TRACER Foireann Róbataic AgileX Róbat Soghluaiste Uathrialach

Tá faisnéis thábhachtach sábháilteachta sa chaibidil seo, sula n-úsáidtear an róbat don chéad uair, ní mór d’aon duine aonair nó d’aon eagraíocht an fhaisnéis seo a léamh agus a thuiscint sula n-úsáidtear an gléas. Má tá aon cheist agat faoi úsáid, déan teagmháil linn ag tacaíocht@agilex.ai. Lean le do thoil agus cuir i bhfeidhm na treoracha agus na treoirlínte cóimeála go léir sna caibidlí den lámhleabhar seo, rud atá an-tábhachtach. Ba cheart aird ar leith a thabhairt ar an téacs a bhaineann leis na comharthaí rabhaidh.

Eolas Sábháilteachta

Ní chuimsíonn an fhaisnéis sa lámhleabhar seo dearadh, suiteáil agus oibriú feidhmchlár robot iomlán, ná ní chuimsíonn sé gach trealamh forimeallach a d'fhéadfadh tionchar a bheith aige ar shábháilteacht an chórais iomláin. Ní mór do dhearadh agus úsáid an chórais iomlán cloí leis na ceanglais sábháilteachta a bunaíodh i gcaighdeáin agus rialacháin na tíre ina bhfuil an robot suiteáilte. Tá an fhreagracht ar lánpháirtithe TRACER agus ar chustaiméirí deiridh a chinntiú go gcomhlíontar dlíthe agus rialacháin infheidhme na dtíortha ábhartha, agus a chinntiú nach bhfuil aon chontúirtí móra san iarratas robot iomlán. Áirítear leis seo ach níl sé teoranta dóibh seo a leanas

Éifeachtúlacht agus freagracht

• Déan measúnú riosca ar an gcóras iomlán róbait.
• Ceangail an trealamh sábháilteachta breise ó innealra eile arna sainiú ag an measúnú riosca le chéile.
• Deimhnigh go bhfuil dearadh agus suiteáil threalamh forimeallach iomlán an chórais robot, lena n-áirítear córais bogearraí agus crua-earraí, i gceart.
• Níl robot soghluaiste uathrialaitheach iomlán ag an robot seo, lena n-áirítear ach gan a bheith teoranta do uathoibríoch frith-imbhuailte, frith-titim, rabhadh cur chuige bitheolaíoch agus feidhmeanna sábháilteachta gaolmhara eile. Éilíonn feidhmeanna gaolmhara ar lánpháirtithe agus ar chustaiméirí deiridh rialacháin ábhartha agus dlíthe agus rialacháin indéanta a leanúint le haghaidh measúnú sábháilteachta. Chun a chinntiú nach bhfuil aon ghuaiseacha móra agus guaiseacha sábháilteachta ag an robot forbartha in iarratais iarbhír.
• Bailigh na doiciméid go léir sa teicniúil file: measúnú riosca san áireamh agus an lámhleabhar seo.

Cúrsaí Timpeallachta

• Ar an gcéad úsáid, léigh an lámhleabhar seo go cúramach le do thoil chun an t-ábhar oibriúcháin bunúsach agus an tsonraíocht oibriúcháin a thuiscint.
• Le haghaidh oibriú cianrialaithe, roghnaigh limistéar réasúnta oscailte chun TRACER a úsáid, toisc nach bhfuil aon braiteoir uathoibríoch um sheachaint constaicí feistithe ag TRACER.
• Úsáid TRACER i gcónaí faoi -10 ℃ ~ 45 ℃ teocht chomhthimpeallach.
• Mura bhfuil TRACER cumraithe le cosaint IP saincheaptha ar leithligh, beidh a chosaint uisce agus deannaigh IP22 AMHÁIN.

Seicliosta Réamhoibre

• Déan cinnte go bhfuil cumhacht leordhóthanach ag gach feiste.
• Déan cinnte nach bhfuil aon lochtanna soiléire ag Bunker.
• Seiceáil an bhfuil dóthain cumhachta ag ceallraí an chianrialtáin.
• Agus tú ag úsáid, déan cinnte go bhfuil an lasc stad éigeandála scaoilte.

Oibríocht

• In oibríocht chianrialaithe, déan cinnte go bhfuil an limistéar timpeall sách fairsing.
• Déan cianrialtán laistigh den raon infheictheachta.
• Is é 100KG an t-ualach uasta de TRACER. Nuair a bhíonn tú in úsáid, cinntigh nach sáraíonn an pálasta 100KG.
• Nuair a shuiteáil síneadh seachtrach ar TRACER, deimhnigh suíomh lár mais an síneadh agus déan cinnte go bhfuil sé i lár an rothlaithe.
• Cuir muirear in am nuair a bheidh an gléas voltagTá e níos ísle ná 22.5V.
• Nuair a bhíonn locht ar TRACER, le do thoil stop a úsáid láithreach chun damáiste tánaisteach a sheachaint.
• Nuair a bhíonn fabht ag TRACER, déan teagmháil le do thoil leis an bhfoireann theicniúil ábhartha chun déileáil leis, ná láimhseáil an locht leat féin.
• Bain úsáid as SCOUT MINI(OMNI) sa chomhshaol i gcónaí leis an leibhéal cosanta a theastaíonn don trealamh.
• Ná brúigh SCOUT MINI(OMNI) go díreach.
• Agus tú ag muirearú, déan cinnte go bhfuil an teocht chomhthimpeallach os cionn 0 ℃

Cothabháil

D'fhonn cumas stórála na ceallraí a áirithiú, ba cheart an ceallraí a stóráil faoi leictreachas, agus ba cheart é a mhuirearú go rialta nuair nach n-úsáidtear é ar feadh i bhfad.

MINIAGV (TRACER) Réamhrá

Tá TRACER deartha mar UGV ilchuspóireach agus breithnítear cásanna iarratais éagsúla: dearadh modúlach; nascacht solúbtha; córas mótair cumhachtach in ann payload.The ard meascán de chassis difreálach dhá roth agus mótair mol is féidir é a dhéanamh bogadh solúbtha faoi dhíon. feidhmchláir loingseoireachta agus fís ríomhaire. Úsáidtear TRACER go minic le haghaidh oideachais agus taighde tiomána uathrialaitheach, patról slándála laistigh agus lasmuigh agus iompar, gan ach roinnt a lua.

