TRACER AgileX ரோபாட்டிக்ஸ் குழு தன்னாட்சி மொபைல் ரோபோ

இந்த அத்தியாயத்தில் முக்கியமான பாதுகாப்புத் தகவல்கள் உள்ளன, ரோபோ முதல் முறையாக இயக்கப்படும் முன், எந்தவொரு தனிநபரும் அல்லது நிறுவனமும் சாதனத்தைப் பயன்படுத்துவதற்கு முன்பு இந்தத் தகவலைப் படித்துப் புரிந்து கொள்ள வேண்டும். பயன்பாடு பற்றி ஏதேனும் கேள்விகள் இருந்தால், தயவுசெய்து எங்களை தொடர்பு கொள்ளவும் support@agilex.ai. இந்த கையேட்டின் அத்தியாயங்களில் உள்ள அனைத்து சட்டசபை வழிமுறைகளையும் வழிகாட்டுதல்களையும் பின்பற்றி செயல்படுத்தவும், இது மிகவும் முக்கியமானது. எச்சரிக்கை அறிகுறிகளுடன் தொடர்புடைய உரைக்கு குறிப்பாக கவனம் செலுத்தப்பட வேண்டும்.

பாதுகாப்பு தகவல்

இந்த கையேட்டில் உள்ள தகவலில் முழுமையான ரோபோ பயன்பாட்டின் வடிவமைப்பு, நிறுவல் மற்றும் செயல்பாடு ஆகியவை இல்லை, மேலும் முழுமையான அமைப்பின் பாதுகாப்பைப் பாதிக்கக்கூடிய அனைத்து புற உபகரணங்களும் இதில் இல்லை. முழுமையான அமைப்பின் வடிவமைப்பு மற்றும் பயன்பாடு ரோபோ நிறுவப்பட்ட நாட்டின் தரநிலைகள் மற்றும் ஒழுங்குமுறைகளில் நிறுவப்பட்ட பாதுகாப்புத் தேவைகளுக்கு இணங்க வேண்டும். TRACER ஒருங்கிணைப்பாளர்கள் மற்றும் இறுதி வாடிக்கையாளர்கள் தொடர்புடைய நாடுகளின் பொருந்தக்கூடிய சட்டங்கள் மற்றும் ஒழுங்குமுறைகளுக்கு இணங்குவதை உறுதிசெய்து, முழுமையான ரோபோ பயன்பாட்டில் பெரிய ஆபத்துகள் ஏதும் இல்லை என்பதை உறுதிசெய்யும் பொறுப்பு உள்ளது. இதில் பின்வருவன அடங்கும் ஆனால் அவை மட்டும் அல்ல

செயல்திறன் மற்றும் பொறுப்பு

• முழுமையான ரோபோ அமைப்பின் இடர் மதிப்பீட்டைச் செய்யுங்கள்.
• இடர் மதிப்பீட்டால் வரையறுக்கப்பட்ட பிற இயந்திரங்களின் கூடுதல் பாதுகாப்பு உபகரணங்களை ஒன்றாக இணைக்கவும்.
• மென்பொருள் மற்றும் வன்பொருள் அமைப்புகள் உட்பட முழு ரோபோ அமைப்பின் புற உபகரணங்களின் வடிவமைப்பு மற்றும் நிறுவல் சரியானது என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்.
• இந்த ரோபோவிடம் முழுமையான தன்னாட்சி மொபைல் ரோபோ இல்லை, இதில் தானியங்கி மோதல் எதிர்ப்பு, வீழ்ச்சி எதிர்ப்பு, உயிரியல் அணுகுமுறை எச்சரிக்கை மற்றும் பிற தொடர்புடைய பாதுகாப்பு செயல்பாடுகள் உள்ளன. தொடர்புடைய செயல்பாடுகளுக்கு ஒருங்கிணைப்பாளர்கள் மற்றும் இறுதி வாடிக்கையாளர்கள் பாதுகாப்பு மதிப்பீட்டிற்கான தொடர்புடைய விதிமுறைகள் மற்றும் சாத்தியமான சட்டங்கள் மற்றும் ஒழுங்குமுறைகளைப் பின்பற்ற வேண்டும். உருவாக்கப்பட்ட ரோபோவுக்கு உண்மையான பயன்பாடுகளில் பெரிய ஆபத்துகள் மற்றும் பாதுகாப்பு ஆபத்துகள் இல்லை என்பதை உறுதி செய்ய.
• தொழில்நுட்பத்தில் அனைத்து ஆவணங்களையும் சேகரிக்கவும் file: இடர் மதிப்பீடு மற்றும் இந்த கையேடு உட்பட.

சுற்றுச்சூழல் கருத்தாய்வுகள்

• முதல் பயன்பாட்டிற்கு, அடிப்படை இயக்க உள்ளடக்கம் மற்றும் செயல்பாட்டு விவரக்குறிப்புகளைப் புரிந்துகொள்ள இந்த கையேட்டை கவனமாகப் படிக்கவும்.
• ரிமோட் கண்ட்ரோல் செயல்பாட்டிற்கு, TRACER ஐப் பயன்படுத்த ஒப்பீட்டளவில் திறந்த பகுதியைத் தேர்ந்தெடுக்கவும், ஏனெனில் TRACER ஆனது தானியங்கி தடைகளைத் தவிர்ப்பதற்கான சென்சார் எதையும் கொண்டிருக்கவில்லை.
• TRACERஐ எப்போதும் -10℃~45℃ சுற்றுப்புற வெப்பநிலையில் பயன்படுத்தவும்.
• TRACER தனி தனிப்பயன் IP பாதுகாப்புடன் கட்டமைக்கப்படவில்லை என்றால், அதன் நீர் மற்றும் தூசி பாதுகாப்பு IP22 மட்டுமே.

பணிக்கு முந்தைய சரிபார்ப்பு பட்டியல்

• ஒவ்வொரு சாதனத்திற்கும் போதுமான சக்தி இருப்பதை உறுதிப்படுத்தவும்.
• பதுங்கு குழியில் வெளிப்படையான குறைபாடுகள் இல்லை என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்.
• ரிமோட் கன்ட்ரோலர் பேட்டரிக்கு போதுமான சக்தி இருக்கிறதா என்று பார்க்கவும்.
• பயன்படுத்தும் போது, ​​எமர்ஜென்சி ஸ்டாப் சுவிட்ச் வெளியிடப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதி செய்து கொள்ளவும்.

ஆபரேஷன்

• ரிமோட் கண்ட்ரோல் செயல்பாட்டில், சுற்றியுள்ள பகுதி ஒப்பீட்டளவில் விசாலமானது என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்.
• பார்வை வரம்பிற்குள் ரிமோட் கண்ட்ரோலைச் செயல்படுத்தவும்.
• TRACER இன் அதிகபட்ச சுமை 100KG ஆகும். பயன்பாட்டில் இருக்கும்போது, ​​பேலோட் 100KG ஐ விட அதிகமாக இல்லை என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்.
• TRACER இல் வெளிப்புற நீட்டிப்பை நிறுவும் போது, ​​நீட்டிப்பின் நிறை மையத்தின் நிலையை உறுதிசெய்து, அது சுழற்சியின் மையத்தில் இருப்பதை உறுதிசெய்யவும்.
• சாதனம் வால்யூம் இருக்கும் போது, ​​சரியான நேரத்தில் சார்ஜ் செய்யவும்tage 22.5V விட குறைவாக உள்ளது.
• TRACER இல் குறைபாடு இருந்தால், இரண்டாம் நிலை சேதத்தைத் தவிர்க்க உடனடியாக அதைப் பயன்படுத்துவதை நிறுத்தவும்.
• TRACER இல் குறைபாடு இருந்தால், அதைச் சமாளிக்க தொடர்புடைய தொழில்நுட்பத்தைத் தொடர்பு கொள்ளவும், அந்தக் குறைபாட்டை நீங்களே கையாள வேண்டாம்.
• எப்பொழுதும் சாரணர் MINI (OMNI) சாதனத்திற்குத் தேவைப்படும் பாதுகாப்பு நிலையுடன் சூழலில் பயன்படுத்தவும்.
• SCOUT MINI (OMNI) ஐ நேரடியாக தள்ள வேண்டாம்.
• சார்ஜ் செய்யும் போது, ​​சுற்றுப்புற வெப்பநிலை 0℃க்கு மேல் இருப்பதை உறுதிசெய்யவும்

பராமரிப்பு

பேட்டரியின் சேமிப்பு திறனை உறுதி செய்வதற்காக, பேட்டரி மின்சாரத்தின் கீழ் சேமிக்கப்பட வேண்டும், மேலும் நீண்ட நேரம் பயன்படுத்தாதபோது அதை வழக்கமாக சார்ஜ் செய்ய வேண்டும்.

MINIAGV (TRACER) அறிமுகம்

TRACER ஆனது ஒரு பல்நோக்கு UGV ஆக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது, பல்வேறு பயன்பாட்டுக் காட்சிகளைக் கொண்டுள்ளது: மட்டு வடிவமைப்பு; நெகிழ்வான இணைப்பு; அதிக சுமை தாங்கும் திறன் கொண்ட சக்திவாய்ந்த மோட்டார் அமைப்பு. இரு சக்கர டிஃபெரென்ஷியல் சேஸ் மற்றும் ஹப் மோட்டாரின் கலவையானது உட்புறத்தில் நெகிழ்வானதாக நகர வைக்கும். ஸ்டீரியோ கேமரா, லேசர் ரேடார், ஜிபிஎஸ், ஐஎம்யூ மற்றும் ரோபோடிக் மேனிபுலேட்டர் போன்ற கூடுதல் கூறுகளை TRACER இல் விருப்பப்படி நிறுவலாம். வழிசெலுத்தல் மற்றும் கணினி பார்வை பயன்பாடுகள். தன்னாட்சி ஓட்டுநர் கல்வி மற்றும் ஆராய்ச்சி, உட்புற மற்றும் வெளிப்புற பாதுகாப்பு ரோந்து மற்றும் போக்குவரத்துக்கு TRACER அடிக்கடி பயன்படுத்தப்படுகிறது.

