TRACER AgileX Robotics Team 自主移動機器人用戶手冊

本手冊中的信息不包括完整機器人應用的設計、安裝和操作，也不包括所有可能影響整個系統安全的外圍設備。整個系統的設計和使用需要符合機器人安裝所在國家的標準和法規中製定的安全要求。 TRACER集成商和終端客戶有責任確保遵守相關國家適用的法律法規，並確保在整個機器人應用中不存在重大危險。這包括但不限於以下內容

效能與責任

對整個機器人系統進行風險評估。

將風險評估確定的其他機械的附加安全設備連接在一起。
確認整個機器人系統的外圍設備，包括軟件和硬件系統的設計和安裝是正確的。

本機器人不具備完整的自主移動機器人，包括但不限於自動防碰撞、防墜落、生物接近警告等相關安全功能。相關功能需要集成商和終端客戶按照相關法規和可行的法律法規進行安全評估。確保所研發的機器人在實際應用中不存在重大隱患和安全隱患。
收集技術文件中的所有文件 file：包括風險評估和本手冊。

環境考慮

初次使用請仔細閱讀本說明書，了解基本操作內容和操作規範。

遙控操作，選擇相對開闊的區域使用TRACER，因為TRACER沒有配備任何自動避障傳感器。
始終在-10℃~45℃環境溫度下使用TRACER。

如果 TRACER 未配置單獨的自定義 IP 保護，則其防水和防塵保護僅為 IP22。

工作前檢查清單

確保每個設備都有足夠的電量。
確保 Bunker 沒有任何明顯的缺陷。

檢查遙控器電池電量是否充足。
使用時，確認緊急停止開關已鬆開。

手術

遙控操作時，確保周圍區域相對寬敞。
在能見度範圍內進行遙控。

TRACER 的最大負載為 100KG。使用時，確保負載不超過100KG。
在 TRACER 上安裝外部擴展時，請確認擴展的質心位置並確保其位於旋轉中心。

設備電量不足時請及時充電tage低於22.5V。
當TRACER出現缺陷時，請立即停止使用，以免造成二次損壞。

當TRACER出現故障時，請聯繫相關技術人員處理，切勿自行處理。
始終在設備要求的保護級別的環境中使用 SCOUT MINI(OMNI)。

不要直接推動 SCOUT MINI(OMNI)。
充電時，確保環境溫度在0℃以上

維護

為保證蓄電池的蓄電能力，蓄電池應帶電存放，長期不用時應定期充電。

MINIAGV（ TRACER）簡介

TRACER被設計為多用途UGV，考慮了不同的應用場景：模塊化設計；靈活的連接；強大的電機系統，可承載高負載。兩輪差速器底盤和輪轂電機的組合使其在室內靈活移動。附加組件，如立體相機、激光雷達、GPS、IMU 和機器人機械手等，可以選裝在 TRACER 上，以實現高級導航和計算機視覺應用。 TRACER 常用於自動駕駛教育和研究、室內外安全巡邏和運輸等，僅舉幾例。

元件清單

姓名	數量
TRACER機器人本體	x1
電池充電器(AC 220V)	x1
遙控發射器（可選）	x1
USB轉串口線	x1
航空插頭（公頭，4-Pin）	x1
USB轉CAN通訊模塊	x1

技術規格

開發需求
TRACER出廠設置（選配）遙控發射器，用戶可以控制機器人底盤移動和轉向； TRACER上的CAN和RS232接口可用於用戶定制

基礎知識

本節對TRACER移動機器人平台進行簡單介紹，如圖

TRACER被設計成一個完整的智能模塊，配合強大的直流輪轂電機，使TRACER機器人的底盤能夠在室內平坦的地面上靈活移動。防撞梁安裝在車輛周圍，以減少碰撞過程中可能對車身造成的損壞。車前裝有車燈，白光燈設計用於車前照明。車體後端裝有急停開關，當機器人出現異常時，可立即關閉機器人電源。 TRACER後部設有直流電源和通訊接口的防水連接器，不僅可以靈活連接機器人與外部部件，而且即使在惡劣的操作條件下也能保證機器人內部得到必要的保護。頂部預留卡口開口隔層供使用者使用。