Liosta comhpháirteanna

Ainm	Cainníocht
Tracer Comhlacht robot	x1
Luchtaire ceallraí (AC 220V)	x1
Tarchuradóir cianrialaithe (roghnach)	x1
USB chuig cábla sraitheach	x1
Breiseán eitlíochta (fireann, 4-bioráin)	x1
USB go modúl cumarsáide CAN	x1

Sonraíochtaí teicniúla

Riachtanais forbartha
Soláthraítear tarchuradóir RC (roghnach) i suíomh mhonarcha TRACER, a ligeann d'úsáideoirí an chassis robot a rialú chun bogadh agus cas; Is féidir comhéadain CAN agus RS232 ar TRACER a úsáid le haghaidh saincheaptha úsáideora

Na Bunúsacha

Tugann an chuid seo réamhrá gairid ar ardán robot soghluaiste TRACER, mar a thaispeántar

Tá TRACER deartha mar mhodúl cliste iomlán, a chuireann ar chumas an chassis de robot TRACER bogadh go solúbtha ar thalamh cothrom faoi dhíon, in éineacht le mótar mol cumhachtach DC. Cuirtear léasacha frith-imbhuailte timpeall na feithicle chun damáiste a d'fhéadfadh a bheith ann do chorp na feithicle le linn imbhuailte a laghdú. Tá soilse suite os comhair na feithicle, agus tá an solas bán deartha le haghaidh soilsiú chun tosaigh. Tá lasc stad éigeandála suite ar chúl chorp na feithicle, ar féidir leis cumhacht an róbat a mhúchadh láithreach nuair a bhíonn iompar neamhghnách ag an róbat. Soláthraítear nascóirí cruthúnas uisce le haghaidh comhéadan cumhachta agus cumarsáide DC ar chúl TRACER, rud a cheadaíonn ní hamháin nasc solúbtha idir an robot agus na comhpháirteanna seachtracha ach a áirithíonn an chosaint riachtanach d'inmheánach an robot fiú faoi choinníollacha oibriúcháin tromchúiseacha. Tá urrann oscailte bayonet curtha in áirithe ar an mbarr d’úsáideoirí.

Tásc stádais
Is féidir le húsáideoirí stádas chorp na feithicle a aithint tríd an voltmhéadar agus na soilse atá suite ar TRACER. Le haghaidh sonraí

Treoracha le haghaidh comhéadain leictreacha

Comhéadan leictreach ar chúl
Taispeántar an comhéadan síneadh ar chúl i bhFíor 2.3, áit a bhfuil Q1 calafort sraitheach D89; Is é Q2 an lasc stad; Is é C3 an calafort muirir cumhachta; Is é Q4 an comhéadan síneadh le haghaidh soláthar cumhachta CAN agus 24V; Is é Q5 an méadar leictreachais; Is é Q6 an lasc rothlach mar an príomh-lasc leictreach.

Soláthraíonn an painéal cúil an comhéadan cumarsáide CAN céanna agus comhéadan cumhachta 24V leis an gceann barr (tá dhá cheann acu idirnasctha go hinmheánach). Tugtar na sainmhínithe bioráin

Treoracha le haghaidh rialú iargúlta
Tá tarchuradóir FS RC ina chúlpháirtí roghnach de TRACER chun an robot a rialú de láimh. Tagann an tarchuradóir le cumraíocht throttle láimhe clé. An sainmhíniú agus feidhm

Chomh maith leis an dá bhata S1 agus S2 a úsáidtear chun orduithe treoluas líneach agus uilleach a sheoladh, tá dhá lasc cumasaithe de réir réamhshocraithe: SWB le haghaidh roghnú modh rialaithe (suíomh barr le haghaidh modh rialaithe ordaithe agus an suíomh lár le haghaidh modh rialaithe iargúlta), SWC le haghaidh soilsiú smacht. Ní mór an dá chnaipe POWER a bhrú agus a choinneáil le chéile chun an tarchuradóir a chasadh air nó a mhúchadh.

Treoracha maidir le héilimh agus gluaiseachtaí rialaithe
Mar a thaispeántar i bhFíor 2.7, tá corp feithicle TRACER comhthreomhar le ais X den chóras comhordanáidí tagartha bunaithe. Tar éis an choinbhinsiúin seo, comhfhreagraíonn treoluas líneach deimhneach do ghluaiseacht chun cinn na feithicle feadh treo deimhneach x-ais agus comhfhreagraíonn treoluas uilleach deimhneach do rothlú dearfach na láimhe deise thart ar an z-ais. Sa mhodh rialaithe láimhe le tarchuradóir RC, má bhrúitear an bata C1 (múnla DJI) nó an bata S1 (múnla FS) ar aghaidh ginfear ordú treoluas líneach dearfach agus ag brú C2 (múnla DJI) agus S2 (FS múnla) ar an taobh clé. ginfidh sé ordú treoluas uilleach dearfach

Tús a chur leis

Tugann an chuid seo isteach oibriú agus forbairt bhunúsach an ardáin TRACER ag baint úsáide as comhéadan bus CAN.

Úsáid agus oibriú

Seiceáil

• Seiceáil riocht chorp na feithicle. Seiceáil an bhfuil aimhrialtachtaí suntasacha ann; má tá, déan teagmháil le pearsanra na seirbhíse iar-díola le haghaidh tacaíochta;
• Seiceáil staid na lasca stad éigeandála. Cinntigh go scaoiltear an dá chnaipe stad éigeandála.

Stoptar
Rothlaigh an lasc eochair chun an soláthar cumhachta a ghearradh amach;

Tosaigh suas

• Stádas lasc stad éigeandála. Deimhnigh go scaoiltear na cnaipí stad éigeandála ar fad;
• Rothlaigh an t-athrú eochair (Q6 ar an bpainéal leictreach), agus de ghnáth, taispeánfaidh an voltmhéadar toirte ceallraí cearttage agus soilse tosaigh agus cúil araon a chur ar

Stad éigeandála
Brúigh síos an cnaipe brú éigeandála ar chlé agus ar dheis chorp na feithicle cúil;

Nós imeachta oibriúcháin bunúsach de chianrialú
Tar éis an chassis de robot soghluaiste TRACER a thosú i gceart, cas ar an tarchuradóir RC agus roghnaigh an modh cianrialaithe. Ansin, is féidir gluaiseacht ardán TRACER a rialú ag an tarchuradóir RC.

Muirearú
Tá TRACER feistithe le charger 10A de réir réamhshocraithe chun freastal ar éileamh athluchtaithe na gcustaiméirí.

Taispeántar an nós imeachta oibriúcháin mionsonraithe maidir le muirearú mar seo a leanas

• Cinntigh go bhfuil leictreachas an chassis TRACER múchta. Sula ndéantar é a mhuirearú, déan cinnte go bhfuil Q6 (lasc eochair) sa chonsól rialaithe cúil múchta;
• Cuir isteach an breiseán charger i gcomhéadan luchtaithe Q3 ar an bpainéal rialaithe cúil;
• Ceangail an charger leis an soláthar cumhachta agus cuir an lasc sa charger ar siúl. Ansin, téann an robot isteach sa stát muirir.