கூறு பட்டியல்

பெயர்	அளவு
TRACER ரோபோ உடல்	x1
பேட்டரி சார்ஜர் (AC 220V)	x1
ரிமோட் கண்ட்ரோல் டிரான்ஸ்மிட்டர் (விரும்பினால்)	x1
USB முதல் தொடர் கேபிள்	x1
ஏவியேஷன் பிளக் (ஆண், 4-பின்)	x1
USB முதல் CAN தொடர்பு தொகுதி	x1

தொழில்நுட்ப விவரக்குறிப்புகள்

வளர்ச்சி தேவைகள்
TRACER இன் தொழிற்சாலை அமைப்பில் RC டிரான்ஸ்மிட்டர் வழங்கப்படுகிறது (விரும்பினால்), இது பயனர்கள் ரோபோவின் சேஸை நகர்த்துவதற்கும் திருப்புவதற்கும் கட்டுப்படுத்த அனுமதிக்கிறது; TRACER இல் உள்ள CAN மற்றும் RS232 இடைமுகங்கள் பயனரின் தனிப்பயனாக்கலுக்குப் பயன்படுத்தப்படலாம்

அடிப்படைகள்

இந்தப் பிரிவு, TRACER மொபைல் ரோபோ இயங்குதளத்திற்கான சுருக்கமான அறிமுகத்தை வழங்குகிறது

TRACER ஒரு முழுமையான அறிவார்ந்த தொகுதியாக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது, இது சக்திவாய்ந்த DC ஹப் மோட்டாருடன் இணைந்து, TRACER ரோபோவின் சேஸ்ஸை உட்புறத்தின் தட்டையான தரையில் நெகிழ்வாக நகர்த்த உதவுகிறது. மோதலின் போது வாகனத்தின் உடலில் ஏற்படக்கூடிய சேதங்களைக் குறைக்க, வாகனத்தைச் சுற்றி மோதல் எதிர்ப்பு கற்றைகள் பொருத்தப்பட்டுள்ளன. வாகனத்தின் முன்புறத்தில் விளக்குகள் பொருத்தப்பட்டுள்ளன, அதில் வெள்ளை விளக்கு முன் வெளிச்சத்திற்காக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது. வாகன உடலின் பின்புற முனையில் ஒரு அவசர நிறுத்த சுவிட்ச் பொருத்தப்பட்டுள்ளது, இது ரோபோ அசாதாரணமாக செயல்படும் போது உடனடியாக ரோபோவின் சக்தியை நிறுத்தும். டிசி பவர் மற்றும் கம்யூனிகேஷன் இன்டர்ஃபேஸிற்கான வாட்டர்-ப்ரூஃப் கனெக்டர்கள் TRACER இன் பின்புறத்தில் வழங்கப்பட்டுள்ளன, இது ரோபோ மற்றும் வெளிப்புற கூறுகளுக்கு இடையே நெகிழ்வான இணைப்பை அனுமதிப்பது மட்டுமல்லாமல், கடுமையான இயக்க நிலைமைகளிலும் கூட ரோபோவின் உட்புறத்திற்கு தேவையான பாதுகாப்பை உறுதி செய்கிறது. ஒரு பயோனெட் திறந்த பெட்டி பயனர்களுக்காக மேலே ஒதுக்கப்பட்டுள்ளது.

நிலை அறிகுறி
TRACER இல் பொருத்தப்பட்ட வோல்ட்மீட்டர் மற்றும் விளக்குகள் மூலம் வாகனத்தின் உடலின் நிலையை பயனர்கள் அடையாளம் காண முடியும். விவரங்களுக்கு

மின் இடைமுகங்களுக்கான வழிமுறைகள்

பின்புற மின் இடைமுகம்
பின் முனையில் உள்ள நீட்டிப்பு இடைமுகம் படம் 2.3 இல் காட்டப்பட்டுள்ளது, இதில் Q1 என்பது D89 தொடர் போர்ட் ஆகும்; Q2 என்பது நிறுத்த சுவிட்ச் ஆகும்; Q3 சக்தி சார்ஜிங் போர்ட் ஆகும்; Q4 என்பது CAN மற்றும் 24V மின் விநியோகத்திற்கான நீட்டிப்பு இடைமுகமாகும்; Q5 என்பது மின்சார மீட்டர்; Q6 என்பது முக்கிய மின் சுவிட்சாக ரோட்டரி சுவிட்ச் ஆகும்.

பின்புற பேனல் அதே CAN தொடர்பு இடைமுகம் மற்றும் 24V பவர் இடைமுகத்தை மேல் ஒன்றோடு வழங்குகிறது (அவற்றில் இரண்டு உள்நாட்டில் ஒன்றோடொன்று இணைக்கப்பட்டுள்ளன). பின் வரையறைகள் கொடுக்கப்பட்டுள்ளன

ரிமோட் கண்ட்ரோல் பற்றிய வழிமுறைகள்
FS RC டிரான்ஸ்மிட்டர் என்பது ரோபோவை கைமுறையாகக் கட்டுப்படுத்த TRACER இன் விருப்பத் துணைப் பொருளாகும். டிரான்ஸ்மிட்டர் இடது கை த்ரோட்டில் உள்ளமைவுடன் வருகிறது. வரையறை மற்றும் செயல்பாடு

நேரியல் மற்றும் கோண வேகக் கட்டளைகளை அனுப்பப் பயன்படுத்தப்படும் S1 மற்றும் S2 ஆகிய இரண்டு குச்சிகளுக்கு கூடுதலாக, இரண்டு சுவிட்சுகள் இயல்பாகவே இயக்கப்படும்: கட்டுப்பாட்டு முறை தேர்வுக்கான SWB (கட்டளை கட்டுப்பாட்டு பயன்முறைக்கான மேல் நிலை மற்றும் ரிமோட் கண்ட்ரோல் பயன்முறைக்கான நடுத்தர நிலை), விளக்குகளுக்கு SWC கட்டுப்பாடு. டிரான்ஸ்மிட்டரை இயக்க அல்லது அணைக்க இரண்டு POWER பொத்தான்களை அழுத்தி ஒன்றாக வைத்திருக்க வேண்டும்.

கட்டுப்பாட்டு கோரிக்கைகள் மற்றும் இயக்கங்கள் பற்றிய வழிமுறைகள்
படம் 2.7 இல் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, TRACER இன் வாகன அமைப்பு நிறுவப்பட்ட குறிப்பு ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பின் X அச்சுக்கு இணையாக உள்ளது. இந்த மாநாட்டைத் தொடர்ந்து, நேர்மறை நேரியல் திசைவேகம் நேர்மறை x-அச்சு திசையில் வாகனத்தின் முன்னோக்கி இயக்கத்திற்கு ஒத்திருக்கிறது மற்றும் நேர்மறை கோண திசைவேகம் z-அச்சின் நேர்மறை வலது-கை சுழற்சிக்கு ஒத்திருக்கிறது. RC டிரான்ஸ்மிட்டருடன் கையேடு கட்டுப்பாட்டு பயன்முறையில், C1 ஸ்டிக் (DJI மாதிரி) அல்லது S1 குச்சியை (FS மாதிரி) முன்னோக்கி தள்ளுவது நேர்மறை நேரியல் வேகக் கட்டளையை உருவாக்கும் மற்றும் C2 (DJI மாதிரி) மற்றும் S2 (FS மாதிரி) ஆகியவற்றை இடதுபுறமாகத் தள்ளும். நேர்மறை கோண வேகக் கட்டளையை உருவாக்கும்

தொடங்குதல்

இந்தப் பிரிவு CAN பஸ் இடைமுகத்தைப் பயன்படுத்தி TRACER இயங்குதளத்தின் அடிப்படை செயல்பாடு மற்றும் மேம்பாட்டை அறிமுகப்படுத்துகிறது.

பயன்பாடு மற்றும் செயல்பாடு

சரிபார்க்கவும்

• வாகனத்தின் உடலின் நிலையை சரிபார்க்கவும். குறிப்பிடத்தக்க முரண்பாடுகள் உள்ளதா என சரிபார்க்கவும்; அப்படியானால், ஆதரவுக்காக விற்பனைக்குப் பிந்தைய சேவைப் பணியாளர்களைத் தொடர்பு கொள்ளவும்;
• அவசரகால நிறுத்த சுவிட்சுகளின் நிலையைச் சரிபார்க்கவும். இரண்டு அவசர நிறுத்த பொத்தான்களும் வெளியிடப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்.

மூடு
மின்சாரம் துண்டிக்க விசை சுவிட்சை சுழற்று;

தொடங்கவும்

• அவசர நிறுத்த சுவிட்ச் நிலை. அவசர நிறுத்த பொத்தான்கள் அனைத்தும் வெளியிடப்பட்டதை உறுதிப்படுத்தவும்;
• விசை சுவிட்சை (மின் பேனலில் Q6) சுழற்று, மற்றும் பொதுவாக, வோல்ட்மீட்டர் சரியான பேட்டரி வால்யூவைக் காண்பிக்கும்tagமின் மற்றும் முன் மற்றும் பின்புற விளக்குகள் இரண்டும் இயக்கப்படும்

அவசர நிறுத்தம்
பின் வாகன உடலின் இடது மற்றும் வலதுபுறத்தில் உள்ள அவசர புஷ் பொத்தானை அழுத்தவும்;

ரிமோட் கண்ட்ரோலின் அடிப்படை செயல்பாட்டு செயல்முறை
TRACER மொபைல் ரோபோவின் சேஸ் சரியாகத் தொடங்கிய பிறகு, RC டிரான்ஸ்மிட்டரை இயக்கி, ரிமோட் கண்ட்ரோல் பயன்முறையைத் தேர்ந்தெடுக்கவும். பின்னர், TRACER இயங்குதள இயக்கத்தை RC டிரான்ஸ்மிட்டர் மூலம் கட்டுப்படுத்தலாம்.

