TRACER AgileX Robotics Ekip Otonòm mobil Robot

Chapit sa a gen enfòmasyon enpòtan sou sekirite, anvan robo a limen pou premye fwa, nenpòt moun oswa òganizasyon dwe li epi konprann enfòmasyon sa yo anvan yo sèvi ak aparèy la. Si w gen nenpòt kesyon sou itilizasyon, tanpri kontakte nou nan support@agilex.ai. Tanpri swiv epi aplike tout enstriksyon ak gid asanble ki nan chapit manyèl sa a, ki trè enpòtan. Atansyon patikilye yo ta dwe peye tèks la ki gen rapò ak siy avètisman yo.

Enfòmasyon sou Sekirite

Enfòmasyon ki nan manyèl sa a pa enkli konsepsyon, enstalasyon ak operasyon yon aplikasyon robo konplè, ni li pa enkli tout ekipman periferik ki ka afekte sekirite sistèm konplè a. Konsepsyon ak itilizasyon sistèm konplè a bezwen konfòme yo ak kondisyon sekirite ki etabli nan estanda ak règleman peyi kote robo a enstale. Entegratè TRACER ak kliyan final yo gen responsablite pou asire konfòmite ak lwa ak règleman ki aplikab nan peyi ki enpòtan yo, epi asire ke pa gen okenn gwo danje nan aplikasyon an robo konplè. Sa a gen ladan men li pa limite a sa ki annapre yo

Efikasite ak responsablite

• Fè yon evalyasyon risk nan sistèm robo konplè a.
• Konekte ekipman sekirite adisyonèl nan lòt machin ki defini nan evalyasyon risk la ansanm.
• Konfime ke konsepsyon ak enstalasyon ekipman periferik tout sistèm robo a, ki gen ladan lojisyèl ak sistèm pyès ki nan konpitè, yo kòrèk.
• Robo sa a pa gen yon robo mobil otonòm konplè, ki gen ladan men pa limite a otomatik anti-kolizyon, anti-tonbe, avètisman apwòch byolojik ak lòt fonksyon sekirite ki gen rapò. Fonksyon ki gen rapò mande pou entegratè ak kliyan final yo swiv règleman ki enpòtan ak lwa ak règleman ki posib pou evalyasyon sekirite. Pou asire ke robo a devlope pa gen okenn gwo danje ak danje sekirite nan aplikasyon aktyèl yo.
• Kolekte tout dokiman yo nan teknik la file: ki gen ladan evalyasyon risk ak manyèl sa a.

Konsiderasyon anviwònman an

• Pou premye itilizasyon, tanpri li manyèl sa a ak anpil atansyon pou w konprann kontni fonksyònman debaz la ak spesifikasyon fonksyònman.
• Pou operasyon kontwòl remote, chwazi yon zòn relativman louvri pou itilize TRACER, paske TRACER pa ekipe ak okenn Capteur otomatik evite obstak.
• Sèvi ak TRACER toujou anba -10 ℃ ~ 45 ℃ tanperati anbyen.
• Si TRACER pa configuré ak pwoteksyon IP koutim separe, pwoteksyon dlo ak pousyè li yo pral IP22 SÈLMAN.

Lis verifikasyon pre-travay

• Asire w ke chak aparèy gen ase pouvwa.
• Asire w ke Bunker pa gen okenn defo evidan.
• Tcheke si batri kontwòl remote la gen ase pouvwa.
• Lè w ap itilize, asire w ke switch arè ijans lan te lage.