Cumarsáid ag baint úsáide as CAN
Soláthraíonn TRACER comhéadain CAN agus RS232 le haghaidh saincheaptha úsáideoirí. Is féidir le húsáideoirí ceann de na comhéadain seo a roghnú chun rialú ordaithe a dhéanamh ar chorp na feithicle.

Prótacal teachtaireachta CAN
Glacann TRACER caighdeán cumarsáide CAN2.0B a bhfuil ráta baud cumarsáide 500K aige agus formáid teachtaireachta Motorola. Trí chomhéadan seachtrach bus CAN, is féidir an luas líneach gluaiseachta agus luas uilleach rothlaithe an chassis a rialú; Tabharfaidh TRACER aiseolas i bhfíor-am ar an bhfaisnéis faoi stádas gluaiseachta reatha agus ar a stádas fonnaidh. Áirítear leis an bprótacal fráma aiseolais stádas an chórais, fráma aiseolais rialaithe gluaiseachta agus fráma rialaithe, a léirítear a n-ábhar mar seo a leanas: Áirítear ar ordú aiseolais stádas an chórais an fhaisnéis aiseolais faoi stádas reatha comhlacht feithicle, stádas modh rialaithe, toirte ceallraítage agus teip córais. Tá an cur síos tugtha i dTábla 3.1.

Fráma Aiseolais Stádas an Chórais Fonnadh TRACER

Ordú Ainm Córas Stádas Aiseolais Ordú
Nód seolta	Nód glactha	ID	Timthriall (ms)	Faigh- Am istigh (ms)
Fonnadh stiúrtha le sreang Sonraí fad Seasamh	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Feidhm	0x151   Cineál sonraí	20ms	Dada
			Cur síos
beart [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	gan síniú int8	Córas 0x00 i riocht gnáth 0x01 Mód stad éigeandála 0x02 Eisceacht an chórais
beart [1]	Rialú mód	gan síniú int8	0x00 Cianrialú mód 0x01 CAN modh rialaithe ordaithe[1] 0x02 Modh rialaithe port srathach
beart [2] beart [3]	Ceallraí voltage níos airde 8 giotán Battery voltage 8 giotán níos ísle	gan síniú int16	Iarbhír voltage X 10 (le cruinneas 0.1V)
beart [4]	Eolas teip	gan síniú int16	Féach na nótaí le haghaidh sonraí【Tábla 3.2】
beart [5]	Curtha in áirithe	–	0x00
beart [6]	Curtha in áirithe	–	0x00
beart [7]	Comhaireamh giotán paireacht (count)	gan síniú int8	0 – 255 lúb chomhairimh

Cur síos ar Fhaisnéis Teip

Áirítear ar fhráma aiseolais ordú rialaithe gluaiseachta aiseolas ar luas líneach reatha agus luas uilleach comhlacht feithicle ag gluaiseacht. Le haghaidh ábhar mionsonraithe an phrótacail, féach le do thoil Tábla 3.3.

Fráma Aiseolais um Rialú Gluaiseachta

Ainm Ordú Rialú Gluaiseachta Ordú Aiseolais
Nód seolta	Nód glactha	ID	Timthriall (ms)	Faigh- Am istigh (ms)
Fonnadh stiúrtha le sreang	Aonad rialaithe cinnteoireachta	0x221	20ms	Dada
Fad sonraí	0x08
Seasamh	Feidhm	Cineál sonraí	Cur síos
beart [0] beart [1]	Luas ag gluaiseacht níos airde 8 giotán Luas ag gluaiseacht níos ísle 8 giotán	sínithe int16	Aonad luais feithicle: mm/s
beart [2] beart [3]	Luas rothlach níos airde 8 giotán Luas rothlach níos ísle 8 giotán	sínithe int16	Luas uilleach feithicle Aonad:0.001rad/s
beart [4]	Curtha in áirithe	–	0x00
beart [5]	Curtha in áirithe	–	0x00
beart [6]	Curtha in áirithe	–	0x00
beart [7]	Curtha in áirithe	–	0x00

Áirítear leis an bhfráma rialaithe oscailteacht rialaithe luas líneach agus oscailteacht rialaithe luas uilleach. Le haghaidh a inneachair mhionsonraithe sa phrótacal, féach le do thoil Tábla 3.4.

Fráma Rialaithe Ordú Rialaithe Gluaiseachta

Ordú Rialaithe Ainm Ordú
Nód seolta Fonnadh stiúrtha le sreang Fad sonraí	Nód glactha nód chassis 0x08	ID 0x111	Timthriall (ms)	Faigh- Am istigh (ms)
			20ms	500ms
Seasamh	Feidhm	Cineál sonraí	Cur síos
beart [0] beart [1]	Luas bogtha níos airde 8 ngiotán Luas bogtha níos ísle 8 ngiotán	sínithe int16	Aonad Luas Feithicle: mm/s
beart [2] beart [3]	Luas rothlach níos airde 8 giotán Luas rothlach níos ísle 8 giotán	sínithe int16	Luas uilleach feithicle Aonad: 0.001rad/s
beart [4]	Curtha in áirithe	—	0x00
beart [5]	Curtha in áirithe	—	0x00
beart [6]	Curtha in áirithe	—	0x00
beart [7]	Curtha in áirithe	—	0x00

Áirítear leis an bhfráma rialaithe solais staid reatha an tsolais tosaigh. Le haghaidh a inneachair mhionsonraithe sa phrótacal, féach le do thoil Tábla 3.5.

Fráma Rialaithe Soilsiú

Nód seolta	Nód glactha	ID	Timthriall (ms) Glac- Am istigh (ms)
Fonnadh stiúrtha le sreang	Aonad rialaithe cinnteoireachta	0x231	20ms	Dada
Fad sonraí	0x08
Seasamh	Feidhm	Cineál sonraí	Cur síos
beart [0]	Cumasaíonn rialú soilsithe bratach	gan síniú int8	Ordú rialaithe 0x00 neamhbhailí Cumasú rialaithe soilsithe 0x01
beart [1]	Modh solais tosaigh	gan síniú int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Doiléire sainithe ag an úsáideoir
beart [2]	Gile saincheaptha an tsolais tosaigh	gan síniú int8	[0, 100], áit a dtagraíonn 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100
beart [3]	Curtha in áirithe	—	0x00
beart [4]	Curtha in áirithe	—	0x00
beart [5]	Curtha in áirithe	—	0x00
beart [6] beart [7]	paireacht Comhaireamh In áirithe (comhaireamh)	– gan síniú int8	0x00 0a-

Áirítear leis an bhfráma modh rialaithe an modh rialaithe den chassis a shocrú. Le haghaidh a inneachair mhionsonraithe, féach le do thoil Tábla 3.7.

