TRACER AgileX Robotics Tim Autonomni mobilni robot

Ovo poglavlje sadrži važne sigurnosne informacije, prije nego što se robot prvi put uključi, svaki pojedinac ili organizacija moraju pročitati i razumjeti ove informacije prije korištenja uređaja. Ako imate bilo kakvih pitanja o upotrebi, kontaktirajte nas na support@agilex.ai. Molimo slijedite i implementirajte sve upute za montažu i smjernice u poglavljima ovog priručnika, što je vrlo važno. Posebnu pažnju treba obratiti na tekst koji se odnosi na znakove upozorenja.

Sigurnosne informacije

Informacije u ovom priručniku ne uključuju dizajn, instalaciju i rad kompletne robotske aplikacije, niti uključuju svu perifernu opremu koja može utjecati na sigurnost kompletnog sistema. Dizajn i upotreba kompletnog sistema moraju biti u skladu sa sigurnosnim zahtjevima utvrđenim u standardima i propisima zemlje u kojoj je robot instaliran. Integratori TRACER-a i krajnji kupci imaju odgovornost da osiguraju usklađenost sa važećim zakonima i propisima relevantnih zemalja, te da osiguraju da nema većih opasnosti u kompletnoj aplikaciji robota. Ovo uključuje, ali nije ograničeno na sljedeće

Efikasnost i odgovornost

• Napravite procjenu rizika kompletnog robotskog sistema.
• Zajedno povežite dodatnu sigurnosnu opremu drugih mašina definisanih procjenom rizika.
• Potvrdite da su dizajn i instalacija cjelokupne periferne opreme robotskog sistema, uključujući softver i hardverske sisteme, ispravni.
• Ovaj robot nema potpuni autonomni mobilni robot, uključujući, ali ne ograničavajući se na automatsku zaštitu od sudara, zaštitu od pada, upozorenje o biološkom pristupu i druge povezane sigurnosne funkcije. Povezane funkcije zahtijevaju od integratora i krajnjih kupaca da poštuju relevantne propise i izvodljive zakone i propise za procjenu sigurnosti. Kako bi se osiguralo da razvijeni robot nema većih opasnosti i sigurnosnih opasnosti u stvarnim primjenama.
• Prikupite svu dokumentaciju u tehničkom file: uključujući procjenu rizika i ovaj priručnik.

Environmental Considerations

• Za prvu upotrebu, pažljivo pročitajte ovaj priručnik kako biste razumjeli osnovni radni sadržaj i radne specifikacije.
• Za daljinsko upravljanje, odaberite relativno otvoreno područje za korištenje TRACER-a, jer TRACER nije opremljen nikakvim automatskim senzorom za izbjegavanje prepreka.
• Koristite TRACER uvijek ispod -10℃~45℃ ambijentalne temperature.
• Ako TRACER nije konfigurisan sa zasebnom prilagođenom IP zaštitom, njegova zaštita od vode i prašine će biti SAMO IP22.

Kontrolna lista prije rada

• Uvjerite se da svaki uređaj ima dovoljno snage.
• Uvjerite se da Bunker nema očiglednih nedostataka.
• Provjerite ima li baterija daljinskog upravljača dovoljno snage.
• Prilikom korištenja provjerite je li prekidač za zaustavljanje u nuždi otpušten.

Operacija

• Prilikom rada s daljinskim upravljačem, provjerite je li područje oko njega relativno prostrano.
• Daljinsko upravljanje provodite u dometu vidljivosti.
• Maksimalno opterećenje TRACER-a je 100KG. Kada se koristi, pazite da nosivost ne prelazi 100 kg.
• Kada instalirate eksterni nastavak na TRACER, potvrdite položaj centra mase proširenja i uvjerite se da je u centru rotacije.
• Molimo napunite na vrijeme kada uređaj voltage je manji od 22.5V.
• Kada TRACER ima kvar, odmah prestanite da ga koristite kako biste izbjegli sekundarno oštećenje.
• Kada TRACER ima kvar, molimo kontaktirajte relevantne tehničke službe kako biste ga riješili, nemojte sami rješavati kvar.
• Uvek koristite SCOUT MINI(OMNI) u okruženju sa nivoom zaštite koji je potreban za opremu.
• Ne pritiskajte SCOUT MINI(OMNI) direktno.
• Prilikom punjenja uvjerite se da je temperatura okoline iznad 0℃

Održavanje

Kako bi se osigurao kapacitet skladištenja baterije, bateriju treba skladištiti na struju, te je treba redovno puniti kada se ne koristi duže vrijeme.

MINIAGV（ TRACER） Uvod

TRACER je dizajniran kao višenamjenski UGV sa različitim scenarijima primjene u obzir: modularni dizajn; fleksibilno povezivanje; snažan motorni sistem sposoban za veliku nosivost. Kombinacija šasije na dva kotača diferencijala i motora glavčine može učiniti da se kreće fleksibilnim u zatvorenom prostoru. Dodatne komponente kao što su stereo kamera, laserski radar, GPS, IMU i robotski manipulator mogu se opciono instalirati na TRACER za napredne aplikacije za navigaciju i kompjuterski vid. TRACER se često koristi za obrazovanje i istraživanje autonomne vožnje, unutarnje i vanjske sigurnosne patrole i transport, da spomenemo samo neke.