Operasyon

• Nan operasyon kontwòl remote, asire w ke zòn nan alantou se relativman Spacious.
• Fè kontwòl remote nan seri a nan vizibilite.
• Chaj maksimòm TRACER se 100KG. Lè w ap itilize, asire w ke chaj la pa depase 100KG.
• Lè w ap enstale yon ekstansyon ekstèn sou TRACER, konfime pozisyon sant mas ekstansyon an epi asire w li nan sant wotasyon an.
• Tanpri chaje nan tan lè aparèy la voltage pi ba pase 22.5V.
• Lè TRACER gen yon defo, tanpri imedyatman sispann sèvi ak li pou evite domaj segondè.
• Lè TRACER te gen yon defo, tanpri kontakte teknik ki enpòtan pou fè fas ak li, pa okipe defo a poukont ou.
• Toujou sèvi ak SCOUT MINI(OMNI) nan anviwònman an ak nivo pwoteksyon ki nesesè pou ekipman an.
• Pa pouse SCOUT MINI(OMNI) dirèkteman.
• Lè w ap chaje, asire w ke tanperati anbyen an depase 0 ℃

Antretyen

Yo nan lòd yo asire kapasite nan depo nan batri a, batri a ta dwe estoke anba elektrisite, epi li ta dwe chaje regilyèman lè yo pa itilize pou yon tan long.

MINIAGV（TRACER） Entwodiksyon

TRACER fèt kòm yon UGV milti-bi ak senaryo aplikasyon diferan konsidere: konsepsyon modilè; koneksyon fleksib; sistèm motè pwisan ki kapab gwo chaj. Konbinezon de-wou diferans chasi ak motè mwaye ka fè li deplase fleksib andedan kay la.Konpozan adisyonèl tankou kamera stereo, rada lazè, GPS, IMU ak manipulateur robot ka opsyonèlman enstale sou TRACER pou avanse. aplikasyon navigasyon ak vizyon òdinatè. TRACER yo itilize souvan pou edikasyon kondwi otonòm ak rechèch, patwouy sekirite andedan kay la ak deyò ak transpò, pou nonmen kèk sèlman.

Lis eleman

Non	Kantite
TRACER Kò robo	x1
Batri plato (AC 220V)	x1
Transmetè kontwòl remote (si ou vle)	x1
USB pou kab seri	x1
Ploge avyasyon (gason, 4-Pin)	x1
Modil kominikasyon USB pou CAN	x1

Espesifikasyon teknoloji

Kondisyon devlopman yo
Transmetè RC yo bay (si ou vle) nan anviwònman an faktori nan TRACER, ki pèmèt itilizatè yo kontwole chasi a nan robo pou avanse pou pi epi vire; CAN ak RS232 interfaces sou TRACER ka itilize pou personnalisation itilizatè a

Basics yo

Seksyon sa a bay yon entwodiksyon tou kout sou platfòm robo mobil TRACER, jan yo montre yo

TRACER fèt kòm yon modil konplè entèlijan, ki ansanm ak motè pwisan DC mwaye, pèmèt chasi robo TRACER pou avanse pou pi fleksib sou tè plat andedan kay la. Travès anti-kolizyon yo monte alantou veyikil la pou diminye domaj posib nan kò machin nan pandan yon kolizyon. Limyè yo monte devan veyikil la, kote limyè blan an fèt pou limyè devan. Yon switch kanpe ijans monte nan fen dèyè nan kò machin, sa ki ka fèmen pouvwa nan robo a imedyatman lè robo a konpòte yon fason nòmal. Konektè dlo-prèv pou DC pouvwa ak koòdone kominikasyon yo bay nan dèyè a nan TRACER, ki pa sèlman pèmèt koneksyon fleksib ant robo a ak konpozan ekstèn, men tou asire pwoteksyon nesesè nan entèn la nan robo a menm nan kondisyon fonksyònman grav. Yon lòj louvri bayonèt rezève sou tèt la pou itilizatè yo.

Endikasyon estati
Itilizatè yo ka idantifye estati kò machin nan atravè voltmèt la ak limyè ki monte sou TRACER. Pou detay

Enstriksyon sou entèfas elektrik

Entèfas elèktrik dèyè
Koòdone ekstansyon nan dèyè yo montre nan Figi 2.3, kote Q1 se pò seri D89; Q2 se switch la sispann; Q3 se pò a chaje pouvwa; Q4 se koòdone ekstansyon pou CAN ak ekipman pou pouvwa 24V; Q5 se mèt elektrisite a; Q6 se switch la rotary kòm switch prensipal la elektrik.