狀態指示
用戶可以通過TRACER上安裝的電壓表和指示燈來識別車身狀態。詳情

電氣接口說明

後置電氣接口
後端擴展接口如圖2.3所示，其中Q1為D89串口； Q2為停止開關； Q3為電源充電口； Q4為CAN和24V供電的擴展接口； Q5為電錶； Q6為主電器開關的旋轉開關。

後面板提供與頂部相同的CAN通信接口和24V電源接口（其中兩個內部互連）。引腳定義給出

遙控器使用說明
FS 遙控發射器是 TRACER 的可選配件，用於手動控制機器人。變送器帶有左手油門配置。定義與作用

除了用於發送線速度和角速度命令的兩個搖桿 S1 和 S2 外，默認啟用兩個開關：用於控制模式選擇的 SWB（頂部位置為命令控制模式，中間位置為遠程控制模式），SWC 用於照明控制。需要同時按住兩個電源按鈕以打開或關閉發射器。

控制要求和動作說明
如圖 2.7 所示，TRACER 的車身平行於建立的參考坐標系的 X 軸。按照這個約定，正線速度對應於車輛沿正 x 軸方向的向前運動，正角速度對應於繞 z 軸的正向右旋。在遙控器手控模式下，向前推動C1搖桿（DJI機型）或S1搖桿（FS機型）會產生正線速度指令，將C2（DJI機型）和S2（FS機型）向左推動將產生一個正的角速度命令

入門

本節介紹使用CAN總線接口的TRACER平台的基本操作和開發。

使用與操作

查看

檢查車身狀況。檢查是否存在重大異常；如果是，請聯繫售後服務人員支持；

檢查緊急停止開關的狀態。確保兩個緊急停止按鈕均已鬆開。

關閉
旋轉鑰匙開關，切斷電源；

啟動

急停開關狀態。確認急停按鈕全部鬆開；
旋轉鑰匙開關（電氣面板上的Q6），正常情況下，電壓表會顯示正確的電池電壓tage 和前後燈將同時打開

緊急停止
按下車身後部左右兩側的緊急按鈕；

遙控器基本操作流程
TRACER移動機器人底盤正確啟動後，打開遙控發射器，選擇遙控模式。然後，TRACER 平台運動可以由 RC 發射器控制。

收費
TRACER默認配備10A充電器，滿足客戶充電需求。

充電詳細操作流程如下圖

確保 TRACER 機箱的電源已關閉。充電前請確認後中控台Q6（鑰匙開關）處於關閉狀態；
將充電器插頭插入後控制面板Q3充電接口；
將充電器連接到電源並打開充電器中的開關。然後，機器人進入充電狀態。

使用 CAN 通訊
TRACER提供CAN和RS232接口供用戶定制。用戶可以選擇其中一個接口對車身進行指令控制。

CAN報文協議
TRACER採用CAN2.0B通訊標準，通訊波特率為500K，採用摩托羅拉報文格式。通過外部CAN總線接口，可以控制底盤的運動線速度和轉動角速度； TRACER會實時反饋當前運動狀態信息及其底盤狀態信息。協議包括系統狀態反饋幀、運動控制反饋幀和控制幀，其內容如下：系統狀態反饋命令包括車身當前狀態、控制模式狀態、電池電量的反饋信息tage、系統故障。說明見表 3.1。