Lista komponenti

Ime	Količina
Telo robota TRACER	x1
Punjač baterija (AC 220V)	x1
Daljinski predajnik (opciono)	x1
USB na serijski kabl	x1
Avijacijski utikač (muški, 4-pinski)	x1
Komunikacijski modul USB na CAN	x1

Tehničke specifikacije

Razvojni zahtjevi
RC odašiljač je obezbeđen (opciono) u fabričkom podešavanju TRACER-a, koji omogućava korisnicima da kontrolišu šasiju robota da se kreće i okreće; CAN i RS232 interfejsi na TRACER-u se mogu koristiti za prilagođavanje korisnika

The Basics

Ovaj odjeljak pruža kratak uvod u platformu mobilnih robota TRACER, kao što je prikazano

TRACER je dizajniran kao kompletan inteligentni modul, koji zajedno sa snažnim DC motorom u čvorištu, omogućava šasiji TRACER robota da se fleksibilno kreće po ravnom terenu u zatvorenom prostoru. Anti-sudarne grede su postavljene oko vozila kako bi se smanjila moguća oštećenja karoserije vozila tokom sudara. Svetla su postavljena ispred vozila, od kojih je belo svetlo namenjeno za osvetljenje ispred. Prekidač za zaustavljanje u nuždi je montiran na stražnjem kraju karoserije vozila, koji može odmah isključiti napajanje robota kada se robot ponaša nenormalno. Vodootporni konektori za DC napajanje i komunikacijski interfejs nalaze se na stražnjoj strani TRACER-a, koji ne samo da omogućavaju fleksibilnu vezu između robota i vanjskih komponenti, već također osiguravaju potrebnu zaštitu unutrašnjosti robota čak i pod teškim radnim uvjetima. Za korisnike je rezervisan bajonet otvoreni pretinac na vrhu.

Indikacija statusa
Korisnici mogu identificirati status karoserije vozila putem voltmetra i svjetala postavljenih na TRACER. Za detalje

Upute o električnim interfejsima

Zadnji električni interfejs
Interfejs proširenja na zadnjem kraju prikazan je na slici 2.3, gdje je Q1 D89 serijski port; Q2 je prekidač za zaustavljanje; Q3 je priključak za punjenje; Q4 je interfejs za proširenje za CAN i 24V napajanje; Q5 je brojilo električne energije; Q6 je okretni prekidač kao glavni električni prekidač.

Zadnji panel ima isti CAN komunikacioni interfejs i 24V interfejs za napajanje kao i gornji (dva su interno povezana). Date su definicije pinova

Upute za daljinsko upravljanje
FS RC odašiljač je opcioni dodatak TRACER-a za ručno upravljanje robotom. Odašiljač dolazi s konfiguracijom lijevog gasa. Definicija i funkcija

Pored dva štapa S1 i S2 koji se koriste za slanje komandi linearne i ugaone brzine, dva prekidača su podrazumevano omogućena: SWB za izbor režima upravljanja (gornja pozicija za režim komandne kontrole i srednja pozicija za režim daljinskog upravljanja), SWC za osvetljenje kontrolu. Dva dugmeta POWER potrebno je pritisnuti i držati zajedno da biste uključili ili isključili predajnik.

Uputstva o zahtjevima i pokretima upravljanja
Kao što je prikazano na slici 2.7, karoserija vozila TRACER-a je paralelna sa X osom uspostavljenog referentnog koordinatnog sistema. Slijedeći ovu konvenciju, pozitivna linearna brzina odgovara kretanju vozila naprijed duž pozitivnog smjera osi x, a pozitivna kutna brzina odgovara pozitivnoj desnoj rotaciji oko z-ose. U ručnom kontrolnom modu sa RC odašiljačem, guranjem C1 štapa (DJI model) ili S1 štapa (FS model) naprijed generirat će se naredba pozitivne linearne brzine i guranjem C2 (DJI model) i S2 (FS model) ulijevo će generirati pozitivnu naredbu ugaone brzine

Getting Started

Ovaj odeljak predstavlja osnovni rad i razvoj TRACER platforme koristeći interfejs CAN sabirnice.

Upotreba i rad

Provjeri

• Provjerite stanje karoserije vozila. Provjerite ima li značajnih anomalija; ako je tako, obratite se osoblju za podršku nakon prodaje;
• Provjerite stanje prekidača za zaustavljanje u nuždi. Provjerite jesu li oba dugmeta za zaustavljanje u nuždi otpuštena.

Ugasi se
Okrenite prekidač ključa da biste prekinuli napajanje;

Pokreni se

• Status prekidača za hitno zaustavljanje. Potvrdite da su svi tasteri za zaustavljanje u nuždi otpušteni;
• Okrenite prekidač s ključem (Q6 na električnoj ploči) i normalno, voltmetar će prikazati ispravan volumen baterijetage i prednja i zadnja svetla će biti uključena

Zaustavljanje u nuždi
Pritisnite tipku za hitne slučajeve na lijevoj i desnoj strani stražnjeg karoserije vozila;

Osnovni operativni postupak daljinskog upravljanja
Nakon što se šasija TRACER mobilnog robota ispravno pokrene, uključite RC odašiljač i odaberite način daljinskog upravljanja. Zatim, kretanje platforme TRACER može se kontrolisati pomoću RC predajnika.

Punjenje
TRACER je standardno opremljen punjačem od 10A kako bi zadovoljio potrebe kupaca za punjenjem.

Detaljan radni postupak punjenja prikazan je kako slijedi

• Provjerite je li struja TRACER šasije isključena. Prije punjenja provjerite je li Q6 (prekidač sa ključem) na stražnjoj kontrolnoj konzoli isključen;
• Umetnite utikač punjača u Q3 interfejs za punjenje na zadnjoj kontrolnoj tabli;
• Priključite punjač na napajanje i uključite prekidač na punjaču. Zatim robot ulazi u stanje punjenja.

Komunikacija koristeći CAN
TRACER pruža CAN i RS232 interfejse za prilagođavanje korisnika. Korisnici mogu odabrati jedno od ovih sučelja za vođenje komandne kontrole nad karoserijom vozila.