சார்ஜ் செய்கிறது
TRACER ஆனது வாடிக்கையாளர்களின் ரீசார்ஜிங் தேவையை பூர்த்தி செய்ய இயல்பாக 10A சார்ஜர் பொருத்தப்பட்டுள்ளது.

சார்ஜிங்கின் விரிவான இயக்க முறை பின்வருமாறு காட்டப்பட்டுள்ளது

• TRACER சேஸின் மின்சாரம் நிறுத்தப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும். சார்ஜ் செய்வதற்கு முன், பின் கன்ட்ரோல் கன்சோலில் Q6 (விசை சுவிட்ச்) அணைக்கப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்;
• பின்புற கண்ட்ரோல் பேனலில் உள்ள Q3 சார்ஜிங் இடைமுகத்தில் சார்ஜர் பிளக்கைச் செருகவும்;
• சார்ஜரை மின்சார விநியோகத்துடன் இணைத்து, சார்ஜரில் உள்ள சுவிட்சை இயக்கவும். பின்னர், ரோபோ சார்ஜிங் நிலைக்கு நுழைகிறது.

CAN ஐப் பயன்படுத்தி தொடர்பு
பயனர் தனிப்பயனாக்கலுக்காக TRACER CAN மற்றும் RS232 இடைமுகங்களை வழங்குகிறது. வாகனத்தின் உடல் மீது கட்டளைக் கட்டுப்பாட்டை நடத்த பயனர்கள் இந்த இடைமுகங்களில் ஒன்றைத் தேர்ந்தெடுக்கலாம்.

CAN செய்தி நெறிமுறை
TRACER CAN2.0B தகவல்தொடர்பு தரநிலையை ஏற்றுக்கொள்கிறது, இது 500K தகவல்தொடர்பு பாட் வீதம் மற்றும் மோட்டோரோலா செய்தி வடிவத்தைக் கொண்டுள்ளது. வெளிப்புற CAN பஸ் இடைமுகம் வழியாக, நகரும் நேரியல் வேகம் மற்றும் சேஸின் சுழற்சி கோண வேகம் ஆகியவற்றைக் கட்டுப்படுத்தலாம்; TRACER தற்போதைய இயக்க நிலைத் தகவல் மற்றும் அதன் சேஸ் நிலைத் தகவல் குறித்து உண்மையான நேரத்தில் கருத்து தெரிவிக்கும். நெறிமுறை அமைப்பு நிலை பின்னூட்ட சட்டகம், இயக்கக் கட்டுப்பாடு பின்னூட்ட சட்டகம் மற்றும் கட்டுப்பாட்டு சட்டகம் ஆகியவை அடங்கும், இதன் உள்ளடக்கங்கள் பின்வருமாறு காட்டப்பட்டுள்ளன: கணினி நிலை பின்னூட்ட கட்டளையானது வாகன உடலின் தற்போதைய நிலை, கட்டுப்பாட்டு முறை நிலை, பேட்டரி தொகுதி பற்றிய பின்னூட்டத் தகவலை உள்ளடக்கியது.tagஇ மற்றும் கணினி தோல்வி. விளக்கம் அட்டவணை 3.1 இல் கொடுக்கப்பட்டுள்ளது.

TRACER சேஸ் சிஸ்டம் நிலையின் பின்னூட்டச் சட்டகம்

கட்டளை பெயர் அமைப்பு நிலை கருத்துக் கட்டளை
அனுப்பும் முனை	பெறுதல் முனை	ID	சுழற்சி (மிவி)	ரிசீவ்-டைம்அவுட் (மிவி)
ஸ்டீயர்-பை-வயர் சேஸ் தரவு நீளம் நிலை	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 செயல்பாடு	0x151   தரவு வகை	20 எம்.எஸ்	இல்லை
			விளக்கம்
பைட் [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	கையொப்பமிடப்படாத int8	சாதாரண நிலையில் 0x00 சிஸ்டம் 0x01 அவசர நிறுத்த முறை 0x02 சிஸ்டம் விதிவிலக்கு
பைட் [1]	பயன்முறை கட்டுப்பாடு	கையொப்பமிடப்படாத int8	0x00 ரிமோட் கண்ட்ரோல் பயன்முறை 0x01 CAN கட்டளை கட்டுப்பாட்டு முறை[1] 0x02 சீரியல் போர்ட் கட்டுப்பாட்டு முறை
பைட் [2] பைட் [3]	பேட்டரி தொகுதிtage அதிக 8 பிட்கள் பேட்டரி தொகுதிtagஇ குறைந்த 8 பிட்கள்	கையொப்பமிடப்படாத int16	உண்மையான தொகுதிtage X 10 (0.1V துல்லியத்துடன்)
பைட் [4]	தோல்வி தகவல்	கையொப்பமிடப்படாத int16	விவரங்களுக்கு குறிப்புகளைப் பார்க்கவும்【அட்டவணை 3.2】
பைட் [5]	ஒதுக்கப்பட்டது	–	0x00
பைட் [6]	ஒதுக்கப்பட்டது	–	0x00
பைட் [7]	எண்ணிக்கை பாரிட்டிபிட் (எண்ணிக்கை)	கையொப்பமிடப்படாத int8	0 - 255 எண்ணும் சுழல்கள்

தோல்வி தகவல் விளக்கம்

இயக்கக் கட்டுப்பாட்டு பின்னூட்டச் சட்டத்தின் கட்டளை தற்போதைய நேரியல் வேகம் மற்றும் நகரும் வாகனத்தின் கோண வேகத்தின் பின்னூட்டத்தை உள்ளடக்கியது. நெறிமுறையின் விரிவான உள்ளடக்கத்திற்கு, அட்டவணை 3.3 ஐப் பார்க்கவும்.

இயக்கம் கட்டுப்பாடு கருத்து சட்டகம்

கட்டளை பெயர் இயக்கம் கட்டுப்பாடு கருத்து கட்டளை
அனுப்பும் முனை	பெறுதல் முனை	ID	சுழற்சி (மிவி)	ரிசீவ்-டைம்அவுட் (மிவி)
ஸ்டீயர்-பை-வயர் சேஸ்	முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு	0x221	20 எம்.எஸ்	இல்லை
தரவு நீளம்	0x08
பதவி	செயல்பாடு	தரவு வகை	விளக்கம்
பைட் [0] பைட் [1]	நகரும் வேகம் 8 பிட்கள் அதிகம் நகரும் வேகம் 8 பிட்கள் குறைவாக உள்ளது	கையொப்பமிடப்பட்டது int16	வாகன வேக அலகு: மிமீ/வி
பைட் [2] பைட் [3]	சுழற்சி வேகம் அதிக 8 பிட்கள் சுழற்சி வேகம் 8 பிட்கள் குறைவு	கையொப்பமிடப்பட்டது int16	வாகன கோண வேக அலகு: 0.001ரேடி/வி
பைட் [4]	ஒதுக்கப்பட்டது	–	0x00
பைட் [5]	ஒதுக்கப்பட்டது	–	0x00
பைட் [6]	ஒதுக்கப்பட்டது	–	0x00
பைட் [7]	ஒதுக்கப்பட்டது	–	0x00

கட்டுப்பாட்டு சட்டத்தில் நேரியல் வேகத்தின் கட்டுப்பாட்டு திறந்தநிலை மற்றும் கோண வேகத்தின் கட்டுப்பாட்டு திறந்த தன்மை ஆகியவை அடங்கும். நெறிமுறையின் விரிவான உள்ளடக்கத்திற்கு, தயவுசெய்து அட்டவணை 3.4 ஐப் பார்க்கவும்.

இயக்கம் கட்டுப்பாட்டு கட்டளையின் கட்டுப்பாட்டு சட்டகம்

கட்டளை பெயர் கட்டுப்பாட்டு கட்டளை
அனுப்பும் முனை ஸ்டீயர்-பை-வயர் சேஸ் டேட்டா நீளம்	பெறுதல் முனை சேஸ் முனை 0x08	ஐடி 0x111	சுழற்சி (மிவி)	ரிசீவ்-டைம்அவுட் (மிவி)
			20 எம்.எஸ்	500 எம்.எஸ்
பதவி	செயல்பாடு	தரவு வகை	விளக்கம்
பைட் [0] பைட் [1]	நகரும் வேகம் அதிக 8 பிட்கள் நகரும் வேகம் குறைந்தது 8 பிட்கள்	கையொப்பமிடப்பட்டது int16	வாகன வேக அலகு: மிமீ/வி
பைட் [2] பைட் [3]	சுழற்சி வேகம் அதிக 8 பிட்கள் சுழற்சி வேகம் 8 பிட்கள் குறைவு	கையொப்பமிடப்பட்டது int16	வாகனத்தின் கோண வேகம் அலகு: 0.001ரேடி/வி
பைட் [4]	ஒதுக்கப்பட்டது	—	0x00
பைட் [5]	ஒதுக்கப்பட்டது	—	0x00
பைட் [6]	ஒதுக்கப்பட்டது	—	0x00
பைட் [7]	ஒதுக்கப்பட்டது	—	0x00

ஒளி கட்டுப்பாட்டு சட்டமானது முன் ஒளியின் தற்போதைய நிலையை உள்ளடக்கியது. நெறிமுறையின் விரிவான உள்ளடக்கத்திற்கு, தயவுசெய்து அட்டவணை 3.5 ஐப் பார்க்கவும்.