TRACER底盤系統狀態反饋框

命令名稱系統狀態反饋命令
發送節點	接收節點	ID	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
線控轉向底盤數據長度位置	Decoisniotrno-lmukating 0x08 功能	0x151 資料類型	20毫秒	沒有任何
			描述
字節 [0]	庫夫雷尼茨萊斯特鮑圖德西奧夫	無符號整數8	0x00 系統正常 0x01 急停模式 0x02 系統異常
字節 [1]	模式控制	無符號整數8	0x00 遠程控制模式 0x01 CAN命令控制模式[1] 0x02 串口控制模式
字節 [2] 字節 [3]	電池容量tage 高 8 位電池容量tage 低 8 位	無符號整數16	實際成交量tage X 10（精度0.1V）
字節 [4]	故障信息	無符號整數16	詳見註釋【表3.2】
字節 [5]	預訂的	–	0x00
字節 [6]	預訂的	–	0x00
字節 [7]	計數校驗位（計數）	無符號整數8	0 – 255 個計數循環

故障信息說明

運動控制反饋幀的指令包括當前車體運動線速度和角速度的反饋。協議的詳細內容見表3.3。

運動控制反饋框

命令名稱運動控制反饋命令
發送節點	接收節點	ID	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
線控轉向底盤	決策控制單元	0x221	20毫秒	沒有任何
資料長度	0x08
位置	功能	資料類型	描述
字節 [0] 字節 [1]	移動速度高 8 位移動速度低 8 位	簽署 int16	車速單位：mm/s
字節 [2] 字節 [3]	轉速高8位轉速低8位	簽署 int16	車輛角速度單位：0.001rad/s
字節 [4]	預訂的	–	0x00
字節 [5]	預訂的	–	0x00
字節 [6]	預訂的	–	0x00
字節 [7]	預訂的	–	0x00

控制框架包括線速度控制開放度和角速度控制開放度。協議的詳細內容見表3.4。

運動控制命令控制框架

命令名稱控制命令
發送節點線控轉向底盤數據長度	接收節點底盤節點 0x08	編號 0x111	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
			20毫秒	500毫秒

位置	功能	資料類型	描述
字節 [0] 字節 [1]	移動速度高 8 位移動速度低 8 位	簽署 int16	車速單位：mm/s
字節 [2] 字節 [3]	轉速高8位轉速低8位	簽署 int16	車輛角速度單位：0.001rad/s
字節 [4]	預訂的	—	0x00
字節 [5]	預訂的	—	0x00
字節 [6]	預訂的	—	0x00
字節 [7]	預訂的	—	0x00

燈光控制框包括前燈的當前狀態。協議的詳細內容見表3.5。

燈控架

發送節點	接收節點	ID	週期（毫秒）接收超時（毫秒）
線控轉向底盤	決策控制單元	0x231	20毫秒	沒有任何
資料長度	0x08
位置	功能	資料類型	描述
字節 [0]	照明控制使能標誌	無符號整數8	0x00 控制命令無效 0x01 燈光控制使能
字節 [1]	前光模式	無符號整數8	0x002xB010 NmOC de 0x03 用戶自定義亮度
字節 [2]	自定義前燈亮度	無符號整數8	[0, 100], 其中0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100指的是
字節 [3]	預訂的	—	0x00
字節 [4]	預訂的	—	0x00
字節 [5]	預訂的	—	0x00
字節 [6] 字節 [7]	保留計數奇偶校驗位（計數）	– 無符號整數8	0x00 0a-

控制模式框包括設置底盤的控制模式。其詳細內容見表3.7。

控制模式幀指令

控制方式說明
在遙控發射器斷電的情況下，TRACER的控制模式默認為指令控制模式，即可以直接通過指令控制底盤。但是，即使機箱處於命令控制模式，也需要將命令中的控制模式設置為0x01才能成功執行速度命令。遙控發射器再次開機後，具有最高權限等級，可以屏蔽指令控制，切換控制模式。狀態位置框架包括明確的錯誤信息。其詳細內容見表3.8。

狀態位置框架說明

命令名稱狀態位置框架
發送節點	接收節點	ID	週期（毫秒）接收超時（毫秒）
線控轉向底盤數據長度位置	決策控制單元 0x01 功能	0x441 資料類型	沒有任何	沒有任何
			描述
字節 [0]	控制方式	無符號整數8	0x00 清除所有錯誤 0x01 清除電機 1 的錯誤 0x02 清除電機 2 的錯誤