CAN protokol za poruke
TRACER usvaja CAN2.0B komunikacioni standard koji ima komunikacijsku brzinu prijenosa od 500K i Motorola format poruke. Preko eksternog CAN bus interfejsa može se kontrolisati linearna brzina kretanja i ugaona brzina rotacije šasije; TRACER će dati povratne informacije o trenutnom statusu kretanja i informacijama o statusu šasije u realnom vremenu. Protokol uključuje okvir povratne informacije o statusu sistema, okvir povratne informacije kontrole kretanja i kontrolni okvir, čiji je sadržaj prikazan na sljedeći način: Komanda povratne informacije o statusu sistema uključuje povratne informacije o trenutnom statusu karoserije vozila, statusu načina upravljanja, zapremini baterijetage i kvar sistema. Opis je dat u tabeli 3.1.

Okvir povratne informacije statusa TRACER šasije sistema

Naziv naredbe Naredba za povratne informacije o statusu sistema
Čvor za slanje	Prijemni čvor	ID	Ciklus (ms)	Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija sa žicom Dužina podataka Pozicija	Decoisniotno-lmuankiting 0x08 Funkcija	0x151   Tip podataka	20ms	Nema
			Opis
bajt [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	unsigned int8	0x00 Sistem u normalnom stanju 0x01 Režim hitnog zaustavljanja 0x02 Sistemski izuzetak
bajt [1]	Kontrola moda	unsigned int8	0x00 Režim daljinske kontrole 0x01 Način kontrole CAN komande[1] 0x02 Način kontrole serijskog porta
bajt [2] bajt [3]	Battery voltage viši 8 bita Voltage nižih 8 bita	unsigned int16	Actual voltage X 10 (sa preciznošću od 0.1V)
bajt [4]	Informacije o kvaru	unsigned int16	Pogledajte napomene za detalje【Tabela 3.2】
bajt [5]	Rezervirano	–	0x00
bajt [6]	Rezervirano	–	0x00
bajt [7]	Broj paritetnih bit (broj)	unsigned int8	0 – 255 petlji za brojanje

Opis informacija o grešci

Naredba povratnog okvira upravljanja kretanjem uključuje povratnu informaciju trenutne linearne brzine i ugaone brzine kretanja karoserije vozila. Za detaljan sadržaj protokola pogledajte tabelu 3.3.

Okvir povratne informacije kontrole kretanja

Naredba Naziv Kontrola kretanja Povratna informacija Naredba
Čvor za slanje	Prijemni čvor	ID	Ciklus (ms)	Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija sa žicom	Upravljačka jedinica za donošenje odluka	0x221	20ms	Nema
Dužina podataka	0x08
Pozicija	Funkcija	Tip podataka	Opis
bajt [0] bajt [1]	Brzina kretanja veća 8 bita Brzina kretanja niža 8 bita	potpisan int16	Jedinica brzine vozila: mm/s
bajt [2] bajt [3]	Brzina rotacije veća 8 bita Brzina rotacije niža 8 bita	potpisan int16	Jedinica ugaone brzine vozila: 0.001rad/s
bajt [4]	Rezervirano	–	0x00
bajt [5]	Rezervirano	–	0x00
bajt [6]	Rezervirano	–	0x00
bajt [7]	Rezervirano	–	0x00

Upravljački okvir uključuje upravljačku otvorenost linearne brzine i upravljačku otvorenost ugaone brzine. Za detaljan sadržaj protokola pogledajte tabelu 3.4.

Kontrolni okvir komande kontrole kretanja

Ime naredbe Kontrolna komanda
Čvor za slanje Šasija za upravljanje dužinom podataka	Prijemni čvor Čvor šasije 0x08	ID 0x111	Ciklus (ms)	Vremensko ograničenje prijema (ms)
			20ms	500ms
Pozicija	Funkcija	Tip podataka	Opis
bajt [0] bajt [1]	Brzina kretanja veća 8 bita Brzina kretanja manja 8 bita	potpisan int16	Jedinica brzine vozila: mm/s
bajt [2] bajt [3]	Brzina rotacije veća 8 bita Brzina rotacije niža 8 bita	potpisan int16	Ugaona brzina vozila Jedinica: 0.001rad/s
bajt [4]	Rezervirano	—	0x00
bajt [5]	Rezervirano	—	0x00
bajt [6]	Rezervirano	—	0x00
bajt [7]	Rezervirano	—	0x00

Okvir za kontrolu svjetla uključuje trenutno stanje prednjeg svjetla. Za detaljan sadržaj protokola pogledajte tabelu 3.5.

Okvir za kontrolu osvetljenja

Čvor za slanje	Prijemni čvor	ID	Ciklus (ms) Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija sa žicom	Upravljačka jedinica za donošenje odluka	0x231	20ms	Nema
Dužina podataka	0x08
Pozicija	Funkcija	Tip podataka	Opis
bajt [0]	Oznaka za omogućavanje kontrole osvetljenja	unsigned int8	0x00 Kontrolna komanda nevažeća 0x01 Omogućavanje kontrole rasvjete
bajt [1]	Način rada prednjeg svjetla	unsigned int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Korisnički definisana neosvetljenost
bajt [2]	Prilagođena svjetlina prednjeg svjetla	unsigned int8	[0, 100], gdje se 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 odnosi na
bajt [3]	Rezervirano	—	0x00
bajt [4]	Rezervirano	—	0x00
bajt [5]	Rezervirano	—	0x00
bajt [6] bajt [7]	Paritetni bit rezerviranog broja (broj)	– unsigned int8	0x00 0a-

Okvir za način upravljanja uključuje podešavanje načina upravljanja šasije. Za detaljan sadržaj pogledajte tabelu 3.7.