லைட்டிங் கட்டுப்பாட்டு சட்டகம்

அனுப்பும் முனை	பெறுதல் முனை	ID	சுழற்சி (மி.வி) பெறுதல்-காலம் முடிந்தது (மி.வி)
ஸ்டீயர்-பை-வயர் சேஸ்	முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு	0x231	20 எம்.எஸ்	இல்லை
தரவு நீளம்	0x08
பதவி	செயல்பாடு	தரவு வகை	விளக்கம்
பைட் [0]	லைட்டிங் கட்டுப்பாடு கொடியை செயல்படுத்துகிறது	கையொப்பமிடப்படாத int8	0x00 கட்டுப்பாட்டு கட்டளை தவறானது 0x01 லைட்டிங் கட்டுப்பாட்டை இயக்கவும்
பைட் [1]	முன் ஒளி முறை	கையொப்பமிடப்படாத int8	0x002xB010 NmOC டி 0x03 பயனர்-டெஃபில்நெடோப்ரைட்னெஸ்
பைட் [2]	முன் ஒளியின் தனிப்பயன் பிரகாசம்	கையொப்பமிடப்படாத int8	[0, 100], இதில் 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 குறிக்கிறது
பைட் [3]	ஒதுக்கப்பட்டது	—	0x00
பைட் [4]	ஒதுக்கப்பட்டது	—	0x00
பைட் [5]	ஒதுக்கப்பட்டது	—	0x00
பைட் [6] பைட் [7]	ஒதுக்கப்பட்ட எண்ணிக்கை பாரிட்டிபிட் (எண்ணிக்கை)	– கையொப்பமிடப்படாத int8	0x00 0அ-

கட்டுப்பாட்டு முறை சட்டத்தில் சேஸின் கட்டுப்பாட்டு பயன்முறையை அமைக்கவும். அதன் விரிவான உள்ளடக்கத்திற்கு, தயவுசெய்து அட்டவணை 3.7 ஐப் பார்க்கவும்.

கட்டுப்பாட்டு முறை சட்ட அறிவுறுத்தல்

கட்டுப்பாட்டு முறை அறிவுறுத்தல்
RC டிரான்ஸ்மிட்டர் முடக்கப்பட்டால், TRACER இன் கட்டுப்பாட்டு பயன்முறை கட்டளைக் கட்டுப்பாட்டு பயன்முறையில் இயல்புநிலையாக இருக்கும், அதாவது சேஸ்ஸை நேரடியாக கட்டளை மூலம் கட்டுப்படுத்த முடியும். இருப்பினும், சேஸ் கட்டளைக் கட்டுப்பாட்டு பயன்முறையில் இருந்தாலும், வேகக் கட்டளையை வெற்றிகரமாகச் செயல்படுத்த, கட்டளையின் கட்டுப்பாட்டு பயன்முறையை 0x01 ஆக அமைக்க வேண்டும். RC டிரான்ஸ்மிட்டர் மீண்டும் இயக்கப்பட்டதும், கட்டளைக் கட்டுப்பாட்டைக் கவசமாக்குவதற்கும், கட்டுப்பாட்டுப் பயன்முறையில் மாறுவதற்கும் அது மிக உயர்ந்த அதிகார நிலையைக் கொண்டுள்ளது. நிலை நிலை சட்டத்தில் தெளிவான பிழை செய்தி உள்ளது. அதன் விரிவான உள்ளடக்கத்திற்கு, தயவுசெய்து அட்டவணை 3.8 ஐப் பார்க்கவும்.

நிலை நிலை சட்ட அறிவுறுத்தல்

கட்டளை பெயர் நிலை நிலை சட்டகம்
அனுப்பும் முனை	பெறுதல் முனை	ID	சுழற்சி (மி.வி) பெறுதல்-காலம் முடிந்தது (மி.வி)
ஸ்டீயர்-பை-வயர் சேஸ் தரவு நீளம் நிலை	முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு 0x01 செயல்பாடு	0x441   தரவு வகை	இல்லை	இல்லை
			விளக்கம்
பைட் [0]	கட்டுப்பாட்டு முறை	கையொப்பமிடப்படாத int8	0x00 அனைத்து பிழைகளையும் அழிக்கவும் 0x01 மோட்டார் 1 இன் தெளிவான பிழைகள் 0x02 மோட்டார் 2 இன் தெளிவான பிழைகள்

ஓடோமீட்டர் கருத்து அறிவுறுத்தல்

நோட் ஸ்டீர்-பை-வயர் சேஸ்ஸை அனுப்புகிறது தரவு நீளம்	முனை முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு பெறுதல் 0x08	ஐடி 0x311	சுழற்சி (மிவி) 接收超时(மிவி)
			20 எம்.எஸ்	இல்லை
பதவி	செயல்பாடு	தரவு வகை	விளக்கம்
பைட் [0]	இடது டயர் மிக உயர்ந்த ஓடோமீட்டர்	கையொப்பமிடப்பட்டது int32	இடது டயர் ஓடோமீட்டர் யூனிட் மிமீ தரவு
பைட் [1]	இடது டயர் இரண்டாவது மிக உயர்ந்த ஓடோமீட்டர்
பைட் [2]	இடது டயர் இரண்டாவது குறைந்த ஓடோமீட்டர்
பைட் [3]	இடது டயர் குறைந்த ஓடோமீட்டர்
பைட் [4]	வலது டயர் மிக உயர்ந்த ஓடோமீட்டர்	கையொப்பமிடப்பட்டது int32-	வலது டயர் ஓடோமீட்டர் யூனிட் மிமீ தரவு
பைட் [5]	வலது டயர் இரண்டாவது மிக உயர்ந்த ஓடோமீட்டர்
பைட் [6]	வலது டயர் இரண்டாவது குறைந்த ஓடோமீட்டர்
பைட் [7]	வலது டயர் குறைந்த ஓடோமீட்டர்

சேஸ் நிலை தகவல் பின்னூட்டமாக இருக்கும்; மேலும் என்ன, மோட்டார் பற்றிய தகவல். பின்வரும் பின்னூட்ட சட்டத்தில் மோட்டார் பற்றிய தகவல்கள் உள்ளன : சேஸில் உள்ள 2 மோட்டார்களின் வரிசை எண்கள் கீழே உள்ள படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளன:

மோட்டார் அதிவேக தகவல் பின்னூட்ட சட்டகம்

கட்டளை பெயர் மோட்டார் அதிவேக தகவல் பின்னூட்ட சட்டகம்
அனுப்பும் முனை	பெறுதல் முனை	ID	சுழற்சி (மி.வி) பெறுதல்-காலம் முடிந்தது (மி.வி)
ஸ்டீயர்-பை-வயர் சேஸ் டேட்டா நீளம் பதவி	ஸ்டீயர்-பை-வயர் சேஸ் 0x08 செயல்பாடு	0x251~0x252   தரவு வகை	20 எம்.எஸ்	இல்லை
			விளக்கம்
பைட் [0] பைட் [1]	மோட்டார் சுழற்சி வேகம் அதிக 8 பிட்கள் மோட்டார் சுழற்சி வேகம் 8 பிட்கள் குறைவு	கையொப்பமிடப்பட்டது int16	மோட்டார் சுழற்சி வேகம் அலகு: ஆர்பிஎம்
பைட் [2]	ஒதுக்கப்பட்டது	–	0x00
பைட் [3]	ஒதுக்கப்பட்டது	—	0x00
பைட் [4]	ஒதுக்கப்பட்டது	—	0x00
பைட் [5]	ஒதுக்கப்பட்டது	—	0x00
பைட் [6]	ஒதுக்கப்பட்டது	–	0x00

மோட்டார் குறைந்த வேக தகவல் பின்னூட்டச் சட்டகம்

கட்டளை பெயர் மோட்டார் குறைந்த வேக தகவல் பின்னூட்ட சட்டகம்
அனுப்பும் முனை	பெறுதல் முனை	ID	சுழற்சி (மிவி)
ஸ்டீயர்-பை-வயர் சேஸ் டேட்டா நீளம் பதவி	ஸ்டீயர்-பை-வயர் சேஸ் 0x08 செயல்பாடு	0x261~0x262   தரவு வகை	100 எம்.எஸ்
			விளக்கம்
பைட் [0] பைட் [1]	ஒதுக்கப்பட்டது ஒதுக்கப்பட்டது	–	0x00 0x00
பைட் [2]	ஒதுக்கப்பட்டது	–	0x00
பைட் [3]	ஒதுக்கப்பட்டது	—	0x00
பைட் [4]	ஒதுக்கப்பட்டது	—	0x00
பைட் [5]	டிரைவர் நிலை	—	விவரங்கள் அட்டவணை 3.12 இல் காட்டப்பட்டுள்ளன
பைட் [6]	ஒதுக்கப்பட்டது	–	0x00
பைட் [7]	ஒதுக்கப்பட்டது	–	0

தோல்வி தகவல் விளக்கம்

CAN கேபிள் இணைப்பு
வயர் வரையறைகளுக்கு, அட்டவணை 2.2 ஐப் பார்க்கவும்.

• சிவப்பு:VCC(பேட்டரி பாசிட்டிவ்)
• கருப்பு:GND(பேட்டரி எதிர்மறை)
• நீலம்:CAN_L
• மஞ்சள்:CAN_H

ஏவியேஷன் ஆண் பிளக்கின் திட்ட வரைபடம்

குறிப்பு:அதிகபட்ச அடையக்கூடிய வெளியீட்டு மின்னோட்டம் பொதுவாக 5 ஏ.

CAN கட்டளைக் கட்டுப்பாட்டை செயல்படுத்துதல்
TRACER மொபைல் ரோபோவின் சேஸை சரியாகத் தொடங்கி, FS RC டிரான்ஸ்மிட்டரை இயக்கவும். பிறகு, கட்டளைக் கட்டுப்பாட்டு பயன்முறைக்கு மாறவும், அதாவது FS RC டிரான்ஸ்மிட்டரின் SWB பயன்முறையை மேலே மாற்றவும். இந்த கட்டத்தில், TRACER சேஸ் CAN இடைமுகத்திலிருந்து கட்டளையை ஏற்கும், மேலும் CAN பேருந்தில் இருந்து கொடுக்கப்பட்ட நிகழ்நேரத் தரவைக் கொண்டு புரவலன் தற்போதைய சேஸின் நிலையை அலச முடியும். நெறிமுறையின் விரிவான உள்ளடக்கத்திற்கு, CAN தொடர்பு நெறிமுறையைப் பார்க்கவும்.