Treoir Fráma Mód Rialaithe

Teagaisc ar an modh rialaithe
Sa chás go ndéantar an tarchuradóir RC a thiomáint as, tá modh rialaithe TRACER réamhshocraithe go modh rialaithe ordú, rud a chiallaíonn gur féidir an chassis a rialú go díreach trí ordú. Mar sin féin, cé go bhfuil an chassis i mód rialaithe ordaithe, ní mór an modh rialaithe san ordú a shocrú go 0x01 chun an t-ordú luais a fhorghníomhú go rathúil. Nuair a bheidh an tarchuradóir RC ar siúl arís, tá an leibhéal údaráis is airde aige chun an rialú ordaithe a chosaint agus an modh rialaithe a athrú. Áirítear teachtaireacht shoiléir earráide sa fhráma suímh stádais. Le haghaidh a inneachair mhionsonraithe, féach le do thoil do Tábla 3.8.

Seasamh stádais Treoir Fráma

Ordú Ainm Stádas Fráma seasamh
Nód seolta	Nód glactha	ID	Timthriall (ms) Glac- Am istigh (ms)
Fonnadh stiúrtha le sreang Sonraí fad Seasamh	Aonad rialaithe cinnteoireachta 0x01 Feidhm	0x441   Cineál sonraí	Dada	Dada
			Cur síos
beart [0]	Modh rialaithe	gan síniú int8	0x00 Glan gach earráid 0x01 Earráidí soiléire mótair 1 0x02 Earráidí soiléire mótair 2

Treoir Aiseolais um Odaiméadair

Nód seolta Fonnadh Stiúrtha ar shreang Fad sonraí	Nód glactha Aonad rialaithe cinnteoireachta 0x08	ID 0x311	Timthriall (ms) 接收超时(ms)
			20ms	Dada
Seasamh	Feidhm	Cineál sonraí	Cur síos
beart [0]	Bonn chlé an odaiméadair is airde	sínithe int32	Sonraí an bhoinn chlé odaiméadair Aonad mm
beart [1]	Bonn chlé an dara odaiméadar is airde
beart [2]	Bonn chlé an dara odaiméadar is ísle
beart [3]	Bonn clé odaiméadair
beart [4]	Bonn ceart an odaiméadair is airde	sínithe int32-	Sonraí odaiméadair boinn ar dheis Aonad mm
beart [5]	Bonn ceart an dara odaiméadar is airde
beart [6]	Bonn ceart an dara odaiméadair is ísle
beart [7]	bonn ceart an odaiméadair is ísle

Tabharfar aiseolas ar stádas an chassis; cad atá níos mó, an t-eolas faoi mhótair. Tá an fhaisnéis faoi mhótar sa fhráma aiseolais seo a leanas : Taispeántar sraithuimhreacha 2 mhótair sa chassis san fhíor thíos:

Mótar Fráma Aiseolais Faisnéise Ardluais

Ainm Ordú Mótar Fráma Aiseolais Faisnéise Ardluais
Nód seolta	Nód glactha	ID	Timthriall (ms) Glac- Am istigh (ms)
Fonnadh stiúrtha le sreang Fad sonraí Seasamh	Fonnadh stiúrtha le sreang 0x08 Feidhm	0x251~0x252   Cineál sonraí	20ms	Dada
			Cur síos
beart [0] beart [1]	Tá luas rothlach an mhótair 8 giotán níos airde Luas rothlaithe mótair níos ísle 8 giotán	sínithe int16	Luas rothlaithe mótair Aonad: RPM
beart [2]	Curtha in áirithe	–	0x00
beart [3]	Curtha in áirithe	—	0x00
beart [4]	Curtha in áirithe	—	0x00
beart [5]	Curtha in áirithe	—	0x00
beart [6]	Curtha in áirithe	–	0x00

Mótar Fráma Aiseolais Faisnéise Ísealluais

Ainm Ordú Mótar Fráma Aiseolais Faisnéise Ísealluais
Nód seolta	Nód glactha	ID	Timthriall (ms)
Fonnadh stiúrtha le sreang Fad sonraí Seasamh	Fonnadh stiúrtha le sreang 0x08 Feidhm	0x261~0x262   Cineál sonraí	100ms
			Cur síos
beart [0] beart [1]	Curtha in áirithe Curtha in áirithe	–	0x00 0x00
beart [2]	Curtha in áirithe	–	0x00
beart [3]	Curtha in áirithe	—	0x00
beart [4]	Curtha in áirithe	—	0x00
beart [5]	Stádas tiománaí	—	Tá sonraí léirithe i dTábla 3.12
beart [6]	Curtha in áirithe	–	0x00
beart [7]	Curtha in áirithe	–	0

Cur síos ar Fhaisnéis Teip

CAN nasc cábla
TABHAIR FAOI DEARA LE DO THOIL DON TÁBLA 2.2.

• Dearg: VCC (ceallraí dearfach)
• Dubh: GND (diúltach ceallraí)
• Gorm:CAN_L
• Buí:CAN_H

Léaráid Scéimreach den Bhreiseán Fir Eitlíochta

Nóta: Is gnách go mbíonn an t-uassruth aschuir is féidir a bhaint amach thart ar 5 A.

Rialú ordaithe CAN a chur i bhfeidhm
Tosaigh i gceart an chassis de robot soghluaiste TRACER, agus cas ar tarchuradóra FS RC. Ansin, aistrigh go dtí an modh rialaithe ordaithe, ie scoránaigh modh SWB tarchuradóra FS RC go dtí an barr. Ag an bpointe seo, glacfaidh an chassis TRACER an t-ordú ó chomhéadan CAN, agus is féidir leis an óstach staid reatha an chassis a pharsáil freisin leis na sonraí fíor-ama a thugtar ar ais ó bhus CAN. Le haghaidh ábhar mionsonraithe an phrótacail, féach le do thoil ar phrótacal cumarsáide CAN.

Cumarsáid ag baint úsáide as RS232

Réamhrá le prótacal sraitheach
Is caighdeán cumarsáide srathach é seo a foirmíodh le chéile ag Electronic Industries Association (EIA) in éineacht le Bell System, monaróirí móideim agus déantúsóirí críochfoirt ríomhaire i 1970. Tugtar “an caighdeán teicniúil do chomhéadan malartaithe sonraí dénártha sraitheach idir trealamh teirminéil sonraí a ainm iomlán. (DTE) agus trealamh cumarsáide sonraí (DCE). Éilíonn an caighdeán seo cónascaire 25-bioráin DB-25 a úsáid a bhfuil gach bioráin sonraithe le hábhar comhartha comhfhreagrach agus leibhéil éagsúla comhartha. Ina dhiaidh sin, déantar RS232 a shimpliú mar chónascaire DB-9 i ríomhairí pearsanta IBM, a tháinig chun bheith ina chaighdeán de facto ó shin i leith. Go ginearálta, ní úsáideann calafoirt RS-232 le haghaidh rialú tionsclaíoch ach 3 chineál cábla - RXD, TXD agus GND.