Panèl la dèyè bay menm koòdone kominikasyon CAN ak koòdone pouvwa 24V ak youn nan tèt (de nan yo se entèn entè-konekte). Yo bay definisyon pin yo

Enstriksyon sou kontwòl remote
FS RC transmetè se yon akseswar opsyonèl nan TRACER pou manyèlman kontwole robo la. Transmetè a vini ak yon konfigirasyon gòch-men gaz. Definisyon ak fonksyon

Anplis de baton yo S1 ak S2 yo itilize pou voye kòmand vitès lineyè ak angilè, de switch yo pèmèt pa default: SWB pou seleksyon mòd kontwòl (pozisyon tèt pou mòd kontwòl lòd ak pozisyon nan mitan pou mòd kontwòl remote), SWC pou ekleraj. kontwòl. De bouton POUVWA yo bezwen peze epi kenbe ansanm pou limen oswa etenn transmetè a.

Enstriksyon sou demann kontwòl ak mouvman
Jan yo montre nan Figi 2.7, kò machin TRACER an paralèl ak aks X nan sistèm kowòdone referans etabli a. Apre konvansyon sa a, yon vitès lineyè pozitif koresponn ak mouvman an avanse nan veyikil la nan direksyon pozitif aks x ak yon vitès angilè pozitif koresponn ak wotasyon pozitif bò dwat sou aks z la. Nan mòd kontwòl manyèl la ak yon transmetè RC, pouse baton C1 (modèl DJI) oswa baton S1 (modèl FS) pi devan pral jenere yon kòmand vitès lineyè pozitif ak pouse C2 (modèl DJI) ak S2 (modèl FS) sou bò gòch la. pral jenere yon lòd pozitif vitès angilè

Kòmanse

Seksyon sa a prezante operasyon debaz ak devlopman platfòm TRACER lè l sèvi avèk koòdone otobis CAN.

Sèvi ak operasyon

Tcheke

• Tcheke kondisyon kò machin lan. Tcheke si gen anomali enpòtan; si se konsa, tanpri kontakte pèsonèl sèvis apre-sale pou sipò;
• Tcheke eta dijans switch switch yo. Asire w ke tou de bouton arè ijans yo lage.

Fèmen
Vire switch kle a pou koupe ekipman pou pouvwa a;

Kòmanse

• Estati switch kanpe ijans. Konfime ke tout bouton kanpe ijans yo lage;
• Vire switch kle a (Q6 sou panèl elektrik la), epi nòmalman, voltmèt la ap montre vol batri kòrèktage ak limyè devan ak dèyè yo pral tou de limen

Arè ijans
Peze bouton pouse ijans tou de sou bò gòch la ak sou bò dwat la nan kò machin dèyè;

Pwosedi operasyon debaz nan kontwòl remote
Apre chasi robo mobil TRACER la kòmanse kòrèkteman, limen transmetè RC a epi chwazi mòd kontwòl remote la. Lè sa a, mouvman platfòm TRACER ka kontwole pa transmetè a RC.

Chaje
TRACER ekipe ak yon plato 10A pa default pou satisfè demann rechaj kliyan yo.

Pwosedi operasyon an detay nan chaje yo montre jan sa a

• Asire w ke elektrisite chasi TRACER la koupe. Anvan chaje, tanpri asire w ke Q6 (chanjman kle) nan konsole kontwòl dèyè a etenn;
• Mete ploge plato a nan koòdone Q3 chaje sou panèl kontwòl dèyè a;
• Konekte plato a ak ekipman pou pouvwa epi limen switch la nan plato a. Lè sa a, robo a antre nan eta a chaje.

Kominikasyon lè l sèvi avèk CAN
TRACER bay interfaces CAN ak RS232 pou personnalisation itilizatè. Itilizatè yo ka chwazi youn nan koòdone sa yo pou fè kontwòl lòd sou kò machin lan.