里程表反饋指令

發送節點 Steer-by-wire 底盤資料長度	接收節點決策控制單元 0x08	編號 0x311	週期(ms) 接收超時(ms)
			20毫秒	沒有任何

位置	功能	資料類型	描述
字節 [0]	左輪胎最高里程表	簽署 int32	左輪胎里程表數據單位 mm
字節 [1]	左輪胎第二高里程表
字節 [2]	左輪胎第二低里程表
字節 [3]	左輪胎最低里程表
字節 [4]	右輪胎最高里程表	簽署 int32-	右輪胎里程表數據單位 mm
字節 [5]	右輪胎第二高里程表
字節 [6]	右輪胎第二低里程表
字節 [7]	右輪胎最低里程表

反饋底盤狀態信息；更重要的是，有關電機的信息。下面的反饋幀包含了電機的信息：機箱中2個電機的序號如下圖所示：

電機高速信息反饋幀

命令名稱電機高速信息反饋幀
發送節點	接收節點	ID	週期（毫秒）接收超時（毫秒）
線控轉向底盤數據長度位置	線控轉向底盤 0x08 功能	0x251~0x252 資料類型	20毫秒	沒有任何
			描述
字節 [0] 字節 [1]	電機轉速高8位電機轉速低 8 位	簽署 int16	電機轉速單位：轉/分
字節 [2]	預訂的	–	0x00
字節 [3]	預訂的	—	0x00
字節 [4]	預訂的	—	0x00
字節 [5]	預訂的	—	0x00
字節 [6]	預訂的	–	0x00

電機低速信息反饋幀

命令名稱電機低速信息反饋幀
發送節點	接收節點	ID	週期（毫秒）
線控轉向底盤數據長度位置	線控轉向底盤 0x08 功能	0x261~0x262 資料類型	100毫秒
			描述
字節 [0] 字節 [1]	預訂的預訂的	–	0x00 0x00
字節 [2]	預訂的	–	0x00
字節 [3]	預訂的	—	0x00
字節 [4]	預訂的	—	0x00
字節 [5]	司機狀態	—	詳情見表 3.12
字節 [6]	預訂的	–	0x00
字節 [7]	預訂的	–	0

故障信息說明

CAN電纜連接
電線定義，請參考表 2.2。

紅色的:VCC(電池正極)
黑色的:GND(電池負極)

藍色的:CAN_L
黃色的:CAN_H

航空公插頭示意圖

筆記：可實現的最大輸出電流通常約為 5 A。

CAN命令控制的實現
正確啟動TRACER移動機器人底盤，開啟FS遙控發射器。然後，切換到命令控制模式，即將FS RC發射器的SWB模式切換到頂部。此時TRACER底盤會接受來自CAN接口的指令，主機也可以通過CAN總線反饋的實時數據解析出底盤當前的狀態。協議的詳細內容請參考CAN通信協議。

使用 RS232 通訊

串口協議簡介
這是1970年由美國電子工業協會（EIA）聯合貝爾系統公司、調製解調器製造商和計算機終端製造商共同製定的串行通信標準，全稱是“數據終端設備間串行二進制數據交換接口技術標準”。 (DTE) 和數據通信設備 (DCE)。該標準要求使用25針的DB-25連接器，每個針腳都規定了相應的信號內容和各種信號電平。後來RS232在IBM PC上簡化為DB-9接口，成為事實上的標準。通常，用於工業控制的 RS-232 端口僅使用 RXD、TXD 和 GND 三種電纜。

串行消息協議

通訊基本參數

物品	範圍
波特率	115200
查看	沒有支票
數據位長	8位
停止位	1位

通訊基本參數

起始位幀長度命令類型命令 ID 數據字段幀 ID
特種部隊		框架_L	命令類型	命令編號	數據 [0] … 數據 [n]	幀ID	校驗和
字節 1	字節 2	字節 3	字節 4	字節 5	字節 6 … 字節 6+n	字節 7+n	字節 8+n
5A	A5