Prótacal teachtaireachta sraitheach

Bunpharaiméadair cumarsáide

Mír	Paraiméadar
Ráta baud	115200
Seiceáil	Gan seiceáil
Fad giotán sonraí	8 giotán
Stop giotán	1 giotán

Bunpharaiméadair cumarsáide

Giotán tosaigh Fad fráma Cineál ordú Aitheantas Ceannais Sonraí Réimse ID Fráma
SOF		fráma_L	CMD_TYPE	CMD_ID	sonraí [0] … sonraí[n]	fráma_id	seic_suim
beart 1	beart 2	beart 3	beart 4	beart 5	beart 6 … beart 6+n	beart 7+n	beart 8+n
5A	A5

Áirítear leis an bprótacal giotán tosaithe, fad fráma, cineál ordaithe fráma, ID ordaithe, réimse sonraí, ID fráma, agus comhdhéanamh seiceála. Más rud é, tagraíonn an fad fráma don fhad gan giotán tosaithe agus comhdhéanamh seiceála a áireamh; tagraíonn an tseic don suim ón ngiotán tosaigh go dtí na sonraí go léir a bhaineann le fráma aitheantais; Is comhaireamh lúb é an ID fráma idir 0 agus 255, a chuirfear leis nuair a sheoltar gach ordú.

Ábhar an phrótacail
Ordú aiseolais stádais córais

Ainm Ordú Ordú aiseolais stádais an chórais
Nód seolta	Nód glactha	Timthriall (ms) Glac- Am istigh (ms)
Fonnadh stiúrtha-ar-sreang Fad fráma Cineál ordaithe	Aonad rialaithe cinnteoireachta 0x0a Ordú aiseolais (0xAA)	20ms	Dada
Aitheantas Ordú	0x01
Fad réimse na sonraí	6
Seasamh	Feidhm	Cineál sonraí	Cur síos
beart [0]	Stádas reatha chorp na feithicle	gan síniú int8	Córas 0x00 i riocht gnáth 0x01 Mód stad éigeandála (gan a bheith cumasaithe) 0x01 Eisceacht córais
beart [1]	Rialú mód	gan síniú int8	0x00 Cianrialú mód 0x01 CAN modh rialaithe ordaithe[1] Modh rialaithe port srathach 0x02
beart [2] beart [3]	Ceallraí voltage 8 giotán níos airde Ceallraí voltage 8 giotán níos ísle	gan síniú int16	Iarbhír voltage X 10 (le cruinneas 0.1V)
beart [4] beart [5]	Eolas teip níos airde 8 giotán Laghdaigh faisnéis teip 8 ngiotán	gan síniú int16	[TuairiscSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @GAIRDE SRAITH TEACHTAIREACHT SEICLIOSTA EXAMPAN CÓD
• @PARAM[IN] *SONRAÍ : SONRAÍ SRAITH TEACHTAIREACHTA STRUCHTÚR
• @PARAM[IN] LEN :FAD SONRAÍ SRAITH TEACHTAIREACHTA
• @RETURN AN TORADH SEICE
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *SONRAÍ, UINT8 LEN)
• SEICEÁL UINT8 = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0; I < (LEN-1); I++)
• CHECKSUM += SONRAÍ[I];

Example de chód algartam seiceála sraitheach

Cur síos ar Fhaisnéis Teip
Beart	Giotán	Brí
beart [4]         beart [5]     [1]: Th subs	giotán [0]	Seiceáil earráid ordú rialaithe cumarsáide CAN (0: Gan teip 1: Teip)
	giotán [1]	Aláram ró-teocht tiomána mótair[1] (0: Gan aláram 1: Aláram) Teocht teoranta go 55 ℃
	giotán [2]	Aláram róshrutha mótair[1] (0: Gan aláram 1: Aláram) Luach éifeachtúil reatha 15A
	giotán [3]	Ceallraí faoi-voltage aláram (0: Gan aláram 1: Aláram) Aláram voltagagus 22.5V
	giotán [4]	Curtha in áirithe, réamhshocraithe 0
	giotán [5]	Curtha in áirithe, réamhshocraithe 0
	giotán [6]	Curtha in áirithe, réamhshocraithe 0
	giotán [7]	Curtha in áirithe, réamhshocraithe 0
	giotán [0]	Ceallraí faoi-voltage teip (0: Gan teip 1: Teip) Protective voltagagus 22V
	giotán [1]	Ceallraí ró-voltage teip (0: Gan teip 1: Teip)
	giotán [2] giotán [3] giotán [4]	Teip cumarsáide mótair Uimh.1 (0: Gan teip 1: Teip) Uimh.2 teip cumarsáide mótair (0: Gan teip 1: Teip) Teip cumarsáide mótair Uimh.3 (0: Gan teip 1: Teip)
	giotán [5]	Teip cumarsáide mótair Uimh.4 (0: Gan teip 1: Teip)
	giotán [6] giotán [7] comhionann ve	Cosaint ró-teocht tiomána mótair[2] (0: Gan chosaint 1: Cosaint) Teocht teoranta go 65 ℃ Cosaint róshrutha mótair[2] (0: Gan chosaint 1: Cosaint) Luach éifeachtúil reatha 20A tacaítear le leagan de firmware chassis robot tar éis V1.2.8, ach ní mór leaganacha roimhe seo

1. Tacaítear leis na leaganacha ina dhiaidh sin de leagan firmware chassis robot tar éis V1.2.8, ach ní mór na leaganacha roimhe seo a nuashonrú sula dtacaítear leo.
2. Ní dhéanfar an t-aláram ró-teocht tiomána mótair agus an t-aláram ró-reatha mótair a phróiseáil go hinmheánach ach díreach a shocrú d'fhonn foráil a dhéanamh don ríomhaire uachtarach chun réamhphróiseáil áirithe a chríochnú. Má tharlaíonn ró-shruth tiomána, moltar luas na feithicle a laghdú; má tharlaíonn ró-theocht, moltar an luas a laghdú ar dtús agus fanacht leis an teocht a laghdú. Déanfar an giotán bratach seo a athchóiriú go gnáthriocht de réir mar a laghdaíonn an teocht, agus déanfar an t-aláram ró-reatha a ghlanadh go gníomhach nuair a athshlánófar an luach reatha i riocht gnáth;
3. Próiseálfar go hinmheánach cosaint ró-teocht an tiomána mótair agus an cosaint ró-reatha mótair. Nuair a bhíonn an teocht tiomána mótair níos airde ná an teocht cosanta, beidh an t-aschur tiomána teoranta, stopfaidh an fheithicil go mall, agus beidh luach rialaithe ordú rialaithe gluaiseachta neamhbhailí. Ní dhéanfar an giotán bratach seo a ghlanadh go gníomhach, rud a theastaíonn ón ríomhaire uachtarach chun an t-ordú um chosaint teip imréitigh a sheoladh. Nuair a bheidh an t-ordú glanta, ní féidir an t-ordú rialaithe gluaiseachta a fhorghníomhú ach de ghnáth.