Instrukcija okvira za način upravljanja

Instrukcije za način upravljanja
U slučaju da je RC odašiljač isključen, način upravljanja TRACER-a je podrazumevano podešen na režim komandne kontrole, što znači da se šasijom može direktno upravljati preko komande. Međutim, iako je šasija u načinu upravljanja komandom, kontrolni način u komandi treba biti postavljen na 0x01 za uspješno izvršavanje komande brzine. Jednom kada se RC odašiljač ponovo uključi, on ima najviši nivo ovlaštenja za zaštitu komandne kontrole i prebacivanje preko načina upravljanja. Okvir statusne pozicije uključuje jasnu poruku o grešci. Za detaljan sadržaj pogledajte tabelu 3.8.

Statusna pozicija Okvirna instrukcija

Naziv naredbe Statusna pozicija Okvir
Čvor za slanje	Prijemni čvor	ID	Ciklus (ms) Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija sa žicom Dužina podataka Pozicija	Kontrolna jedinica za donošenje odluka 0x01 Funkcija	0x441   Tip podataka	Nema	Nema
			Opis
bajt [0]	Način kontrole	unsigned int8	0x00 Obriši sve greške 0x01 Obriši greške motora 1 0x02 Obriši greške motora 2

Uputstvo za povratnu informaciju o odometaru

Čvor za slanje Upravljačka šasija Dužina podataka	Prijemni čvor Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0x08	ID 0x311	Ciklus (ms) 接收超时(ms)
			20ms	Nema
Pozicija	Funkcija	Tip podataka	Opis
bajt [0]	Najveći brojač kilometara lijeve gume	potpisan int32	Podaci kilometraže lijeve gume Jedinica mm
bajt [1]	Lijeva guma drugi najveći brojač kilometara
bajt [2]	Lijeva guma drugi najmanji brojač kilometara
bajt [3]	Najniži brojač kilometara lijeve gume
bajt [4]	Najveći brojač kilometara desne gume	potpisan int32-	Podaci kilometraže desne gume Jedinica mm
bajt [5]	Desna guma drugi najveći brojač kilometara
bajt [6]	Desna guma drugi najmanji brojač kilometara
bajt [7]	Najniži brojač kilometara desne gume

Informacije o statusu šasije će biti povratne informacije; štaviše, informacije o motoru. Sljedeći okvir za povratne informacije sadrži informacije o motoru: Serijski brojevi 2 motora u šasiji prikazani su na donjoj slici:

Okvir za povratnu informaciju velike brzine motora

Naziv naredbe Motor High-speed Information Feedback Frame
Čvor za slanje	Prijemni čvor	ID	Ciklus (ms) Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija za upravljanje dužinom podataka Pozicija	Upravljačka šasija 0x08 Funkcija	0x251~0x252   Tip podataka	20ms	Nema
			Opis
bajt [0] bajt [1]	Brzina rotacije motora veća za 8 bita Brzina rotacije motora niža 8 bita	potpisan int16	Brzina rotacije motora Jedinica: RPM
bajt [2]	Rezervirano	–	0x00
bajt [3]	Rezervirano	—	0x00
bajt [4]	Rezervirano	—	0x00
bajt [5]	Rezervirano	—	0x00
bajt [6]	Rezervirano	–	0x00

Okvir za povratnu informaciju o maloj brzini motora

Naziv naredbe Motor Low-speed Information Feedback Frame
Čvor za slanje	Prijemni čvor	ID	Ciklus (ms)
Šasija za upravljanje dužinom podataka Pozicija	Upravljačka šasija 0x08 Funkcija	0x261~0x262   Tip podataka	100ms
			Opis
bajt [0] bajt [1]	Rezervirano Rezervirano	–	0x00 0x00
bajt [2]	Rezervirano	–	0x00
bajt [3]	Rezervirano	—	0x00
bajt [4]	Rezervirano	—	0x00
bajt [5]	Status vozača	—	Detalji su prikazani u tabeli 3.12
bajt [6]	Rezervirano	–	0x00
bajt [7]	Rezervirano	–	0

Opis informacija o grešci

Povezivanje CAN kablom
ZA DEFINICIJE ŽICA POGLEDAJTE TABELU 2.2.

• Crveni:VCC (pozitivna baterija)
• Crna:GND (baterija negativna)
• Plava:CAN_L
• Žuta:CAN_H

Šematski dijagram zrakoplovnog muškog utikača

Napomena: Maksimalna moguća izlazna struja je obično oko 5 A.

Implementacija CAN komandne kontrole
Ispravno pokrenite šasiju mobilnog robota TRACER i uključite FS RC predajnik. Zatim se prebacuje na režim komandne kontrole, odnosno prebacivanje SWB moda FS RC predajnika na vrh. U ovom trenutku, TRACER šasija će prihvatiti komandu sa CAN interfejsa, a domaćin takođe može analizirati trenutno stanje šasije sa podacima u realnom vremenu koji se vraćaju sa CAN magistrale. Za detaljan sadržaj protokola pogledajte CAN komunikacioni protokol.

Komunikacija preko RS232

Uvod u serijski protokol
Ovo je serijski komunikacioni standard koji je zajedno formulisalo Electronic Industries Association (EIA) zajedno sa Bell System, proizvođačima modema i proizvođačima kompjuterskih terminala 1970. Njegov puni naziv se zove „tehnički standard za interfejs za serijsku razmenu binarnih podataka između opreme terminala za podatke. (DTE) i opremu za komunikaciju podataka (DCE). Ovaj standard zahtijeva korištenje 25-pinskog DB-25 konektora čiji je svaki pin specificiran sa odgovarajućim sadržajem signala i različitim nivoima signala. Nakon toga, RS232 je pojednostavljen kao DB-9 konektor u IBM PC-ima, koji je od tada postao de facto standard. Generalno, RS-232 portovi za industrijsku kontrolu koriste samo 3 vrste kablova – RXD, TXD i GND.