CAN mesaj pwotokòl
TRACER adopte estanda kominikasyon CAN2.0B ki gen yon to baud kominikasyon 500K ak fòma mesaj Motorola. Via ekstèn CAN otobis koòdone, vitès lineyè k ap deplase ak vitès angilè wotasyon chasi ka kontwole; TRACER pral bay enfòmasyon sou sitiyasyon mouvman aktyèl la ak enfòmasyon sou estati chasi li an tan reyèl. Pwotokòl la gen ladann ankadreman fidbak estati sistèm, ankadreman fidbak kontwòl mouvman ak ankadreman kontwòl, sa ki montre yo jan sa a: Kòmandman fidbak estati sistèm lan gen ladan enfòmasyon fidbak sou estati aktyèl la nan kò machin, estati mòd kontwòl, vol batri.tage ak sistèm echèk. Yo bay deskripsyon an nan tablo 3.1.

Feedback ankadreman nan estati sistèm chasi TRACER

Kòmand Non Sistèm Estati Kòmandman Feedback
Voye ne	Resevwa ne	ID	Sik (ms)	Delè pou resevwa (ms)
Steer-by-wire chasi Longè done Pozisyon	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Fonksyon	0x151   Kalite done	20 ms	Okenn
			Deskripsyon
byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	unsigned int8	0x00 Sistèm nan kondisyon nòmal 0x01 Mòd arè ijans 0x02 Eksepsyon sistèm
byte [1]	Kontwòl mòd	unsigned int8	0x00 Mòd kontwòl remote 0x01 Mòd kontwòl kòmand CAN[1] 0x02 Mòd kontwòl pò seri
byte [2] byte [3]	Batri voltage pi wo 8 bits Battery voltage pi ba 8 bit	unsigned int16	Vrè voltage X 10 (ak yon presizyon nan 0.1V)
byte [4]	Enfòmasyon sou echèk	unsigned int16	Gade nòt pou plis detay【Tablo 3.2】
byte [5]	Rezève	–	0x00
byte [6]	Rezève	–	0x00
byte [7]	Konte paritybit (konte)	unsigned int8	0 - 255 bouk konte

Deskripsyon Enfòmasyon sou Echèk

Kòmandman an nan ankadreman kontwòl mouvman fidbak gen ladan fidbak la nan vitès aktyèl lineyè ak vitès angilè nan kò machin k ap deplase. Pou enfòmasyon detaye pwotokòl la, tanpri al gade nan Tablo 3.3.

Mouvman kontwòl Feedback ankadreman

Kòmand Non Mouvman Kontwòl Feedback Kòmandman
Voye ne	Resevwa ne	ID	Sik (ms)	Delè pou resevwa (ms)
Steer-by-wire chasi	Inite kontwòl pou pran desizyon	0x221	20 ms	Okenn
Longè done	0x08
Pozisyon	Fonksyon	Kalite done	Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Deplase vitès pi wo 8 bits Vitès deplase pi ba 8 bit	siyen int16	Inite vitès machin: mm/s
byte [2] byte [3]	Vitès wotasyon pi wo a 8 bits Vitès wotasyon pi ba 8 bits	siyen int16	Inite vitès angilè machin: 0.001rad/s
byte [4]	Rezève	–	0x00
byte [5]	Rezève	–	0x00
byte [6]	Rezève	–	0x00
byte [7]	Rezève	–	0x00

Ankadreman kontwòl la gen ladan kontwòl ouvèti vitès lineyè ak kontwòl ouvèti vitès angilè. Pou enfòmasyon detaye sou pwotokòl li yo, tanpri al gade nan Tablo 3.4.

Ankadreman Kontwòl nan Kòmandman Kontwòl Mouvman

Kòmand Non Kontwòl Kòmandman
Voye ne Dirije-pa-fil chasi Done longè	Resevwa ne Chasi ne 0x08	ID 0x111	Sik (ms)	Delè pou resevwa (ms)
			20 ms	500 ms
Pozisyon	Fonksyon	Kalite done	Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Vitès deplase pi wo 8 bits Vitès deplase pi ba 8 bits	siyen int16	Inite vitès machin: mm/s
byte [2] byte [3]	Vitès wotasyon pi wo a 8 bits Vitès wotasyon pi ba 8 bits	siyen int16	Vitès angilè machin Inite: 0.001rad/s
byte [4]	Rezève	—	0x00
byte [5]	Rezève	—	0x00
byte [6]	Rezève	—	0x00
byte [7]	Rezève	—	0x00

Ankadreman kontwòl limyè a gen ladan eta aktyèl limyè devan. Pou enfòmasyon detaye sou pwotokòl li yo, tanpri al gade nan Tablo 3.5.