RS232 ஐப் பயன்படுத்தி தொடர்பு

தொடர் நெறிமுறை அறிமுகம்
இது 1970 ஆம் ஆண்டில் பெல் சிஸ்டம், மோடம் உற்பத்தியாளர்கள் மற்றும் கணினி முனைய உற்பத்தியாளர்களுடன் இணைந்து எலக்ட்ரானிக் இண்டஸ்ட்ரீஸ் அசோசியேஷன் (ஈஐஏ) இணைந்து உருவாக்கப்பட்ட தொடர் தகவல்தொடர்பு தரநிலையாகும். இதன் முழுப் பெயர் "தரவு முனைய கருவிகளுக்கு இடையேயான தொடர் பைனரி தரவு பரிமாற்ற இடைமுகத்திற்கான தொழில்நுட்ப தரநிலை" என்று அழைக்கப்படுகிறது. (DTE) மற்றும் தரவுத் தொடர்பு சாதனங்கள் (DCE). இந்த தரநிலையானது 25-பின் DB-25 இணைப்பியைப் பயன்படுத்த வேண்டும், அதில் ஒவ்வொரு பின்னும் தொடர்புடைய சமிக்ஞை உள்ளடக்கம் மற்றும் பல்வேறு சமிக்ஞை நிலைகளுடன் குறிப்பிடப்பட்டுள்ளது. பின்னர், RS232 ஐபிஎம் பிசிக்களில் DB-9 இணைப்பியாக எளிமைப்படுத்தப்பட்டது, இது அப்போதிருந்து நடைமுறை தரநிலையாக மாறியுள்ளது. பொதுவாக, தொழில்துறை கட்டுப்பாட்டிற்கான RS-232 போர்ட்கள் 3 வகையான கேபிள்களை மட்டுமே பயன்படுத்துகின்றன - RXD, TXD மற்றும் GND.

தொடர் செய்தி நெறிமுறை

தகவல்தொடர்பு அடிப்படை அளவுருக்கள்

பொருள்	அளவுரு
பாட் விகிதம்	115200
சரிபார்க்கவும்	காசோலை இல்லை
டேட்டா பிட் நீளம்	8 பிட்கள்
பிட் நிறுத்து	1 பிட்

தகவல்தொடர்பு அடிப்படை அளவுருக்கள்

ஸ்டார்ட் பிட் பிரேம் நீளம் கட்டளை வகை கட்டளை ஐடி தரவு புல சட்ட ஐடி
SOF		சட்டகம்_எல்	CMD_TYPE	CMD_ID	தரவு [0] … தரவு[n]	frame_id	காசோலை_தொகை
பைட் 1	பைட் 2	பைட் 3	பைட் 4	பைட் 5	பைட் 6 … பைட் 6+n	பைட் 7+n	பைட் 8+n
5A	A5

நெறிமுறை தொடக்க பிட், சட்ட நீளம், சட்ட கட்டளை வகை, கட்டளை ஐடி, தரவு புலம், சட்ட ஐடி மற்றும் செக்சம் கலவை ஆகியவற்றை உள்ளடக்கியது. எங்கே, சட்ட நீளம் தொடக்க பிட் மற்றும் செக்சம் கலவை தவிர நீளம் குறிக்கிறது; செக்சம் என்பது தொடக்க பிட்டிலிருந்து பிரேம் ஐடியின் அனைத்துத் தரவுகளுக்கும் உள்ள தொகையைக் குறிக்கிறது; பிரேம் ஐடி என்பது 0 முதல் 255 வரையிலான லூப் எண்ணிக்கையாகும், இது ஒவ்வொரு கட்டளை அனுப்பப்பட்டவுடன் சேர்க்கப்படும்.

நெறிமுறை உள்ளடக்கம்
கணினி நிலை கருத்து கட்டளை

கட்டளை பெயர் கணினி நிலை கருத்து கட்டளை
அனுப்பும் முனை	பெறுதல் முனை	சுழற்சி (மி.வி.) பெறுதல்-நேரமுடிவு (மி.வி)
ஸ்டியர்-பை-வயர் சேஸ் ஃபிரேம் நீளம் கட்டளை வகை	முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு 0x0a கருத்து கட்டளை (0xAA)	20 எம்.எஸ்	இல்லை
கட்டளை ஐடி	0x01
தரவு புலத்தின் நீளம்	6
பதவி	செயல்பாடு	தரவு வகை	விளக்கம்
பைட் [0]	வாகனத்தின் தற்போதைய நிலை	கையொப்பமிடப்படாத int8	0x00 சிஸ்டம் சாதாரண நிலையில் உள்ளது 0x01 அவசர நிறுத்த முறை (இயக்கப்படவில்லை) 0x01 சிஸ்டம் விதிவிலக்கு
பைட் [1]	பயன்முறை கட்டுப்பாடு	கையொப்பமிடப்படாத int8	0x00 ரிமோட் கண்ட்ரோல் பயன்முறை 0x01 CAN கட்டளை கட்டுப்பாட்டு முறை[1] 0x02 தொடர் போர்ட் கட்டுப்பாட்டு முறை
பைட் [2] பைட் [3]	பேட்டரி தொகுதிtage அதிக 8 பிட்கள் பேட்டரி தொகுதிtagஇ குறைந்த 8 பிட்கள்	கையொப்பமிடப்படாத int16	உண்மையான தொகுதிtage X 10 (0.1V துல்லியத்துடன்)
பைட் [4] பைட் [5]	தோல்வி தகவல் அதிக 8 பிட்கள் தோல்வி தகவல் 8 பிட்கள் குறைவாக உள்ளது	கையொப்பமிடப்படாத int16	[SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @சுருக்கமான சீரியல் செய்தியை சரிபார்க்கவும் முன்னாள்AMPகுறியீடு
• @PARAM[IN] *தரவு : தொடர் செய்தி தரவு கட்டமைப்பு சுட்டிக்காட்டி
• @PARAM[IN] LEN :சீரியல் மெசேஜ் டேட்டா நீளம்
• @செக்ஸம் முடிவைத் திருப்பி விடுங்கள்
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 செக்சம் = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• சரிபார்ப்பு += தரவு[I];

Exampதொடர் சரிபார்ப்பு அல்காரிதம் குறியீட்டின் le

தோல்வி தகவல் விளக்கம்
பைட்	பிட்	பொருள்
பைட் [4]         பைட் [5]     [1]: வது துணை	பிட் [0]	CAN தொடர்பு கட்டுப்பாட்டு கட்டளையின் பிழையை சரிபார்க்கவும் (0: தோல்வி இல்லை 1: தோல்வி)
	பிட் [1]	மோட்டார் டிரைவ் ஓவர்-டெம்பரேச்சர் அலாரம்[1] (0: அலாரமில்லை 1: அலாரம்) வெப்பநிலை 55℃ வரை வரையறுக்கப்பட்டுள்ளது
	பிட் [2]	மோட்டார் ஓவர்-கரண்ட் அலாரம்[1] (0: அலாரமில்லை 1: அலாரம்) தற்போதைய செயல்திறன் மதிப்பு 15A
	பிட் [3]	பேட்டரி குறைந்த அளவுtagஇ அலாரம் (0: அலாரம் இல்லை 1: அலாரம்) அலாரம் தொகுதிtagஇ 22.5 வி
	பிட் [4]	முன்பதிவு, இயல்புநிலை 0
	பிட் [5]	முன்பதிவு, இயல்புநிலை 0
	பிட் [6]	முன்பதிவு, இயல்புநிலை 0
	பிட் [7]	முன்பதிவு, இயல்புநிலை 0
	பிட் [0]	பேட்டரி குறைந்த அளவுtagஇ தோல்வி (0: தோல்வி இல்லை 1: தோல்வி) பாதுகாப்பு தொகுதிtagஇ 22 வி
	பிட் [1]	பேட்டரி அதிக அளவுtagஇ தோல்வி (0: தோல்வி இல்லை 1: தோல்வி)
	பிட் [2] பிட் [3] பிட் [4]	எண்.1 மோட்டார் தொடர்பு தோல்வி (0: தோல்வி இல்லை 1: தோல்வி) எண்.2 மோட்டார் தொடர்பு தோல்வி (0: தோல்வி இல்லை 1: தோல்வி) எண்.3 மோட்டார் தொடர்பு தோல்வி (0: தோல்வி இல்லை 1: தோல்வி)
	பிட் [5]	எண்.4 மோட்டார் தொடர்பு தோல்வி (0: தோல்வி இல்லை 1: தோல்வி)
	பிட் [6] பிட் [7] சமமான வெ	மோட்டார் டிரைவ் ஓவர்-டெம்பரேச்சர் பாதுகாப்பு[2] (0: பாதுகாப்பு இல்லை 1: பாதுகாப்பு) வெப்பநிலை 65℃ வரை வரையறுக்கப்பட்டுள்ளது மோட்டார் ஓவர்-கரண்ட் பாதுகாப்பு[2] (0: பாதுகாப்பு இல்லை 1: பாதுகாப்பு) தற்போதைய செயல்திறன் மதிப்பு 20A V1.2.8 க்குப் பிறகு ரோபோ சேஸ் Firmware பதிப்பு ஆதரிக்கப்படுகிறது, ஆனால் முந்தைய பதிப்புகள் இருக்க வேண்டும்