Protokol serijske poruke

Osnovni parametri komunikacije

Stavka	Parametar
Baud rate	115200
Provjeri	Nema provjere
Dužina bita podataka	8 bita
Stop bit	1 bit

Osnovni parametri komunikacije

Početni bit Dužina okvira Tip naredbe ID naredbe Polje podataka ID okvira
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	podaci [0] … podaci[n]	frame_id	check_sum
bajt 1	bajt 2	bajt 3	bajt 4	bajt 5	bajt 6 … bajt 6+n	bajt 7+n	bajt 8+n
5A	A5

Protokol uključuje početni bit, dužinu okvira, tip komande okvira, ID komande, polje podataka, ID okvira i sastav kontrolne sume. Gdje, dužina okvira se odnosi na dužinu isključujući početni bit i sastav kontrolne sume; kontrolna suma se odnosi na zbir od početnog bita do svih podataka ID okvira; ID okvira je broj petlje između 0 i 255, koji će biti dodat nakon svake poslane naredbe.

Sadržaj protokola
Komanda povratne informacije o statusu sistema

Naredba Ime Naredba povratne informacije o statusu sistema
Čvor za slanje	Prijemni čvor	Ciklus (ms) Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija za upravljanje dužinom okvira Tip komande	Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0x0a Komanda za povratnu informaciju (0xAA)	20ms	Nema
ID komande	0x01
Dužina polja podataka	6
Pozicija	Funkcija	Tip podataka	Opis
bajt [0]	Trenutno stanje karoserije vozila	unsigned int8	0x00 Sistem u normalnom stanju 0x01 Režim hitnog zaustavljanja (nije omogućen) 0x01 Sistemski izuzetak
bajt [1]	Kontrola moda	unsigned int8	0x00 Režim daljinske kontrole 0x01 CAN komandni način upravljanja[1] 0x02 Način kontrole serijskog porta
bajt [2] bajt [3]	Battery voltage viših 8 bita Battery voltage nižih 8 bita	unsigned int16	Actual voltage X 10 (sa preciznošću od 0.1V)
bajt [4] bajt [5]	Informacija o grešci više od 8 bita Informacije o kvaru nižih 8 bita	unsigned int16	[DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @KRATKA SERIJSKA PORUKA KONTROLNI ZUM EXAMPKOD
• @PARAM[IN] *DATA : POKAZIVAČ STRUKTURE PODATAKA SERIJSKE PORUKE
• @PARAM[IN] LEN :DUŽINA PODATAKA SERIJSKE PORUKE
• @VRATI REZULTAT KONTROLE
• STATIČKI UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 KONTROLA = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• KONTROLA += PODACI[I];

Example koda algoritma serijske provjere

Opis informacija o grešci
Byte	Bit	Značenje
bajt [4]         bajt [5]     [1]: Th subs	bit [0]	Provjerite grešku kontrolne naredbe CAN komunikacije (0: Nema greške 1: Greška)
	bit [1]	Alarm za previsoku temperaturu pogona motora[1] (0: Nema alarma 1: Alarm) Temperatura ograničena na 55℃
	bit [2]	Alarm za prekomjernu struju motora[1] (0: Nema alarma 1: Alarm) Trenutna efektivna vrijednost 15A
	bit [3]	Baterija ispod voltage alarm (0: Nema alarma 1: Alarm) Voltage 22.5V
	bit [4]	Rezervisano, podrazumevano 0
	bit [5]	Rezervisano, podrazumevano 0
	bit [6]	Rezervisano, podrazumevano 0
	bit [7]	Rezervisano, podrazumevano 0
	bit [0]	Baterija ispod voltage kvar (0: Nema kvara 1: Greška) Zaštitna voltage 22V
	bit [1]	Prenaponska baterijatage greška (0: nema greške 1: greška)
	bit [2] bit [3] bit [4]	Neuspjeh u komunikaciji motora br.1 (0: nema kvara 1: kvar) br.2 neuspjeh u komunikaciji motora (0: nema kvara 1: kvar) 3. greška u komunikaciji motora (0: nema kvara 1: kvar)
	bit [5]	4. greška u komunikaciji motora (0: nema kvara 1: kvar)
	bit [6] bit [7] equent ve	Zaštita motornog pogona od previsoke temperature[2] (0: Bez zaštite 1: Zaštita) Temperatura ograničena na 65℃ Zaštita od prekomjerne struje motora[2] (0: Bez zaštite 1: Zaštita) Trenutna efektivna vrijednost 20A Podržane su verzije firmvera firmovera šasije robota nakon V1.2.8, ali prethodne verzije moraju biti

1. Podržane su sljedeće verzije verzije firmvera šasije robota nakon V1.2.8, ali prethodne verzije moraju biti ažurirane prije nego što budu podržane.
2. Alarm za prekomjernu temperaturu motornog pogona i alarm za prekomjernu struju motora neće biti interno obrađeni, već samo postavljeni kako bi se omogućilo da gornji računar završi određenu prethodnu obradu. Ako dođe do prekoračenja struje u pogonu, preporučuje se smanjenje brzine vozila; ako dođe do previsoke temperature, predlaže se prvo smanjiti brzinu i pričekati da se temperatura smanji. Ovaj bit zastavice će biti vraćen u normalno stanje kako temperatura pada, a alarm za prekomjernu struju će biti aktivno obrisan kada se trenutna vrijednost vrati u normalno stanje;
3. Zaštita motornog pogona od previsoke temperature i zaštita od prekomjerne struje motora će biti interno obrađena. Kada je temperatura motornog pogona viša od zaštitne temperature, pogonski izlaz će biti ograničen, vozilo će se polako zaustaviti, a kontrolna vrijednost komande kontrole kretanja će postati nevažeća. Ovaj bit zastavice neće biti aktivno obrisan, kojem je potreban gornji računar da pošalje naredbu zaštite od greške brisanja. Jednom kada se naredba obriše, komanda kontrole kretanja može se izvršiti samo normalno.