Ekleraj kontwòl ankadreman

Voye ne	Resevwa ne	ID	Sik (ms) Delè pou resevwa (ms)
Steer-by-wire chasi	Inite kontwòl pou pran desizyon	0x231	20 ms	Okenn
Longè done	0x08
Pozisyon	Fonksyon	Kalite done	Deskripsyon
byte [0]	Kontwòl ekleraj pèmèt drapo	unsigned int8	0x00 Kòmand kontwòl pa valab 0x01 kontwòl ekleraj pèmèt
byte [1]	Mòd limyè devan	unsigned int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Itilizatè-defiLnedoklète
byte [2]	Custom klète nan limyè devan	unsigned int8	[0, 100], kote 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 refere a
byte [3]	Rezève	—	0x00
byte [4]	Rezève	—	0x00
byte [5]	Rezève	—	0x00
byte [6] byte [7]	Konte rezève paritybit (konte)	– unsigned int8	0x00 0a-

Ankadreman mòd kontwòl la gen ladan mete mòd kontwòl chasi a. Pou kontni detaye li yo, tanpri al gade nan Tablo 3.7.

Kontwòl Mode Frame Enstriksyon

Enstriksyon mòd kontwòl
Nan ka transmetè RC a etenn, mòd kontwòl TRACER la par mode kontwòl kòmand, ki vle di ka kontwole chasi a dirèkteman atravè lòd. Sepandan, menm si chasi a se nan mòd kontwòl kòmand, mòd kontwòl nan lòd la bezwen yo dwe mete nan 0x01 pou siksè egzekite kòmand vitès la. Yon fwa transmetè RC a limen ankò, li gen pi wo nivo otorite pou pwoteje kontwòl kòmandman an epi chanje mòd kontwòl la. Ankadreman pozisyon estati a gen ladan mesaj erè klè. Pou kontni detaye li yo, tanpri al gade nan Tablo 3.8.

Estati pozisyon Frame Enstriksyon

Kòmand Non Estati pozisyon Frame
Voye ne	Resevwa ne	ID	Sik (ms) Delè pou resevwa (ms)
Steer-by-wire chasi Longè done Pozisyon	Inite kontwòl pou pran desizyon 0x01 Fonksyon	0x441   Kalite done	Okenn	Okenn
			Deskripsyon
byte [0]	Mòd kontwòl	unsigned int8	0x00 Efase tout erè 0x01 Efase erè motè 1 0x02 Efase erè motè 2

Odomèt Feedback Enstriksyon

Voye node Steer-by-wire chasi Longè done	Resevwa ne Inite kontwòl pou pran desizyon 0x08	ID 0x311	Sik (ms) 接收超时(ms)
			20 ms	Okenn
Pozisyon	Fonksyon	Kalite done	Deskripsyon
byte [0]	Goch kawotchou ki pi wo odomètr	siyen int32	Done nan odomèt kawotchou gòch Inite mm
byte [1]	Goch kawotchou dezyèm pi wo odomèt
byte [2]	Goch kawotchou dezyèm pi ba odomètr
byte [3]	Kilomèt ki pi ba kawotchou gòch
byte [4]	Dwa kawotchou ki pi wo odomèt	siyen int32-	Done nan odomèt kawotchou dwa Inite mm
byte [5]	Dwa kawotchou dezyèm pi wo odomèt
byte [6]	Dwa kawotchou dezyèm pi ba odomèt
byte [7]	Kilomèt ki pi ba kawotchou dwa

Enfòmasyon sou estati chasi yo pral bay manje; e plis, enfòmasyon sou motè. Ankadreman fidbak sa a gen enfòmasyon sou motè a: Nimewo seri 2 motè nan chasi a montre nan figi ki anba a:

Motè gwo vitès enfòmasyon Feedback ankadreman

Kòmand Non Motè Gwo vitès Enfòmasyon Feedback Frame
Voye ne	Resevwa ne	ID	Sik (ms) Delè pou resevwa (ms)
Dirije-pa-fil chasi Done longè Pozisyon	Steer-by-wire chasi 0x08 Fonksyon	0x251 ~ 0x252   Kalite done	20 ms	Okenn
			Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Vitès wotasyon motè pi wo a 8 bits Vitès wotasyon motè pi ba 8 bits	siyen int16	Vitès wotasyon motè Inite: RPM
byte [2]	Rezève	–	0x00
byte [3]	Rezève	—	0x00
byte [4]	Rezève	—	0x00
byte [5]	Rezève	—	0x00
byte [6]	Rezève	–	0x00

Motè ba-vitès enfòmasyon Feedback ankadreman

Kòmand Non Motè Ba-vitès Enfòmasyon Feedback Frame
Voye ne	Resevwa ne	ID	Sik (ms)
Dirije-pa-fil chasi Done longè Pozisyon	Steer-by-wire chasi 0x08 Fonksyon	0x261 ~ 0x262   Kalite done	100 ms
			Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Rezève Rezève	–	0x00 0x00
byte [2]	Rezève	–	0x00
byte [3]	Rezève	—	0x00
byte [4]	Rezève	—	0x00
byte [5]	Estati chofè	—	Detay yo montre nan Tablo 3.12
byte [6]	Rezève	–	0x00
byte [7]	Rezève	–	0

Deskripsyon Enfòmasyon sou Echèk

CAN koneksyon kab
POU DEFINISYON FIL, TANPRI ALE AK TABLE 2.2.

• Wouj:VCC (batri pozitif)
• Nwa:GND (negatif batri)
• Ble:KAN_L
• Jòn:KAN_H

Dyagram chema nan ploge gason avyasyon

Remak: Maksimòm pwodiksyon aktyèl la se nòmalman alantou 5 A.

Aplikasyon kontwòl kòmand CAN
Kòrèkteman kòmanse chasi a nan robo mobil TRACER, epi limen transmetè FS RC. Lè sa a, chanje nan mòd nan kontwòl kòmandman, sa vle di baskile mòd SWB nan transmetè FS RC nan tèt la. Nan pwen sa a, TRACER chasi pral aksepte kòmandman ki soti nan koòdone CAN, ak lame a kapab tou analize eta aktyèl la nan chasi ak done yo an tan reyèl nouri soti nan otobis CAN. Pou kontni detaye pwotokòl la, tanpri al gade pwotokòl kominikasyon CAN.

Kominikasyon lè l sèvi avèk RS232

Entwodiksyon nan pwotokòl seri
Sa a se yon estanda kominikasyon seri ki te formul kolektivman pa Elektwonik Endistri Asosyasyon (EIA) ansanm ak Bell System, manifaktirè modèm ak manifaktirè tèminal òdinatè an 1970. Yo rele non konplè li "estanda teknik pou koòdone seri done echanj binè ant ekipman tèminal done. (DTE) ak ekipman kominikasyon done (DCE). Estanda sa a mande pou yo sèvi ak yon konektè DB-25 25-PIN ki espesifye chak PIN ak kontni siyal korespondan ak nivo siyal divès kalite. Apre sa, RS232 senplifye kòm konektè DB-9 nan IBM PC yo, ki te vin tounen yon estanda defakto depi lè sa a. Anjeneral, pò RS-232 pou kontwòl endistriyèl sèlman itilize 3 kalite câbles - RXD, TXD ak GND.