該協議包括起始位、幀長度、幀命令類型、命令 ID、數據字段、幀 ID 和校驗和組成。其中，幀長是指不包括起始位和校驗和組成的長度；校驗和是指幀ID的起始位到所有數據的和；幀ID是0到255之間的循環計數，每發送一條命令都會添加一次。

協議內容
系統狀態反饋命令

命令名稱系統狀態反饋命令
發送節點	接收節點	週期（毫秒）接收超時（毫秒）
線控轉向底盤車架長度命令類型	決策控制單元 0x0a 反饋指令（0xAA）	20毫秒	沒有任何
線控轉向底盤車架長度命令類型	決策控制單元 0x0a 反饋指令（0xAA）		沒有任何
命令編號	0x01
數據字段長度	6
位置	功能	資料類型	描述
字節 [0]	車身現狀	無符號整數8	0x00 系統正常 0x01 急停模式（未啟用） 0x01 系統異常
字節 [1]	模式控制	無符號整數8	0x00 遠程控制模式 0x01 CAN命令控制模式[1] 0x02 串口控制模式
字節 [2] 字節 [3]	電池容量tage 高 8 位電池容量tage 低 8 位	無符號整數16	實際成交量tage X 10（精度0.1V）
字節 [4] 字節 [5]	故障信息高8位故障信息低8位	無符號整數16	[DescriptionSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

@BRIEF 串行消息校驗和 EXAMP代碼
@PARAM[IN] *DATA：串行消息數據結構指針

@PARAM[IN] LEN：串行消息數據長度
@返回校驗和結果
靜態 UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM（UINT8 *數據，UINT8 LEN）

UINT8 校驗和 = 0X00；
FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
校驗和+=數據[I]；

Examp串行校驗算法代碼文件

故障信息說明
位元組	位元	意義
字節 [4] 字節 [5] [1]: 潛艇	位 [0]	檢查CAN通訊控制命令錯誤（0：無故障1：故障）
	位 [1]	電機驅動器過溫報警[1]（0：不報警 1：報警）溫度限制在55℃
	位 [2]	電機過流報警[1] (0: 無報警 1: 報警) 電流有效值 15A
	位 [3]	電池欠壓tage alarm (0: No alarm 1: Alarm) 報警音量tag22.5V
	位 [4]	保留，默認0
	位 [5]	保留，默認0
	位 [6]	保留，默認0
	位 [7]	保留，默認0
	位 [0]	電池欠壓tage failure (0: 無故障 1: 故障) Protective voltag22V
	位 [1]	電池過壓tage 失敗（0：無失敗 1：失敗）
	位 [2] 位 [3] 位 [4]	No.1 電機通訊故障（0：無故障 1：故障） No.2 電機通訊故障（0：無故障 1：故障） No.3 電機通訊故障（0：無故障 1：故障）
	位 [5]	No.4 電機通訊故障（0：無故障 1：故障）
	位 [6] 位 [7] 隨後	電機驅動過溫保護[2]（0：不保護 1：保護）溫度限制在65℃ 電機過流保護[2]（0：不保護 1：保護）電流有效值 20A 支持V1.2.8之後的機器人底盤固件版本，但需要更早的版本

機器人底盤固件版本V1.2.8之後的後續版本均支持，但之前的版本需要更新才能支持。
電機驅動器過溫報警和電機過流報警內部不做處理，只是為了提供上位機完成一定的預處理而設置。如果出現驅動器過流，建議降低車速；如果溫度過高，建議先降低速度，等待溫度降低。該標誌位會隨著溫度的降低而恢復正常，一旦電流值恢復正常，過流告警將被主動清除；

電機驅動過溫保護和電機過流保護將在內部處理。當電機驅動器溫度高於保護溫度時，驅動器輸出將被限制，車輛將緩慢停止，運動控制命令的控制值將失效。該標誌位不會主動清除，需要上位機發送清除失敗保護的命令。一旦命令被清除，運動控制命令只能正常執行。