Ordú aiseolais rialaithe gluaiseachta

Ainm Ordú	Ordú Aiseolais um Rialú Gluaiseachta
Nód seolta	Nód glactha	Timthriall (ms)	Faigh- Am istigh (ms)
Fonnadh stiúrtha-ar-sreang Fad fráma Cineál ordaithe	Aonad rialaithe cinnteoireachta 0x0A Ordú aiseolais (0xAA)	20ms	Dada
Aitheantas Ordú	0x02
Fad réimse na sonraí	6
Seasamh	Feidhm	Cineál sonraí	Cur síos
beart [0] beart [1]	Luas ag gluaiseacht níos airde 8 giotán Luas ag gluaiseacht níos ísle 8 giotán	sínithe int16	Luas iarbhír X 1000 (le cruinneas 0.001m/s)
beart [2] beart [3]	Luas rothlach níos airde 8 giotán Luas rothlach níos ísle 8 giotán	sínithe int16	Luas iarbhír X 1000 (le cruinneas 0.001rad/s)
beart [4]	Curtha in áirithe	–	0x00
beart [5]	Curtha in áirithe	–	0x00

Ordú rialaithe gluaiseachta

Ordú Rialaithe Ainm Ordú
Nód seolta	Nód glactha	Timthriall (ms)	Faigh- Am istigh (ms)
Aonad rialaithe cinnteoireachta Fad Fráma Cineál ordaithe	Nód chassis 0x0A Ordú rialaithe （0x55）	20ms	Dada
Aitheantas Ordú	0x01
Fad réimse na sonraí	6
Seasamh	Feidhm	Cineál sonraí	Cur síos 0x00 Modh rialaithe cianda
beart [0]	Modh rialaithe	gan síniú int8	mód rialaithe ordaithe 0x01 CAN[1] 0x02 Modh rialaithe an phoirt sraitheach Féach Nóta 2 le haghaidh sonraí*
beart [1]	Ordú imréitigh teip	gan síniú int8	Uasluas 1.5m/s, raon luacha (-100, 100)
beart [2]	Percen luas líneachtage	sínithe int8	Uasluas 0.7853rad/s, raon luacha (-100, 100)
beart [3]	faoin gcéad luas uilleachtage	sínithe int8	0x01 0x00 modh rialaithe cianda CAN mód rialaithe ordú[1] Modh rialaithe port srathach 0x02 Féach Nóta 2 le haghaidh sonraí*
beart [4]	Curtha in áirithe	–	0x00
beart [5]	Curtha in áirithe	–	0x00

Fráma aiseolais faisnéise tiomána mótair Uimh.1

Ainm Ordú	Uimhir 1 Fráma Aiseolais Faisnéise do Thiomána Mótair
Nód seolta	Nód glactha	Timthriall (ms)	Faigh- Am istigh (ms)
Fonnadh stiúrtha-ar-sreang Fad fráma Cineál ordaithe	Aonad rialaithe cinnteoireachta 0x0A Ordú aiseolais (0xAA)	20ms	Dada
Aitheantas Ordú	0x03
Fad réimse na sonraí	6
Seasamh	Feidhm	Cineál sonraí	Cur síos
beart [0] beart [1]	Uimh.1 tiomáint reatha níos airde 8 giotán Uimh.1 tiomáint reatha níos ísle 8 giotán	gan síniú int16	Sruth iarbhír X 10 (le cruinneas 0.1A)
beart [2] beart [3]	Luas rothlach tiomána Uimh.1 níos airde 8 giotán Luas rothlach tiomána Uimh.1 níos ísle 8 giotán	sínithe int16	Treoluas seafta mótair iarbhír (RPM)
beart [4]	Teocht Uimh.1 tiomáint dhiosca crua (HDD).	sínithe int8	Teocht iarbhír (le cruinneas 1 ℃)
beart [5]	Curtha in áirithe	—	0x00

Fráma aiseolais faisnéise tiomána mótair Uimh.2

Ainm Ordú	Uimhir 2 Fráma Aiseolais Faisnéise do Thiomána Mótair
Nód seolta	Nód glactha	Timthriall (ms)	Faigh- Am istigh (ms)
Fonnadh stiúrtha-ar-sreang Fad fráma Cineál ordaithe	Aonad rialaithe cinnteoireachta 0x0A Ordú aiseolais (0xAA)	20ms	Dada
Aitheantas Ordú	0x04
Fad réimse na sonraí	6
Seasamh	Feidhm	Cineál sonraí	Cur síos
beart [0] beart [1]	Uimh.2 tiomáint reatha níos airde 8 giotán Uimh.2 tiomáint reatha níos ísle 8 giotán	gan síniú int16	Sruth iarbhír X 10 (le cruinneas 0.1A)
beart [2] beart [3]	Luas rothlach tiomána Uimh.2 níos airde 8 giotán Luas rothlach tiomána Uimh.2 níos ísle 8 giotán	sínithe int16	Treoluas seafta mótair iarbhír (RPM)
beart [4]	Teocht Uimh.2 tiomáint dhiosca crua (HDD).	sínithe int8	Teocht iarbhír (le cruinneas 1 ℃)
beart [5]	Curtha in áirithe	—	0x00

Fráma rialaithe soilsithe

Fráma Rialaithe Soilsithe Ainm Ordú
Nód seolta	Nód glactha	Timthriall (ms)	Faigh- Am istigh (ms)
Aonad rialaithe cinnteoireachta Fad Fráma Cineál ordaithe	Nód chassis 0x0A Ordú rialaithe （0x55）	20ms	500ms
Aitheantas Ordú	0x02
Fad réimse na sonraí	6
Seasamh	Feidhm	Cineál sonraí	Cur síos
beart [0]	Cumasaíonn rialú soilsithe bratach	gan síniú int8	Ordú rialaithe 0x00 neamhbhailí Cumasú rialaithe soilsithe 0x01
beart [1]	Modh solais tosaigh	gan síniú int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
beart [2]	Gile saincheaptha an tsolais tosaigh	gan síniú int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
beart [3]	Modh solais cúil	gan síniú int8   gan síniú int8	0x01 UIMH mód 0x03 0x02 BL Gile atá sainithe ag an úsáideoir [0, ], áit a dtagraíonn 0 d'aon ghile,
beart [4]	Gile saincheaptha an tsolais cúil		Tagraíonn 100 don gile uasta
beart [5]	Curtha in áirithe	—	0x00