1. V1.2.8 க்குப் பிறகு ரோபோ சேஸ் ஃபார்ம்வேர் பதிப்பின் அடுத்தடுத்த பதிப்புகள் ஆதரிக்கப்படுகின்றன, ஆனால் முந்தைய பதிப்புகள் ஆதரிக்கப்படுவதற்கு முன்பு புதுப்பிக்கப்பட வேண்டும்.
2. மோட்டார் டிரைவின் ஓவர்-டெம்பரேச்சர் அலாரம் மற்றும் மோட்டாரின் ஓவர்-கரண்ட் அலாரம் ஆகியவை உள்நாட்டில் செயலாக்கப்படாது, ஆனால் மேல் கணினியில் குறிப்பிட்ட முன் செயலாக்கத்தை நிறைவு செய்யும் வகையில் அமைக்கப்படும். டிரைவ் ஓவர் கரண்ட் ஏற்பட்டால், வாகனத்தின் வேகத்தைக் குறைக்க பரிந்துரைக்கப்படுகிறது; அதிக வெப்பநிலை ஏற்பட்டால், முதலில் வேகத்தைக் குறைத்து, வெப்பநிலை குறையும் வரை காத்திருக்கவும். வெப்பநிலை குறையும்போது இந்தக் கொடி பிட் இயல்பு நிலைக்கு மீட்டமைக்கப்படும், மேலும் தற்போதைய மதிப்பை இயல்பு நிலைக்கு மீட்டெடுத்தவுடன், ஓவர்-கரண்ட் அலாரம் தீவிரமாக அழிக்கப்படும்;
3. மோட்டார் டிரைவின் அதிக-வெப்பநிலை பாதுகாப்பு மற்றும் மோட்டார் ஓவர்-கரண்ட் பாதுகாப்பு ஆகியவை உள்நாட்டில் செயலாக்கப்படும். மோட்டார் டிரைவின் வெப்பநிலை பாதுகாப்பு வெப்பநிலையை விட அதிகமாக இருந்தால், டிரைவ் வெளியீடு குறைவாக இருக்கும், வாகனம் மெதுவாக நிறுத்தப்படும், மேலும் இயக்கக் கட்டுப்பாட்டு கட்டளையின் கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு செல்லாததாகிவிடும். இந்தக் கொடி பிட் செயலில் அழிக்கப்படாது, தோல்விப் பாதுகாப்பை அழிக்கும் கட்டளையை அனுப்ப மேல் கணினி தேவை. கட்டளை அழிக்கப்பட்டதும், இயக்கக் கட்டுப்பாட்டு கட்டளையை சாதாரணமாக மட்டுமே இயக்க முடியும்.

இயக்கம் கட்டுப்பாடு கருத்து கட்டளை

கட்டளை பெயர்	இயக்கம் கட்டுப்பாடு கருத்து கட்டளை
அனுப்பும் முனை	பெறுதல் முனை	சுழற்சி (மிவி)	ரிசீவ்-டைம்அவுட் (மிவி)
ஸ்டியர்-பை-வயர் சேஸ் ஃபிரேம் நீளம் கட்டளை வகை	முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு 0x0A கருத்து கட்டளை (0xAA)	20 எம்.எஸ்	இல்லை
கட்டளை ஐடி	0x02
தரவு புலத்தின் நீளம்	6
பதவி	செயல்பாடு	தரவு வகை	விளக்கம்
பைட் [0] பைட் [1]	நகரும் வேகம் 8 பிட்கள் அதிகம் நகரும் வேகம் 8 பிட்கள் குறைவாக உள்ளது	கையொப்பமிடப்பட்டது int16	உண்மையான வேகம் X 1000 (ஒரு துல்லியத்துடன் 0.001மி/வி)
பைட் [2] பைட் [3]	சுழற்சி வேகம் அதிக 8 பிட்கள் சுழற்சி வேகம் 8 பிட்கள் குறைவு	கையொப்பமிடப்பட்டது int16	உண்மையான வேகம் X 1000 (ஒரு துல்லியத்துடன் 0.001ரேடி/வி)
பைட் [4]	ஒதுக்கப்பட்டது	–	0x00
பைட் [5]	ஒதுக்கப்பட்டது	–	0x00

இயக்கம் கட்டுப்பாட்டு கட்டளை

கட்டளை பெயர் கட்டுப்பாட்டு கட்டளை
அனுப்பும் முனை	பெறுதல் முனை	சுழற்சி (எம்எஸ்)	ரிசீவ்-டைம்அவுட்(மிவி)
முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு சட்ட நீளம் கட்டளை வகை	சேஸ் முனை 0x0A கட்டுப்பாட்டு கட்டளை (0x55)	20 எம்.எஸ்	இல்லை
கட்டளை ஐடி	0x01
தரவு புலத்தின் நீளம்	6
பதவி	செயல்பாடு	தரவு வகை	விளக்கம் 0x00 ரிமோட் கண்ட்ரோல் பயன்முறை
பைட் [0]	கட்டுப்பாட்டு முறை	கையொப்பமிடப்படாத int8	0x01 CAN கட்டளை கட்டுப்பாட்டு முறை[1] 0x02 தொடர் போர்ட் கட்டுப்பாட்டு முறை விவரங்களுக்கு குறிப்பு 2 ஐப் பார்க்கவும்*
பைட் [1]	தோல்வியை அழிக்கும் கட்டளை	கையொப்பமிடப்படாத int8	அதிகபட்ச வேகம் 1.5மீ/வி, மதிப்பு வரம்பு (-100, 100)
பைட் [2]	நேரியல் வேகம் சதவீதம்tage	கையொப்பமிடப்பட்டது int8	அதிகபட்ச வேகம் 0.7853rad/s, மதிப்பு வரம்பு (-100, 100)
பைட் [3]	கோண வேகம் சதவீதம்tage	கையொப்பமிடப்பட்டது int8	0x01 0x00 ரிமோட் கண்ட்ரோல் பயன்முறை CAN கட்டளை கட்டுப்பாட்டு முறை[1] 0x02 தொடர் போர்ட் கட்டுப்பாட்டு முறை விவரங்களுக்கு குறிப்பு 2 ஐப் பார்க்கவும்*
பைட் [4]	ஒதுக்கப்பட்டது	–	0x00
பைட் [5]	ஒதுக்கப்பட்டது	–	0x00

எண்.1 மோட்டார் டிரைவ் தகவல் பின்னூட்ட சட்டகம்

கட்டளை பெயர்	எண்.1 மோட்டார் டிரைவ் தகவல் பின்னூட்டச் சட்டகம்
அனுப்பும் முனை	பெறுதல் முனை	சுழற்சி (மிவி)	ரிசீவ்-டைம்அவுட் (மிவி)
ஸ்டியர்-பை-வயர் சேஸ் ஃபிரேம் நீளம் கட்டளை வகை	முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு 0x0A கருத்து கட்டளை (0xAA)	20 எம்.எஸ்	இல்லை
கட்டளை ஐடி	0x03
தரவு புலத்தின் நீளம்	6
பதவி	செயல்பாடு	தரவு வகை	விளக்கம்
பைட் [0] பைட் [1]	No.1 இயக்கி தற்போதைய அதிக 8 பிட்கள் No.1 இயக்கி தற்போதைய குறைந்த 8 பிட்கள்	கையொப்பமிடப்படாத int16	உண்மையான மின்னோட்டம் X 10 (0.1A துல்லியத்துடன்)
பைட் [2] பைட் [3]	எண்.1 இயக்கி சுழற்சி வேகம் அதிக 8 பிட்கள் எண்.1 இயக்கி சுழற்சி வேகம் குறைந்த 8 பிட்கள்	கையொப்பமிடப்பட்டது int16	உண்மையான மோட்டார் தண்டு வேகம் (RPM)
பைட் [4]	எண்.1 ஹார்ட் டிஸ்க் டிரைவ் (HDD) வெப்பநிலை	கையொப்பமிடப்பட்டது int8	உண்மையான வெப்பநிலை (1℃ துல்லியத்துடன்)
பைட் [5]	ஒதுக்கப்பட்டது	—	0x00

எண்.2 மோட்டார் டிரைவ் தகவல் பின்னூட்ட சட்டகம்

கட்டளை பெயர்	எண்.2 மோட்டார் டிரைவ் தகவல் பின்னூட்டச் சட்டகம்
அனுப்பும் முனை	பெறுதல் முனை	சுழற்சி (மிவி)	ரிசீவ்-டைம்அவுட் (மிவி)
ஸ்டியர்-பை-வயர் சேஸ் ஃபிரேம் நீளம் கட்டளை வகை	முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு 0x0A கருத்து கட்டளை (0xAA)	20 எம்.எஸ்	இல்லை
கட்டளை ஐடி	0x04
தரவு புலத்தின் நீளம்	6
பதவி	செயல்பாடு	தரவு வகை	விளக்கம்
பைட் [0] பைட் [1]	No.2 இயக்கி தற்போதைய அதிக 8 பிட்கள் No.2 இயக்கி தற்போதைய குறைந்த 8 பிட்கள்	கையொப்பமிடப்படாத int16	உண்மையான மின்னோட்டம் X 10 (0.1A துல்லியத்துடன்)
பைட் [2] பைட் [3]	எண்.2 இயக்கி சுழற்சி வேகம் அதிக 8 பிட்கள் எண்.2 இயக்கி சுழற்சி வேகம் குறைந்த 8 பிட்கள்	கையொப்பமிடப்பட்டது int16	உண்மையான மோட்டார் தண்டு வேகம் (RPM)
பைட் [4]	எண்.2 ஹார்ட் டிஸ்க் டிரைவ் (HDD) வெப்பநிலை	கையொப்பமிடப்பட்டது int8	உண்மையான வெப்பநிலை (1℃ துல்லியத்துடன்)
பைட் [5]	ஒதுக்கப்பட்டது	—	0x00

விளக்கு கட்டுப்பாட்டு சட்டகம்

கட்டளை பெயர் விளக்கு கட்டுப்பாட்டு சட்டகம்
அனுப்பும் முனை	பெறுதல் முனை	சுழற்சி (மிவி)	ரிசீவ்-டைம்அவுட் (மிவி)
முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு சட்ட நீளம் கட்டளை வகை	சேஸ் முனை 0x0A கட்டுப்பாட்டு கட்டளை (0x55)	20 எம்.எஸ்	500 எம்.எஸ்
கட்டளை ஐடி	0x02
தரவு புலத்தின் நீளம்	6
பதவி	செயல்பாடு	தரவு வகை	விளக்கம்
பைட் [0]	லைட்டிங் கட்டுப்பாடு கொடியை செயல்படுத்துகிறது	கையொப்பமிடப்படாத int8	0x00 கட்டுப்பாட்டு கட்டளை தவறானது 0x01 லைட்டிங் கட்டுப்பாட்டை இயக்கவும்
பைட் [1]	முன் ஒளி முறை	கையொப்பமிடப்படாத int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
பைட் [2]	முன் ஒளியின் தனிப்பயன் பிரகாசம்	கையொப்பமிடப்படாத int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
பைட் [3]	பின்புற ஒளி முறை	கையொப்பமிடப்படாத int8   கையொப்பமிடப்படாத int8	0x01 எண் 0x03 0x02 BL பயன்முறை பயனர் வரையறுக்கப்பட்ட பிரகாசம் [0, ], 0 என்பது பிரகாசம் இல்லாததைக் குறிக்கிறது,
பைட் [4]	பின்புற ஒளியின் தனிப்பயன் பிரகாசம்		100 என்பது அதிகபட்ச பிரகாசத்தைக் குறிக்கிறது
பைட் [5]	ஒதுக்கப்பட்டது	—	0x00