運動控制反饋指令

命令名稱	運動控制反饋指令
發送節點	接收節點	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
線控轉向底盤車架長度命令類型	決策控制單元 0x0A 反饋命令（0xAA）	20毫秒	沒有任何
線控轉向底盤車架長度命令類型	決策控制單元 0x0A 反饋命令（0xAA）		沒有任何
命令編號	0x02
數據字段長度	6
位置	功能	資料類型	描述
字節 [0] 字節 [1]	移動速度高 8 位移動速度低 8 位	簽署 int16	實際速度×1000（精度為 0.001米/秒)
字節 [2] 字節 [3]	轉速高8位轉速低8位	簽署 int16	實際速度×1000（精度為 0.001拉德/秒）
字節 [4]	預訂的	–	0x00
字節 [5]	預訂的	–	0x00

運動控制指令

命令名稱控制命令
發送節點	接收節點	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
決策控制單元幀長命令類型	機箱節點 0x0A 控制指令（0x55）	20毫秒	沒有任何
決策控制單元幀長命令類型	機箱節點 0x0A 控制指令（0x55）		沒有任何
命令編號	0x01
數據字段長度	6
位置	功能	資料類型	描述 0x00 遠程控制模式
字節 [0]	控制方式	無符號整數8	0x01 CAN命令控制模式[1] 0x02 串口控制模式詳見註2*
字節 [1]	故障清除命令	無符號整數8	最大速度1.5m/s，取值範圍(-100, 100)
字節 [2]	線速度百分比tage	簽署 int8	最大速度0.7853rad/s，取值範圍(-100, 100)
字節 [3]	角速度百分比tage	簽署 int8	0x01 0x00 遠程控制模式 CAN命令控制模式[1] 0x02 串口控制模式詳見註2*
字節 [4]	預訂的	–	0x00
字節 [5]	預訂的	–	0x00

No.1電機驅動信息反饋框

命令名稱	No.1電機驅動信息反饋架
發送節點	接收節點	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
線控轉向底盤車架長度命令類型	決策控制單元 0x0A 反饋指令（0xAA）	20毫秒	沒有任何
線控轉向底盤車架長度命令類型	決策控制單元 0x0A 反饋指令（0xAA）		沒有任何
命令編號	0x03
數據字段長度	6
位置	功能	資料類型	描述
字節 [0] 字節 [1]	No.1 驅動電流高 8 位 No.1 驅動電流低 8 位	無符號整數16	實際電流×10（精度0.1A）
字節 [2] 字節 [3]	1號驅動器轉速高8位 1號驅動器轉速低8位	簽署 int16	實際電機軸速度 (RPM)
字節 [4]	第一硬盤驅動器 (HDD) 溫度	簽署 int8	實際溫度（精度1℃）
字節 [5]	預訂的	—	0x00

No.2電機驅動信息反饋框

命令名稱	No.2電機驅動信息反饋架
發送節點	接收節點	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
線控轉向底盤車架長度命令類型	決策控制單元 0x0A 反饋指令（0xAA）	20毫秒	沒有任何
線控轉向底盤車架長度命令類型	決策控制單元 0x0A 反饋指令（0xAA）		沒有任何
命令編號	0x04
數據字段長度	6
位置	功能	資料類型	描述
字節 [0] 字節 [1]	No.2 驅動電流高 8 位 No.2 驅動電流低 8 位	無符號整數16	實際電流×10（精度0.1A）
字節 [2] 字節 [3]	2號驅動器轉速高8位 2號驅動器轉速低8位	簽署 int16	實際電機軸速度 (RPM)
字節 [4]	第一硬盤驅動器 (HDD) 溫度	簽署 int8	實際溫度（精度1℃）
字節 [5]	預訂的	—	0x00