Naredba povratne informacije kontrole kretanja

Ime naredbe	Povratna naredba kontrole kretanja
Čvor za slanje	Prijemni čvor	Ciklus (ms)	Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija za upravljanje dužinom okvira Tip komande	Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0x0A Komanda za povratnu informaciju (0xAA)	20ms	Nema
ID komande	0x02
Dužina polja podataka	6
Pozicija	Funkcija	Tip podataka	Opis
bajt [0] bajt [1]	Brzina kretanja veća 8 bita Brzina kretanja niža 8 bita	potpisan int16	Stvarna brzina X 1000 (sa tačnošću od 0.001m / s)
bajt [2] bajt [3]	Brzina rotacije veća 8 bita Brzina rotacije niža 8 bita	potpisan int16	Stvarna brzina X 1000 (sa tačnošću od 0.001rad/s)
bajt [4]	Rezervirano	–	0x00
bajt [5]	Rezervirano	–	0x00

Komanda kontrole kretanja

Ime naredbe Kontrolna komanda
Čvor za slanje	Prijemni čvor	Ciklus (ms)	Vremensko ograničenje prijema (ms)
Upravljačka jedinica za donošenje odluka Dužina okvira Tip komande	Čvor šasije 0x0A Kontrolna komanda (0x55)	20ms	Nema
ID komande	0x01
Dužina polja podataka	6
Pozicija	Funkcija	Tip podataka	Opis 0x00 Režim daljinskog upravljanja
bajt [0]	Način kontrole	unsigned int8	0x01 Način kontrole CAN komande[1] 0x02 Način kontrole serijskog porta Pogledajte napomenu 2 za detalje*
bajt [1]	Komanda za brisanje greške	unsigned int8	Maksimalna brzina 1.5m/s, raspon vrijednosti (-100, 100)
bajt [2]	Procenat linearne brzinetage	potpisan int8	Maksimalna brzina 0.7853rad/s, raspon vrijednosti (-100, 100)
bajt [3]	Ugaona brzina u procentimatage	potpisan int8	0x01 0x00 Režim daljinske kontrole CAN komandni način upravljanja[1] 0x02 Način kontrole serijskog porta Pogledajte napomenu 2 za detalje*
bajt [4]	Rezervirano	–	0x00
bajt [5]	Rezervirano	–	0x00

Br. 1 okvir povratne informacije informacija o motornom pogonu

Ime naredbe	Br.1 Okvir povratne informacije informacija o motornom pogonu
Čvor za slanje	Prijemni čvor	Ciklus (ms)	Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija za upravljanje dužinom okvira Tip komande	Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0x0A Komanda za povratnu informaciju (0xAA)	20ms	Nema
ID komande	0x03
Dužina polja podataka	6
Pozicija	Funkcija	Tip podataka	Opis
bajt [0] bajt [1]	Br.1 pogonska struja viša 8 bita Br. 1 pogonska struja nižih 8 bita	unsigned int16	Stvarna struja X 10 (sa tačnošću od 0.1A)
bajt [2] bajt [3]	Brzina rotacije br.1 pogona veća za 8 bita Brzina rotacije br.1 pogona nižih 8 bita	potpisan int16	Stvarna brzina osovine motora (RPM)
bajt [4]	br.1 temperatura hard diska (HDD).	potpisan int8	Stvarna temperatura (sa tačnošću od 1℃)
bajt [5]	Rezervirano	—	0x00

Br. 2 okvir povratne informacije informacija o motornom pogonu

Ime naredbe	Br.2 Okvir povratne informacije informacija o motornom pogonu
Čvor za slanje	Prijemni čvor	Ciklus (ms)	Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija za upravljanje dužinom okvira Tip komande	Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0x0A Komanda za povratnu informaciju (0xAA)	20ms	Nema
ID komande	0x04
Dužina polja podataka	6
Pozicija	Funkcija	Tip podataka	Opis
bajt [0] bajt [1]	Br.2 pogonska struja viša 8 bita Br. 2 pogonska struja nižih 8 bita	unsigned int16	Stvarna struja X 10 (sa tačnošću od 0.1A)
bajt [2] bajt [3]	Brzina rotacije br.2 pogona veća za 8 bita Brzina rotacije br.2 pogona nižih 8 bita	potpisan int16	Stvarna brzina osovine motora (RPM)
bajt [4]	br.2 temperatura hard diska (HDD).	potpisan int8	Stvarna temperatura (sa tačnošću od 1℃)
bajt [5]	Rezervirano	—	0x00