லைட்டிங் கட்டுப்பாடு கருத்து சட்டகம்

கட்டளை பெயர் லைட்டிங் கட்டுப்பாடு கருத்து சட்டகம்
அனுப்பும் முனை	பெறுதல் முனை	சுழற்சி (மிவி)	ரிசீவ்-டைம்அவுட் (மிவி)
ஸ்டீயர்-பை-வயர் சேஸ் சட்ட நீளம் கட்டளை வகை	முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு 0x0A கருத்து கட்டளை (0xAA)	20 எம்.எஸ்	இல்லை
கட்டளை ஐடி	0x07
தரவு புலத்தின் நீளம்	6
பதவி	செயல்பாடு	தரவு வகை	விளக்கம்
பைட் [0]	தற்போதைய லைட்டிங் கட்டுப்பாடு கொடியை இயக்குகிறது	கையொப்பமிடப்படாத int8	0x00 கட்டுப்பாட்டு கட்டளை தவறானது 0x01 லைட்டிங் கட்டுப்பாட்டை இயக்கவும்
பைட் [1]	தற்போதைய முன் ஒளி முறை	கையொப்பமிடப்படாத int8	0x00 NC 0x01 எண் 0x02 BL பயன்முறை 0x03 பயனர் வரையறுக்கப்பட்ட பிரகாசம் [0, ], 0 என்பது பிரகாசம் இல்லாததைக் குறிக்கிறது,
பைட் [2]	முன் ஒளியின் தற்போதைய தனிப்பயன் பிரகாசம்	கையொப்பமிடப்படாத int8	100 என்பது அதிகபட்ச பிரகாசத்தைக் குறிக்கிறது
பைட் [3]	தற்போதைய பின்புற ஒளி முறை	கையொப்பமிடப்படாத int8   கையொப்பமிடப்படாத int8	0x00 NC 0x01 எண் 0x02 BL பயன்முறை [0, 0x03 பயனர் வரையறுக்கப்பட்ட தெளிவுத்தன்மை, ], இதில் 0 என்பது t இல்லை பிரகாசத்தைக் குறிக்கிறது
பைட் [4] பைட் [5]	பின்புற ஒளியின் தற்போதைய தனிப்பயன் பிரகாசம் ஒதுக்கப்பட்டது	—	100 என்பது m0ax0im0 um பிரகாசத்தைக் குறிக்கிறது

Example தரவு
0.15m/s என்ற நேரியல் வேகத்தில் முன்னோக்கி நகர்த்துவதற்கு சேஸ் கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது, அதில் இருந்து குறிப்பிட்ட தரவு பின்வருமாறு காட்டப்படுகிறது

தொடக்க பிட்		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	தரவு புலம்			பிரேம் ஐடி	cCohmepcoksitmion
பைட் 1	பைட் 2	பைட் 3	பைட் 4	பைட் 5	பைட் 6	….	பைட் 6+n	பைட் 7+n	பைட் 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

தரவு புலத்தின் உள்ளடக்கம் பின்வருமாறு காட்டப்பட்டுள்ளது:

முழு தரவு சரம்: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

தொடர் இணைப்பு
பின் முனையில் உள்ள சீரியல் போர்ட்டில் இணைக்க, USB-to-RS232 சீரியல் கேபிளை எங்கள் தகவல் தொடர்பு கருவி கிட்டில் இருந்து எடுக்கவும். பின்னர், தொடர்புடைய பாட் விகிதத்தை அமைக்க சீரியல் போர்ட் கருவியைப் பயன்படுத்தவும், மேலும் முன்னாள் உடன் சோதனை நடத்தவும்ampமேலே கொடுக்கப்பட்ட தேதி. RC டிரான்ஸ்மிட்டர் இயக்கத்தில் இருந்தால், அதை கட்டளை கட்டுப்பாட்டு பயன்முறைக்கு மாற்ற வேண்டும்; RC டிரான்ஸ்மிட்டர் முடக்கப்பட்டிருந்தால், நேரடியாக கட்டுப்பாட்டு கட்டளையை அனுப்பவும். கட்டளையை அவ்வப்போது அனுப்ப வேண்டும் என்பதை கவனத்தில் கொள்ள வேண்டும், ஏனெனில் சேஸ் 500ms க்குப் பிறகு தொடர் போர்ட் கட்டளையைப் பெறவில்லை என்றால், அது துண்டிக்கப்பட்ட பாதுகாப்பு நிலைக்கு நுழையும்.

நிலைபொருள் மேம்படுத்தல்கள்
TRACER இல் உள்ள RS232 போர்ட்டைப் பயனர்கள் பிழைத்திருத்தங்கள் மற்றும் அம்ச மேம்பாடுகளைப் பெறுவதற்காக பிரதான கட்டுப்படுத்திக்கான ஃபார்ம்வேரை மேம்படுத்த பயன்படுத்தலாம். வரைகலை பயனர் இடைமுகத்துடன் கூடிய PC கிளையன்ட் அப்ளிகேஷன் மேம்படுத்தல் செயல்முறையை வேகமாகவும் மென்மையாகவும் செய்ய உதவும். இந்த பயன்பாட்டின் ஸ்கிரீன்ஷாட் படம் 3.3 இல் காட்டப்பட்டுள்ளது.

மேம்படுத்தல் தயாரிப்பு

• தொடர் கேபிள் X 1
• USB-to-serial போர்ட் X 1
• ட்ரேசர் சேஸ் X 1
• கணினி (விண்டோஸ் இயங்குதளம்) X 1

நிலைபொருள் மேம்படுத்தல் மென்பொருள்
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

மேம்படுத்தல் செயல்முறை

• இணைக்கும் முன், ரோபோ சேஸ் அணைக்கப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்;
• TRACER சேஸின் பின் முனையில் உள்ள தொடர் போர்ட்டில் தொடர் கேபிளை இணைக்கவும்;
• கணினியுடன் தொடர் கேபிளை இணைக்கவும்;
• கிளையன்ட் மென்பொருளைத் திறக்கவும்;
• போர்ட் எண்ணைத் தேர்ந்தெடுக்கவும்;
• TRACER சேசிஸை இயக்கவும், இணைப்பைத் தொடங்க உடனடியாக கிளிக் செய்யவும் (TRACER சேஸ் பவர்-ஆன் செய்வதற்கு முன் 6 வினாடிகள் காத்திருக்கும்; காத்திருப்பு நேரம் 6 வினாடிகளுக்கு மேல் இருந்தால், அது பயன்பாட்டிற்குள் நுழையும்); இணைப்பு வெற்றியடைந்தால், "வெற்றிகரமாக இணைக்கப்பட்டது" உரை பெட்டியில் கேட்கப்படும்;
• ஏற்றும் தொட்டி file;
• மேம்படுத்து பொத்தானைக் கிளிக் செய்து, மேம்படுத்தல் முடிவடையும் வரை காத்திருக்கவும்;
• சீரியல் கேபிளைத் துண்டிக்கவும், சேஸை அணைக்கவும், பின்னர் பவரை ஆஃப் செய்து மீண்டும் இயக்கவும்.

நிலைபொருள் மேம்படுத்தலின் கிளையன்ட் இடைமுகம்

தற்காப்பு நடவடிக்கைகள்

இந்த பிரிவில் TRACER பயன்பாடு மற்றும் மேம்பாட்டிற்கு கவனம் செலுத்த வேண்டிய சில முன்னெச்சரிக்கைகள் உள்ளன.

பேட்டரி

• TRACER உடன் வழங்கப்பட்ட பேட்டரி தொழிற்சாலை அமைப்பில் முழுமையாக சார்ஜ் செய்யப்படவில்லை, ஆனால் அதன் குறிப்பிட்ட சக்தி திறன் TRACER சேஸின் பின் முனையில் உள்ள வோல்ட்மீட்டரில் காட்டப்படும் அல்லது CAN பஸ் தொடர்பு இடைமுகம் வழியாக படிக்கலாம். சார்ஜரில் பச்சை நிற LED பச்சை நிறமாக மாறும்போது பேட்டரி ரீசார்ஜ் செய்வதை நிறுத்தலாம். பச்சை எல்இடி ஆன் ஆன பிறகு சார்ஜரை இணைத்து வைத்திருந்தால், பேட்டரியை முழுமையாக சார்ஜ் செய்ய சார்ஜர் சுமார் 0.1 நிமிடங்களுக்கு 30A மின்னோட்டத்துடன் பேட்டரியை சார்ஜ் செய்யும்.
• தயவு செய்து பேட்டரியின் ஆற்றல் தீர்ந்த பிறகு அதை சார்ஜ் செய்ய வேண்டாம், மேலும் குறைந்த பேட்டரி நிலை அலாரம் இயக்கத்தில் இருக்கும் நேரத்தில் பேட்டரியை சார்ஜ் செய்யவும்;
• நிலையான சேமிப்பு நிலைகள்: பேட்டரி சேமிப்பிற்கான சிறந்த வெப்பநிலை -20℃ முதல் 60℃ வரை; எந்த உபயோகமும் இல்லாமல் சேமிப்பகமாக இருந்தால், பேட்டரியை 2 மாதங்களுக்கு ஒருமுறை ரீசார்ஜ் செய்து டிஸ்சார்ஜ் செய்ய வேண்டும், பின்னர் முழு அளவில் சேமிக்க வேண்டும்.tagஇ மாநிலம். தயவு செய்து பேட்டரியை நெருப்பில் போடாதீர்கள் அல்லது பேட்டரியை சூடாக்காதீர்கள், மேலும் தயவுசெய்து அதிக வெப்பநிலை சூழலில் பேட்டரியை சேமிக்க வேண்டாம்;
• சார்ஜிங்: ஒரு பிரத்யேக லித்தியம் பேட்டரி சார்ஜர் மூலம் பேட்டரி சார்ஜ் செய்யப்பட வேண்டும்; லித்தியம்-அயன் பேட்டரிகளை 0°C (32°F)க்குக் கீழே சார்ஜ் செய்ய முடியாது மற்றும் அசல் பேட்டரிகளை மாற்றுவது அல்லது மாற்றுவது கண்டிப்பாக தடைசெய்யப்பட்டுள்ளது.