Fráma aiseolais rialaithe soilsithe

Fráma Aiseolais Rialaithe Soilsiú Ainm Ordú
Nód seolta	Nód glactha	Timthriall (ms)	Faigh- Am istigh (ms)
Fonnadh stiúrtha le sreang Cineál ordú fad fráma	Aonad rialaithe cinnteoireachta 0x0A Ordú aiseolais (0xAA)	20ms	Dada
Aitheantas Ordú	0x07
Fad réimse na sonraí	6
Seasamh	Feidhm	Cineál sonraí	Cur síos
beart [0]	Cumasaíonn rialú soilsithe reatha bratach	gan síniú int8	Ordú rialaithe 0x00 neamhbhailí Cumasú rialaithe soilsithe 0x01
beart [1]	Modh solais tosaigh reatha	gan síniú int8	0x00 NC 0x01 UIMH Modh 0x02 BL 0x03 Gile sainithe ag an úsáideoir [0, ], áit a dtagraíonn 0 d'aon ghile,
beart [2]	Gile saincheaptha reatha an tsolais tosaigh	gan síniú int8	Tagraíonn 100 don gile uasta
beart [3]	Modh solais cúil reatha	gan síniú int8   gan síniú int8	0x00 NC 0x01 UIMH mód 0x02 BL [0, 0x03 Doiléire atá sainmhínithe ag an úsáideoir, ], áit a dtagraíonn 0 t aon geal
beart [4] beart [5]	Gile saincheaptha reatha an tsolais cúil Curtha in áirithe	—	Tagraíonn 100 do gile m0ax0im0 um

Example sonraí
Rialaítear an fonnadh chun dul ar aghaidh ar luas líneach 0.15m/s, óna dtaispeántar sonraí sonracha mar seo a leanas

Tosaigh giotán		Flernamgthe	Complacht	ComImDand	Réimse sonraí			Aitheantas Fráma	cCohmepcoksitmion
beart 1	beart 2	beart 3	beart 4	beart 5	beart 6	….	beart 6+n	beart 7+n	beart 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Taispeántar ábhar an réimse sonraí mar seo a leanas:

Is é an teaghrán sonraí iomlán ná: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Nasc sraitheach
Tóg amach an cábla sraitheach USB-go-RS232 ónár bhfearas uirlisí cumarsáide chun é a nascadh leis an gcalafort srathach ag an taobh chúl. Ansin, bain úsáid as an uirlis port srathach chun ráta baud comhfhreagrach a shocrú, agus déan an tástáil leis an example dáta soláthraithe thuas. Má tá an tarchuradóir RC ar siúl, ní mór é a aistriú go modh rialaithe ordaithe; má tá an tarchuradóir RC as, seol an t-ordú rialaithe go díreach. Ba chóir a thabhairt faoi deara, ní mór an t-ordú a sheoladh go tréimhsiúil, mar mura bhfuil an t-ordú port srathach faighte ag an chassis tar éis 500ms, cuirfidh sé an stádas cosanta dícheangailte isteach.

Uasghrádú firmware
Is féidir le húsáideoirí an calafort RS232 ar TRACER a úsáid chun an firmware don phríomhrialaitheoir a uasghrádú chun fabhtanna agus feabhsuithe gné a fháil. Soláthraítear feidhmchlár cliant PC le comhéadan grafach úsáideora chun cabhrú leis an bpróiseas uasghrádaithe a dhéanamh go tapa agus go réidh. Taispeántar gabháil scáileáin den fheidhmchlár seo i bhFíor 3.3.

Uasghrádú ullmhú

• Cábla sraitheach X 1
• Port USB-go-srathach X 1
• TRACER chassis X 1
• Ríomhaire (córas oibriúcháin Windows) X 1

Bogearraí nuashonruithe firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Nós imeachta a uasghrádú

• Roimh an nasc, cinntigh go bhfuil an chassis robot tiomáinte as;
• Ceangail an cábla sraitheach leis an gcalafort sraitheach ar chúl an chassis TRACER;
• Ceangail an cábla sraitheach leis an ríomhaire;
• Oscail na bogearraí cliant;
• Roghnaigh uimhir an phoirt;
• Cumhacht ar chassis TRACER, agus cliceáil láithreach chun nasc a thosú (fanfaidh an chassis TRACER ar feadh 6s roimh chumhacht ar aghaidh; má tá an t-am feithimh níos mó ná 6s, cuirfidh sé isteach an t-iarratas); má éiríonn leis an nasc, spreagfar “ceangailte go rathúil” sa bhosca téacs;
• Bruscair Luchtaigh file;
• Cliceáil ar an Uasghrádú cnaipe,agus fan go pras an uasghrádú;
• Déan an cábla sraitheach a dhícheangal, cumhacht as an bhfonnadh, agus ansin an chumhacht a mhúchadh agus a chur ar aghaidh arís.

Comhéadan Cliant Uasghrádú Firmware

Réamhchúraimí

Áirítear sa chuid seo roinnt réamhchúraimí ar cheart aird a thabhairt orthu le haghaidh úsáide agus forbartha TRACER.

Ceallraí

• Níl an ceallraí a sholáthraítear le TRACER luchtaithe go hiomlán i suíomh na monarchan, ach is féidir a chumas cumhachta ar leith a thaispeáint ar an voltmhéadar ar chúl an chassis TRACER nó a léamh trí chomhéadan cumarsáide bus CAN. Is féidir an t-athluchtú ceallraí a stopadh nuair a chasann an stiúir glas ar an charger glas. Tabhair faoi deara, má choinníonn tú an charger ceangailte tar éis don LED glas dul ar aghaidh, leanfaidh an charger ar aghaidh ag luchtú na ceallraí le thart ar 0.1A reatha ar feadh thart ar 30 nóiméad níos mó chun an ceallraí a mhuirearú go hiomlán.
• Ná cuir muirear ar an gceallraí tar éis a chumhacht a bheith ídithe, agus le do thoil gearr an ceallraí in am nuair a bhíonn aláram íseal ceallraí ar siúl;
• Coinníollacha stórála statacha: Is é an teocht is fearr le haghaidh stórála ceallraí -20 ℃ go 60 ℃; i gcás stórála gan úsáid, ní mór an ceallraí a athluchtú agus a urscaoileadh uair amháin thart ar gach 2 mhí, agus ansin a stóráil ina n-iomláine toirtetage stát. Ná cuir an ceallraí trí thine le do thoil nó ná déan an ceallraí a théamh, agus le do thoil ná stóráil an ceallraí i dtimpeallacht ardteochta;
• Muirearú: Ní mór an ceallraí a mhuirearú le charger ceallraí litiam tiomnaithe; ní féidir cadhnraí litiam-ian a luchtú faoi bhun 0°C (32°F) agus tá toirmeasc dian ar na cadhnraí bunaidh a mhodhnú nó a athsholáthar.