Okvir za kontrolu osvetljenja

Naziv naredbe Okvir za kontrolu osvjetljenja
Čvor za slanje	Prijemni čvor	Ciklus (ms)	Vremensko ograničenje prijema (ms)
Upravljačka jedinica za donošenje odluka Dužina okvira Tip komande	Čvor šasije 0x0A Kontrolna komanda (0x55)	20ms	500ms
ID komande	0x02
Dužina polja podataka	6
Pozicija	Funkcija	Tip podataka	Opis
bajt [0]	Oznaka za omogućavanje kontrole osvetljenja	unsigned int8	0x00 Kontrolna komanda nevažeća 0x01 Omogućavanje kontrole rasvjete
bajt [1]	Način rada prednjeg svjetla	unsigned int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
bajt [2]	Prilagođena svjetlina prednjeg svjetla	unsigned int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
bajt [3]	Režim stražnjeg svjetla	unsigned int8   unsigned int8	0x01 BR 0x03 0x02 BL mod Korisnički definirana svjetlina [0, ], gdje 0 označava da nema svjetline,
bajt [4]	Prilagođena osvetljenost zadnjeg svetla		100 se odnosi na maksimalnu svjetlinu
bajt [5]	Rezervirano	—	0x00

Okvir povratne sprege za kontrolu rasvjete

Naziv komande Okvir povratne informacije kontrole osvetljenja
Čvor za slanje	Prijemni čvor	Ciklus (ms)	Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija sa žicom Dužina okvira Tip komande	Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0x0A Komanda za povratnu informaciju (0xAA)	20ms	Nema
ID komande	0x07
Dužina polja podataka	6
Pozicija	Funkcija	Tip podataka	Opis
bajt [0]	Oznaka za omogućavanje trenutne kontrole rasvjete	unsigned int8	0x00 Kontrolna komanda nevažeća 0x01 Omogućavanje kontrole rasvjete
bajt [1]	Trenutni mod prednjeg svjetla	unsigned int8	0x00 NC 0x01 BR 0x02 BL mod 0x03 Korisnički definirana svjetlina [0, ], gdje 0 označava da nema svjetline,
bajt [2]	Trenutna prilagođena svjetlina prednjeg svjetla	unsigned int8	100 se odnosi na maksimalnu svjetlinu
bajt [3]	Trenutni režim stražnjeg svjetla	unsigned int8   unsigned int8	0x00 NC 0x01 BR 0x02 BL mod [0, 0x03 Korisnički definirana osvijetljenost, ], gdje 0 označava t ne svijetli
bajt [4] bajt [5]	Trenutna prilagođena svjetlina stražnjeg svjetla Rezervirano	—	100 se odnosi na m0ax0im0 um svjetlinu

Example data
Šasija se kontroliše da se kreće naprijed linearnom brzinom od 0.15 m/s, od čega su specifični podaci prikazani na sljedeći način

Start bit		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Polje podataka			ID okvira	cCohmepcoksitmion
bajt 1	bajt 2	bajt 3	bajt 4	bajt 5	bajt 6	….	bajt 6+n	bajt 7+n	bajt 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Sadržaj polja podataka je prikazan na sljedeći način:

Cijeli niz podataka je: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Serijska veza
Izvadite serijski kabl USB-na-RS232 iz našeg kompleta komunikacionih alata da ga povežete na serijski port na zadnjem kraju. Zatim upotrijebite alat za serijski port da postavite odgovarajuću brzinu prijenosa i izvršite test s prampgore navedeni datum. Ako je RC predajnik uključen, potrebno ga je prebaciti u način upravljanja komandom; ako je RC predajnik isključen, direktno pošaljite kontrolnu komandu. Treba napomenuti da se naredba mora slati periodično, jer ako kućište nije primilo komandu serijskog porta nakon 500ms, ući će u status isključene zaštite.

Nadogradnje firmvera
RS232 port na TRACER-u korisnici mogu koristiti za nadogradnju firmvera za glavni kontroler kako bi dobili ispravke grešaka i poboljšanja karakteristika. PC klijent aplikacija sa grafičkim korisničkim interfejsom je obezbeđena kako bi proces nadogradnje bio brz i glatki. Snimak ekrana ove aplikacije prikazan je na slici 3.3.

Priprema za nadogradnju

• Serijski kabl X 1
• USB na serijski port X 1
• TRACER šasija X 1
• Računar (Windows operativni sistem) X 1

Softver za ažuriranje firmvera
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Procedura nadogradnje

• Prije povezivanja, uvjerite se da je šasija robota isključena;
• Povežite serijski kabl na serijski port na zadnjem kraju TRACER šasije;
• Povežite serijski kabl sa računarom;
• Otvorite klijentski softver;
• Odaberite broj porta;
• Uključite TRACER kućište i odmah kliknite da započnete vezu (TRACER kućište će čekati 6s prije uključivanja; ako je vrijeme čekanja duže od 6s, ući će u aplikaciju); ako je veza uspješna, u tekstualnom polju će biti zatraženo „povezano uspješno“;
• Load Bin file;
• Kliknite na dugme Nadogradi i sačekajte da se nadogradnja završi;
• Isključite serijski kabl, isključite kućište, a zatim isključite i ponovo uključite napajanje.

Klijentski interfejs za nadogradnju firmvera

Mjere predostrožnosti

Ovaj odjeljak uključuje neke mjere opreza na koje treba obratiti pažnju za korištenje i razvoj TRACER-a.

Baterija

• Baterija isporučena sa TRACER-om nije potpuno napunjena u fabričkim postavkama, ali njen specifični kapacitet snage može se prikazati na voltmetru na zadnjem kraju TRACER šasije ili očitati preko CAN bus komunikacionog interfejsa. Punjenje baterije se može zaustaviti kada zelena LED dioda na punjaču postane zelena. Imajte na umu da ako držite punjač priključen nakon što se zelena LED lampica upali, punjač će nastaviti puniti bateriju strujom od oko 0.1 A još oko 30 minuta kako bi se baterija potpuno napunila.
• Molimo vas da ne punite bateriju nakon što se njena snaga isprazni i napunite bateriju na vrijeme kada je uključen alarm za nizak nivo baterije;
• Statički uslovi skladištenja: Najbolja temperatura za skladištenje baterija je -20℃ do 60℃; u slučaju neupotrebljivog skladištenja, baterija se mora puniti i prazniti jednom svaka 2 mjeseca, a zatim skladištiti u punoj zapreminitage država. Nemojte stavljati bateriju u vatru ili zagrijavati bateriju i nemojte je čuvati u okruženju visoke temperature;
• Punjenje: Baterija se mora puniti posebnim punjačem za litijumske baterije; Litijum-jonske baterije ne mogu se puniti ispod 0°C (32°F) i modifikacija ili zamena originalnih baterija je strogo zabranjena.