கூடுதல் பாதுகாப்பு ஆலோசனை

• பயன்பாட்டின் போது ஏதேனும் சந்தேகங்கள் ஏற்பட்டால், தொடர்புடைய அறிவுறுத்தல் கையேட்டைப் பின்பற்றவும் அல்லது தொடர்புடைய தொழில்நுட்ப பணியாளர்களை அணுகவும்;
• பயன்படுத்துவதற்கு முன், கள நிலை குறித்து கவனம் செலுத்துங்கள் மற்றும் பணியாளர்களின் பாதுகாப்பு சிக்கலை ஏற்படுத்தும் தவறான செயல்பாட்டைத் தவிர்க்கவும்;
• அவசர காலங்களில், அவசர நிறுத்த பொத்தானை அழுத்தி, உபகரணங்களை அணைக்கவும்;
• தொழில்நுட்ப ஆதரவு மற்றும் அனுமதியின்றி, உள் உபகரண கட்டமைப்பை தனிப்பட்ட முறையில் மாற்ற வேண்டாம்

செயல்பாட்டு சூழல்

• வெளியில் TRACER இன் இயக்க வெப்பநிலை -10℃ முதல் 45 ℃;தயவுசெய்து இதை -10℃க்குக் கீழே மற்றும் 45℃க்கு மேல் வெளிப்புறத்தில் பயன்படுத்த வேண்டாம்;
• உட்புறத்தில் TRACER இன் இயக்க வெப்பநிலை 0℃ முதல் 42℃ வரை இருக்கும்; 0℃ க்கு கீழே மற்றும் 42℃ க்கு மேல் உள்ளதை உள்ளே பயன்படுத்த வேண்டாம்;
• TRACER இன் பயன்பாட்டு சூழலில் ஈரப்பதத்திற்கான தேவைகள்: அதிகபட்சம் 80%, குறைந்தபட்சம் 30%;
• தயவுசெய்து அதை அரிக்கும் மற்றும் எரியக்கூடிய வாயுக்கள் அல்லது எரியக்கூடிய பொருட்களுக்கு மூடப்பட்ட சூழலில் பயன்படுத்த வேண்டாம்;
• ஹீட்டர்கள் அல்லது பெரிய சுருள் மின்தடையங்கள் போன்ற வெப்பமூட்டும் கூறுகளுக்கு அருகில் வைக்க வேண்டாம்.
• சிறப்பாக தனிப்பயனாக்கப்பட்ட பதிப்பைத் தவிர (IP பாதுகாப்பு வகுப்பு தனிப்பயனாக்கப்பட்டது), TRACER நீர்-புகாதது அல்ல, எனவே தயவுசெய்து மழை, பனி அல்லது நீர் குவிந்த சூழலில் இதைப் பயன்படுத்த வேண்டாம்;
• பரிந்துரைக்கப்பட்ட பயன்பாட்டு சூழலின் உயரம் 1,000m க்கு மேல் இருக்கக்கூடாது;
• பரிந்துரைக்கப்பட்ட பயன்பாட்டு சூழலின் பகல் மற்றும் இரவு இடையே வெப்பநிலை வேறுபாடு 25℃ ஐ விட அதிகமாக இருக்கக்கூடாது;

மின்/நீட்டிப்பு வடங்கள்

• கையாளும் போது மற்றும் அமைக்கும் போது, ​​கீழே விழவோ அல்லது தலைகீழாக வாகனத்தை வைக்கவோ வேண்டாம்;
• தொழில்முறை அல்லாதவர்கள், அனுமதியின்றி வாகனத்தை பிரிக்க வேண்டாம்.

மற்ற குறிப்புகள்

• கையாளும் போது மற்றும் அமைக்கும் போது, ​​கீழே விழவோ அல்லது தலைகீழாக வாகனத்தை வைக்கவோ வேண்டாம்;
• தொழில்முறை அல்லாதவர்கள், அனுமதியின்றி வாகனத்தை பிரிக்க வேண்டாம்

கேள்வி பதில்

• கே: TRACER சரியாகத் தொடங்கப்பட்டது, ஆனால் RC டிரான்ஸ்மிட்டரால் வாகனத்தின் உடலை நகர்த்துவதற்கு ஏன் கட்டுப்படுத்த முடியாது?
  ப: முதலில், டிரைவ் பவர் சப்ளை இயல்பான நிலையில் உள்ளதா, டிரைவ் பவர் ஸ்விட்ச் கீழே அழுத்தப்பட்டுள்ளதா மற்றும் இ-ஸ்டாப் சுவிட்சுகள் வெளியிடப்பட்டுள்ளதா என்பதைச் சரிபார்க்கவும்; பிறகு, RC டிரான்ஸ்மிட்டரில் மேல் இடது முறை தேர்வு சுவிட்ச் மூலம் தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட கட்டுப்பாட்டு முறை சரியானதா என்பதைச் சரிபார்க்கவும்.
• கே:டிரேசர் ரிமோட் கண்ட்ரோல் இயல்பான நிலையில் உள்ளது, மேலும் சேஸ் நிலை மற்றும் இயக்கம் பற்றிய தகவல்களை சரியாகப் பெறலாம், ஆனால் கன்ட்ரோல் பிரேம் புரோட்டோகால் வழங்கப்படும் போது, ​​வாகனத்தின் உடல் கட்டுப்பாட்டு பயன்முறையை ஏன் மாற்ற முடியாது மற்றும் சேஸ் கட்டுப்பாட்டு சட்ட நெறிமுறைக்கு பதிலளிக்க முடியாது ?
  A:பொதுவாக, TRACER ஐ RC டிரான்ஸ்மிட்டர் மூலம் கட்டுப்படுத்த முடியும் என்றால், சேஸ் இயக்கம் சரியான கட்டுப்பாட்டில் உள்ளது என்று அர்த்தம்; சேஸ் பின்னூட்ட சட்டத்தை ஏற்றுக்கொள்ள முடியுமானால், CAN நீட்டிப்பு இணைப்பு இயல்பான நிலையில் உள்ளது என்று அர்த்தம். தரவு சரிபார்ப்பு சரியானதா மற்றும் கட்டுப்பாட்டு பயன்முறை கட்டளை கட்டுப்பாட்டு பயன்முறையில் உள்ளதா என்பதை அறிய அனுப்பப்பட்ட CAN கட்டுப்பாட்டு சட்டகத்தை சரிபார்க்கவும்.
• கே: TRACER செயல்பாட்டில் "பீப்-பீப்-பீப்..." ஒலியை வழங்குகிறது, இந்த சிக்கலை எவ்வாறு சமாளிப்பது?
  A:TRACER இந்த "பீப்-பீப்-பீப்" ஒலியை தொடர்ந்து கொடுத்தால், பேட்டரி அலாரத்தில் உள்ளது என்று அர்த்தம்tagஇ மாநிலம். சரியான நேரத்தில் பேட்டரியை சார்ஜ் செய்யவும். பிற தொடர்புடைய ஒலி ஏற்பட்டவுடன், உள் பிழைகள் இருக்கலாம். CAN பஸ் மூலம் தொடர்புடைய பிழைக் குறியீடுகளைச் சரிபார்க்கலாம் அல்லது தொடர்புடைய தொழில்நுட்பப் பணியாளர்களுடன் தொடர்புகொள்ளலாம்.
• கே: CAN பஸ் வழியாக தகவல்தொடர்பு செயல்படுத்தப்படும் போது, ​​சேஸ் பின்னூட்ட கட்டளை சரியாக வழங்கப்படுகிறது, ஆனால் வாகனம் ஏன் கட்டுப்பாட்டு கட்டளைக்கு பதிலளிக்கவில்லை?
  ப: TRACER க்குள் ஒரு தகவல் தொடர்பு பாதுகாப்பு பொறிமுறை உள்ளது, அதாவது வெளிப்புற CAN கட்டுப்பாட்டு கட்டளைகளை செயலாக்கும்போது சேஸ் காலாவதி பாதுகாப்புடன் வழங்கப்படுகிறது. வாகனம் ஒரு தகவல்தொடர்பு நெறிமுறையைப் பெறுகிறது என்று வைத்துக்கொள்வோம், ஆனால் அது 500msக்குப் பிறகு அடுத்த கட்டுப்பாட்டுக் கட்டளையைப் பெறாது. இந்த வழக்கில், இது தொடர்பு பாதுகாப்பு பயன்முறையில் நுழைந்து வேகத்தை 0 ஆக அமைக்கும். எனவே, மேல் கணினியிலிருந்து கட்டளைகள் அவ்வப்போது வழங்கப்பட வேண்டும்.

தயாரிப்பு பரிமாணங்கள்

தயாரிப்பு வெளிப்புற பரிமாணங்களின் விளக்கப்படம்

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

ஆவணங்கள் / ஆதாரங்கள்

TRACER AgileX ரோபாட்டிக்ஸ் குழு தன்னாட்சி மொபைல் ரோபோ [pdf] பயனர் கையேடு AgileX ரோபாட்டிக்ஸ் குழு தன்னாட்சி மொபைல் ரோபோ, AgileX, ரோபோடிக்ஸ் குழு தன்னாட்சி மொபைல் ரோபோ, தன்னியக்க மொபைல் ரோபோ, மொபைல் ரோபோ

குறிப்புகள்

• பயனர் கையேடு