燈光控制架

命令名稱燈光控制框
發送節點	接收節點	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
決策控制單元幀長命令類型	機箱節點 0x0A 控制指令（0x55）	20毫秒	500毫秒
決策控制單元幀長命令類型	機箱節點 0x0A 控制指令（0x55）		500毫秒
命令編號	0x02
數據字段長度	6
位置	功能	資料類型	描述
字節 [0]	照明控制使能標誌	無符號整數8	0x00 控制命令無效 0x01 燈光控制使能
字節 [1]	前光模式	無符號整數8	0x010 國家奧委會 0x03 Us0exr-0d2eBﬁLnemdobdreightness
字節 [2]	自定義前燈亮度	無符號整數8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
字節 [3]	尾燈模式	無符號整數8 無符號整數8	0x01 否 0x03 0x02 BL模式用戶自定義亮度 [0, ]，其中0表示沒有亮度，
字節 [4]	尾燈自定義亮度		100指最大亮度
字節 [5]	預訂的	—	0x00

燈光控制反饋框

命令名稱照明控制反饋幀
發送節點	接收節點	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
線控轉向底盤幀長命令類型	決策控制單元 0x0A 反饋指令（0xAA）	20毫秒	沒有任何
線控轉向底盤幀長命令類型	決策控制單元 0x0A 反饋指令（0xAA）		沒有任何
命令編號	0x07
數據字段長度	6
位置	功能	資料類型	描述
字節 [0]	當前照明控制使能標誌	無符號整數8	0x00 控制命令無效 0x01 燈光控制使能
字節 [1]	當前的前燈模式	無符號整數8	0x00 數控 0x01 否 0x02 BL 模式 0x03 用戶自定義亮度 [0, ]，其中0表示沒有亮度，
字節 [2]	前燈當前自定義亮度	無符號整數8	100指最大亮度
字節 [3]	當前尾燈模式	無符號整數8 無符號整數8	0x00 數控 0x01 否 0x02 BL模式 [0, 0x03 用戶自定義亮度, ], 其中0表示不亮
字節 [4] 字節 [5]	尾燈當前自定義亮度預訂的	—	100指m0ax0im0 um亮度

Examp數據
控制底盤以0.15m/s的線速度前進，具體數據如下

起始位		弗萊南格特	康泰普安	通訊公司	數據字段			幀 ID	協調會
字節 1	字節 2	字節 3	字節 4	字節 5	字節 6	……	字節 6+n	字節 7+n	字節 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	……	……	……	0x00	0x6B

數據字段內容如下所示：

整個數據字符串是： 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

序列連接
從我們的通訊工具包中取出USB轉RS232串口線，連接到後端的串口上。然後用串口工具設置相應的波特率，用ex進行測試amp上面提供的日期。如果遙控發射器開啟，需要切換到命令控制模式；如果遙控發射器關閉，直接發送控制命令。需要注意的是，命令一定要周期性發送，因為機箱如果500ms後還沒有收到串口命令，就會進入斷線保護狀態。

韌體升級
用戶可以使用 TRACER 上的 RS232 端口升級主控制器的固件，以獲得錯誤修復和功能增強。提供帶有圖形用戶界面的 PC 客戶端應用程序，以幫助使升級過程快速、順暢。該應用程序的屏幕截圖如圖 3.3 所示。

升級準備

串口線X 1

USB轉串口X 1
TRACER底盤X 1
電腦（Windows操作系統）X 1

固件更新軟件
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

升級流程

連接前，確保機器人底盤已斷電；

將串口線連接到TRACER機箱後端的串口；
將串口線連接到電腦；
打開客戶端軟件；

選擇端口號；
TRACER機箱上電，立即點擊開始連接（TRACER機箱上電前會等待6s，等待時間超過6s會進入應用）；如果連接成功，會在文本框中提示“連接成功”；
裝載箱 file;