Dodatni sigurnosni savjeti

• U slučaju bilo kakvih nedoumica tokom upotrebe, slijedite odgovarajuće uputstvo za upotrebu ili konsultujte povezano tehničko osoblje;
• Prije upotrebe obratite pažnju na stanje na terenu i izbjegavajte pogrešne radnje koje će uzrokovati probleme sigurnosti osoblja;
• U slučaju nužde, pritisnite dugme za zaustavljanje u nuždi i isključite opremu;
• Bez tehničke podrške i dozvole, nemojte lično mijenjati unutrašnju strukturu opreme

Operativno okruženje

• Radna temperatura TRACER-a na otvorenom je -10 ℃ do 45 ℃; nemojte ga koristiti ispod -10 ℃ i iznad 45 ℃ na otvorenom;
• Radna temperatura TRACER-a u zatvorenom prostoru je od 0℃ do 42℃; nemojte ga koristiti ispod 0℃ i iznad 42℃ u zatvorenom prostoru;
• Zahtjevi za relativnu vlažnost u okolini upotrebe TRACER-a su: maksimalno 80%, minimalno 30%;
• Nemojte ga koristiti u okruženju sa korozivnim i zapaljivim gasovima ili zatvorenim za zapaljive materije;
• Ne postavljajte ga blizu grijača ili grijaćih elemenata kao što su veliki namotani otpornici, itd.;
• Osim za posebno prilagođenu verziju (prilagođena IP klasa zaštite), TRACER nije vodootporan, stoga ga nemojte koristiti u kišnom, snježnom ili vodenom okruženju;
• Nadmorska visina preporučenog okruženja za korišćenje ne bi trebalo da prelazi 1,000m;
• Temperaturna razlika između dana i noći preporučenog okruženja za upotrebu ne bi trebalo da prelazi 25℃;

Električni/produžni kablovi

• Prilikom rukovanja i postavljanja, nemojte pasti i ne stavljati vozilo naopako;
• Za neprofesionalce, nemojte rastavljati vozilo bez dozvole.

Ostale napomene

• Prilikom rukovanja i postavljanja, nemojte pasti i ne stavljati vozilo naopako;
• Za neprofesionalce, nemojte rastavljati vozilo bez dozvole

Pitanja i odgovori

• P: TRACER je ispravno pokrenut, ali zašto RC odašiljač ne može kontrolirati kretanje karoserije vozila?
  O: Prvo, provjerite da li je napajanje pogona u normalnom stanju, da li je prekidač za napajanje pogona pritisnut i da li su prekidači E-stop otpušteni; zatim provjerite da li je način upravljanja odabran gornjim lijevom prekidačem za odabir načina rada na RC predajniku ispravan.
• P: Daljinski upravljač TRACER je u normalnom stanju i informacije o statusu šasije i kretanju se mogu ispravno primiti, ali kada se izda protokol kontrolnog okvira, zašto se ne može prebaciti način kontrole karoserije vozila i šasija reaguje na protokol kontrolnog okvira ?
  O: Normalno, ako TRACER može da se kontroliše preko RC predajnika, to znači da je kretanje šasije pod odgovarajućom kontrolom; ako se okvir povratne informacije šasije može prihvatiti, to znači da je CAN produžna veza u normalnom stanju. Molimo provjerite poslani CAN kontrolni okvir da vidite da li je provjera podataka ispravna i da li je kontrolni način u načinu upravljanja komandom.
• P: TRACER daje "bip-bip-bip..." zvuk u radu, kako se nositi s ovim problemom?
  O: Ako TRACER neprekidno daje ovaj „bip-bip-bip“ zvuk, to znači da je baterija u alarmnoj jačinitage država. Napunite bateriju na vrijeme. Kada se pojavi drugi povezani zvuk, može doći do internih grešaka. Možete provjeriti povezane kodove grešaka putem CAN magistrale ili komunicirati sa povezanim tehničkim osobljem.
• P: Kada se komunikacija implementira preko CAN magistrale, naredba povratne informacije šasije se izdaje ispravno, ali zašto vozilo ne reagira na kontrolnu komandu?
  O: Postoji komunikacijski zaštitni mehanizam unutar TRACER-a, što znači da je šasija osigurana zaštitom od isteka vremena prilikom obrade vanjskih CAN kontrolnih komandi. Pretpostavimo da vozilo prima jedan okvir komunikacijskog protokola, ali ne prima sljedeći okvir kontrolne komande nakon 500 ms. U tom slučaju će ući u način zaštite komunikacije i postaviti brzinu na 0. Stoga se naredbe sa gornjeg računara moraju periodično izdavati

Dimenzije proizvoda

Ilustracija dijagrama vanjskih dimenzija proizvoda

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Dokumenti / Resursi

TRACER AgileX Robotics Tim Autonomni mobilni robot [pdf] Korisnički priručnik Autonomni mobilni robot AgileX Robotics Team, AgileX, Tim Robotics Autonomni mobilni robot, Autonomni mobilni robot, Mobilni robot

Reference

• Uputstvo za upotrebu