Pwotokòl mesaj seri

Paramèt debaz nan kominikasyon

Atik	Paramèt
To baud	115200
Tcheke	Pa gen chèk
Longè ti jan done	8 bit
One Stop ti jan	1 bit

Paramèt debaz nan kominikasyon

Kòmansman bit Longè ankadreman Kalite kòmand ID ID Jaden done ID ankadreman
SOF		ankadreman_L	CMD_TYPE	CMD_ID	done [0] … done[n]	frame_id	tcheke_som
octet 1	octet 2	octet 3	octet 4	octet 5	byte 6 … byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Pwotokòl la gen ladann kòmanse bit, longè ankadreman, kalite kòmand ankadreman, ID lòd, jaden done, ID ankadreman, ak konpozisyon checksum. Ki kote, longè ankadreman an refere a longè eksepte kòmanse bit ak konpozisyon checksum; sòm chèk la refere a sòm total la soti nan kòmansman ti jan ak tout done nan ID ankadreman; ID ankadreman an se yon konte bouk ant 0 a 255, ki pral ajoute yon fwa chak lòd voye.

Kontni pwotokòl
Kòmandman fidbak estati sistèm

Kòmand non sistèm estati kòmandman fidbak
Voye ne	Resevwa ne	Sik (ms) Delè pou resevwa (ms)
Dirije-pa-fil chasi longè ankadreman Kalite lòd	Inite kontwòl pou pran desizyon 0x0a Kòmandman Feedback（0xAA）	20 ms	Okenn
ID lòd	0x01
Longè jaden done	6
Pozisyon	Fonksyon	Kalite done	Deskripsyon
byte [0]	Estati aktyèl la nan kò machin	unsigned int8	0x00 Sistèm nan kondisyon nòmal 0x01 Mòd kanpe ijans (pa aktive) 0x01 Eksepsyon sistèm
byte [1]	Kontwòl mòd	unsigned int8	0x00 Remote control mode 0x01 CAN komand kontwòl mòd[1] 0x02 Serial pò kontwòl mòd
byte [2] byte [3]	Batri voltage pi wo 8 bit Batri voltage pi ba 8 bit	unsigned int16	Vrè voltage X 10 (ak yon presizyon nan 0.1V)
byte [4] byte [5]	Enfòmasyon echèk pi wo 8 bits Enfòmasyon sou echèk pi ba 8 bit	unsigned int16	[DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @BRIEF MESAJ SERI CHECKSUM EXAMPKÒD LA
• @PARAM[IN] *DONE : MESAJ SERI PWENTÈ STRUCT POINTER
• @PARAM[IN] LEN : LONGÈ DONE MESAJ SERI
• @RETOUNEN REZILTA CHECKSUM LA
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DONE, UINT8 LEN)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0; I <(LEN-1); I++)
• CHECKSUM += DONE[I];

Example nan kòd algorithm chèk seri

Deskripsyon Enfòmasyon sou Echèk
Byte	ti jan	Siyifikasyon
byte [4]         byte [5]     [1]: Th subs	ti jan [0]	Tcheke erè nan lòd kontwòl kominikasyon CAN (0: Pa gen echèk 1: Echèk)
	ti jan [1]	Motè kondui alam twòp tanperati[1] (0: Pa gen alam 1: Alam) Tanperati limite a 55 ℃
	ti jan [2]	Alam sou kouran motè [1] (0: Pa gen alam 1: Alam) Valè aktyèl efikas 15A
	ti jan [3]	Batri anba-voltage alarm (0: Pa gen alam 1: Alam) Alam voltage 22.5V
	ti jan [4]	Rezève, default 0
	ti jan [5]	Rezève, default 0
	ti jan [6]	Rezève, default 0
	ti jan [7]	Rezève, default 0
	ti jan [0]	Batri anba-voltage echèk (0: Pa gen echèk 1: Echèk) Voltage 22V
	ti jan [1]	Batri sou-voltagechèk (0: Pa gen echèk 1: Echèk)
	ti jan [2] ti jan [3] ti jan [4]	No.1 echèk kominikasyon motè (0: Pa gen echèk 1: Echèk) No.2 echèk kominikasyon motè (0: Pa gen echèk 1: Echèk) No.3 echèk kominikasyon motè (0: Pa gen echèk 1: Echèk)
	ti jan [5]	No.4 echèk kominikasyon motè (0: Pa gen echèk 1: Echèk)
	ti jan [6] ti jan [7] equent ve	Pwoteksyon sou-tanperati kondwi motè [2] (0: Pa gen pwoteksyon 1: Pwoteksyon) Tanperati limite a 65 ℃ Pwoteksyon kont kouran motè[2] (0: Pa gen pwoteksyon 1: Pwoteksyon) Valè aktyèl efikas 20A syon nan vèsyon mikrolojisyèl chasi robo apre V1.2.8 yo sipòte, men vèsyon anvan yo dwe