點擊升級按鈕，等待升級完成提示；
斷開串行電纜，關閉機箱電源，然後關閉並重新打開電源。

固件升級客戶端界面

預防措施

本節包括一些TRACER使用和開發需要注意的注意事項。

電池

TRACER附帶的電池在出廠時並未充滿電，但其具體電量可顯示在TRACER底盤後端的電壓表上或通過CAN總線通訊接口讀取。當充電器上的綠色 LED 變為綠色時，可以停止電池充電。請注意，如果在綠色 LED 亮起後保持充電器連接，充電器將繼續以約 0.1A 的電流為電池充電約 30 分鐘以上，以使電池充滿電。
電池電量耗儘後請勿充電，低電量報警時請及時充電；
靜態儲存條件：電池儲存的最佳溫度為-20℃至60℃；如果存放不用，電池必須每2個月左右充放電一次，然後滿容量存放tag財產。請勿將電池置於火中或加熱電池，請勿將電池存放在高溫環境中；

充電：電池必須使用專用的鋰電池充電器進行充電；鋰離子電池不能在低於 0°C (32°F) 的溫度下充電，嚴禁改裝或更換原裝電池。

額外的安全建議

使用中如有疑問，請按相關使用說明書操作或諮詢相關技術人員；

使用前註意現場情況，避免誤操作造成人員安全問題；
如遇緊急情況，按下急停按鈕，關閉設備電源；
未經技術支持和許可，請勿擅自修改內部設備結構

運行環境

TRACER戶外工作溫度為-10℃至45℃，請勿在低於-10℃和高於45℃的戶外使用；
TRACER室內工作溫度為0℃至42℃；請不要在0℃以下和42℃以上的室內使用；

TRACER使用環境對相對濕度的要求為：最高80%，最低30%；
請勿在有腐蝕性、可燃性氣體的環境或靠近可燃物的環境中使用；
請勿將其放置在加熱器或加熱元件附近，例如大型線圈電阻器等；
除特殊定製版本（IP防護等級定制）外，TRACER不防水，請勿在雨雪或積水環境中使用；
推薦使用環境海拔不超過1,000m；
推薦使用環境晝夜溫差不超過25℃；

電線/延長線

搬運和架設時，請勿掉落或倒置車輛；
非專業人員請勿擅自拆卸車輛。

其他注意事項

搬運和架設時，請勿掉落或倒置車輛；
非專業人員請勿擅自拆卸車輛

問答

Q：TRACER啟動正常，為什麼遙控發射器不能控制車身移動？
A：首先檢查驅動電源是否正常，驅動電源開關是否按下，急停開關是否鬆開；然後檢查遙控器左上方模式選擇開關選擇的控制模式是否正確。
Q：TRACER遙控器正常，可以正確接收到底盤狀態和運動信息，但下發控制幀協議時，為何不能切換車身控制模式，底盤響應控制幀協議？
A:一般情況下，如果TRACER能被遙控發射器控制，說明底盤運動控制正常；如果可以接受底盤反饋幀，說明CAN 擴展鏈路正常。請檢查發送的CAN控制幀，數據校驗是否正確，控制方式是否為命令控制方式。
Q：TRACER運行時發出“嗶嗶嗶……”的聲音，如何處理？
A：如果TRACER連續發出這種“嗶嗶嗶”的聲音，說明電池處於報警狀態tag財產。請及時給電池充電。一旦出現其他相關聲音，則可能是內部錯誤。可以通過CAN總線查看相關錯誤代碼，也可以與相關技術人員溝通。
Q：使用CAN總線進行通訊時，底盤反饋指令正確下發，但為什麼車輛不響應控制指令？
A:TRACER內部有通訊保護機制，即機箱在處理外部CAN控制指令時，有超時保護。假設車輛接收到一幀通信協議，但在500ms後沒有接收到下一幀控制命令。此時會進入通訊保護模式，並將速度設置為0。因此，上位機命令必須週期性下發

產品尺寸

產品外形尺寸示意圖

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文件/資源

TRACER AgileX 機器人團隊自主移動機器人 [pdf] 使用者手冊
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參考

使用者手冊

TRACER AgileX 機器人團隊自主移動機器人

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