Comhairle bhreise sábháilteachta

• I gcás aon amhras le linn úsáide, le do thoil lean an lámhleabhar teagaisc gaolmhar nó téigh i gcomhairle le pearsanra teicniúil gaolmhar;
• Sula n-úsáidfear, tabhair aird ar riocht na páirce, agus seachain mí-oibriú a chuirfidh fadhb sábháilteachta pearsanra;
• I gcás éigeandála, brúigh síos an cnaipe stad éigeandála agus cumhacht as an trealamh;
• Gan tacaíocht theicniúil agus cead, le do thoil nach modhnaigh go pearsanta ar an struchtúr trealaimh inmheánach

Timpeallacht oibríochta

• Is é teocht oibriúcháin TRACER lasmuigh ná -10 ℃ go 45 ℃; le do thoil ná húsáid faoi -10 ℃ agus os cionn 45 ℃ lasmuigh;
• Is é teocht oibriúcháin TRACER taobh istigh ná 0 ℃ go 42 ℃; le do thoil ná húsáid faoi bhun 0 ℃ agus os cionn 42 ℃ taobh istigh;
• Is iad na ceanglais maidir le taiseachas coibhneasta i dtimpeallacht úsáide TRACER ná: 80% uasta, 30% ar a laghad;
• Ná húsáid é sa chomhshaol le gáis chreimneach agus inadhainte nó dúnta do shubstaintí indóite;
• Ná cuir é in aice le téitheoirí nó le heilimintí teasa cosúil le friotóirí coiled móra, etc.;
• Ach amháin i gcás leagan sainoiriúnaithe (rang cosanta IP saincheaptha), níl TRACER uiscedhíonach, mar sin le do thoil ná húsáid i dtimpeallacht na coise tinne, sneachta nó uisce-carntha;
• Níor chóir go mbeadh airde na timpeallachta úsáide molta níos mó ná 1,000m;
• Níor chóir go mbeadh an difríocht teochta idir lá agus oíche na timpeallachta úsáide molta níos mó ná 25 ℃;

Corda leictreacha/sínte

• Agus tú ag láimhseáil agus ag socrú suas, le do thoil ná titim amach nó cuir an fheithicil bun os cionn;
• I gcás daoine neamhghairmiúla, ná díchóimeáil an fheithicil gan chead.

Nótaí eile

• Agus tú ag láimhseáil agus ag socrú suas, le do thoil ná titim amach nó cuir an fheithicil bun os cionn;
• I gcás daoine neamhghairmiúla, ná díchóimeáil an fheithicil gan chead

Ceist agus Freagra

• C: Tá TRACER tosaithe i gceart, ach cén fáth nach féidir leis an tarchuradóir RC corp na feithicle a rialú chun gluaiseacht?
  A: Ar dtús, seiceáil an bhfuil an soláthar cumhachta tiomána i riocht gnáth, cibé an bhfuil an lasc cumhachta tiomána brúite síos agus an scaoiltear lasca E-stad; ansin, seiceáil an bhfuil an modh rialaithe a roghnaíodh leis an lasc roghnú mód barr ar chlé ar an tarchuradóir RC ceart.
• C: Tá cianrialtán TRACER i riocht gnáth, agus is féidir an fhaisnéis faoi stádas agus gluaiseacht an chassis a fháil i gceart, ach nuair a eisítear an prótacal fráma rialaithe, cén fáth nach féidir modh rialaithe an chomhlachta feithicle a athrú agus an chassis freagairt don phrótacal fráma rialaithe ?
  A: De ghnáth, más féidir TRACER a rialú ag tarchuradóir RC, ciallaíonn sé go bhfuil gluaiseacht an chassis faoi rialú cuí; más féidir glacadh le fráma aiseolais an chassis, ciallaíonn sé go bhfuil nasc síneadh CAN i riocht gnáth. Seiceáil le do thoil an fráma rialaithe CAN a seoladh chun féachaint an bhfuil an seiceáil sonraí i gceart agus an bhfuil an modh rialaithe i mód rialaithe ordaithe.
• C: Tugann TRACER fuaim “bíp-bíp-bíp…” i bhfeidhm, conas déileáil leis an bhfadhb seo?
  A: Má thugann TRACER an fhuaim “bíp-bíp-bíp” seo go leanúnach, ciallaíonn sé go bhfuil an ceallraí sa toirt aláraimtage stát. Muirear an ceallraí in am le do thoil. Nuair a tharlaíonn fuaim ghaolmhar eile, d’fhéadfadh earráidí inmheánacha a bheith ann. Is féidir leat cóid earráide gaolmhara a sheiceáil trí bhus CAN nó cumarsáid a dhéanamh le pearsanra teicniúil gaolmhar.
• C: Nuair a chuirtear cumarsáid i bhfeidhm trí bhus CAN, eisítear ordú aiseolais an chassis i gceart, ach cén fáth nach bhfreagraíonn an fheithicil don ordú rialaithe?
  A: Tá meicníocht cosanta cumarsáide taobh istigh de TRACER, rud a chiallaíonn go gcuirtear cosaint am istigh ar fáil don chassis nuair a bhíonn orduithe rialaithe CAN seachtracha á bpróiseáil. Cuir i gcás go bhfaigheann an fheithicil fráma prótacal cumarsáide amháin, ach ní fhaigheann sí an chéad fhráma rialaithe eile tar éis 500ms. Sa chás seo, cuirfidh sé isteach modh cosanta cumarsáide agus socróidh sé an luas go 0. Dá bhrí sin, ní mór orduithe ó ríomhaire uachtarach a eisiúint go tréimhsiúil

Toisí Táirge

Léaráid léirithe de thoisí seachtracha an táirge

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Doiciméid / Acmhainní

TRACER Foireann Róbataic AgileX Róbat Soghluaiste Uathrialach [pdfLámhleabhar Úsáideora Foireann AgileX Robotics Róbat Soghluaiste Uathrialach, AgileX, Foireann Róbataic Róbait Soghluaiste Uathrialach, Róbat Soghluaiste Uathrialach, Róbat Soghluaiste

Tagairtí

• Lámhleabhar Úsáideora