1. Vèsyon ki vin apre yo nan vèsyon firmwèr chasi robot apre V1.2.8 yo sipòte, men vèsyon anvan yo bezwen mete ajou anvan sipòte.
2. Alam sou-tanperati kondwi motè a ak alam sou-aktyèl motè a pa pral trete entèn men jis mete yo nan lòd yo bay pou òdinatè a anwo ranpli sèten pre-pwosesis. Si kondwi sou-aktyèl rive, li sijere diminye vitès machin nan; si tanperati depase rive, li sijere pou redwi vitès la an premye epi tann tanperati a diminye. Ti jan drapo sa a pral retabli nan yon kondisyon nòmal kòm tanperati a diminye, epi alam sou-aktyèl la pral aktivman otorize yon fwa valè aktyèl la retabli nan kondisyon nòmal;
3. Pwoteksyon an sou-tanperati nan kondwi motè ak pwoteksyon motè a sou-aktyèl yo pral entènman trete. Lè tanperati kondwi motè a pi wo pase tanperati pwoteksyon an, pwodiksyon kondwi a pral limite, veyikil la ap tou dousman sispann, ak valè kontwòl kontwòl mouvman an ap vin envalid. Ti jan drapo sa a pa pral aktivman otorize, ki bezwen òdinatè anwo a voye lòd pou netwaye pwoteksyon echèk. Yon fwa kòmandman an otorize, lòd kontwòl mouvman an ka sèlman egzekite nòmalman.

Kòmandman fidbak kontwòl mouvman

Non kòmand	Kòmandman Feedback Kontwòl Mouvman
Voye ne	Resevwa ne	Sik (ms)	Delè pou resevwa (ms)
Dirije-pa-fil chasi longè ankadreman Kalite lòd	Inite kontwòl pou pran desizyon 0x0A Kòmand Feedback (0xAA)	20 ms	Okenn
ID lòd	0x02
Longè jaden done	6
Pozisyon	Fonksyon	Kalite done	Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Deplase vitès pi wo 8 bits Vitès deplase pi ba 8 bit	siyen int16	Vitès aktyèl X 1000 (ak yon presizyon nan 0.001m/s)
byte [2] byte [3]	Vitès wotasyon pi wo a 8 bits Vitès wotasyon pi ba 8 bits	siyen int16	Vitès aktyèl X 1000 (ak yon presizyon nan 0.001rad/s)
byte [4]	Rezève	–	0x00
byte [5]	Rezève	–	0x00

Kòmand kontwòl mouvman

Kòmand Non Kontwòl Kòmandman
Voye ne	Resevwa ne	Sik (ms)	Resevwa-delè (ms)
Inite kontwòl pou pran desizyon longè ankadreman Kalite lòd	Chasi ne 0x0A Kòmand kontwòl (0x55)	20 ms	Okenn
ID lòd	0x01
Longè jaden done	6
Pozisyon	Fonksyon	Kalite done	Deskripsyon 0x00 mòd kontwòl remote
byte [0]	Mòd kontwòl	unsigned int8	0x01 CAN kòmand kontwòl mòd[1] 0x02 Serial pò kontwòl mòd Gade Nòt 2 pou plis detay*
byte [1]	Echèk netwaye lòd	unsigned int8	Vitès maksimòm 1.5m/s, ranje valè (-100, 100)
byte [2]	Vitès lineyè pousantage	siyen int8	Vitès maksimòm 0.7853rad/s, ranje valè (-100, 100)
byte [3]	Vitès angilè pousantage	siyen int8	0x01 0x00 Mòd kontwòl remote CAN kòmand mòd kontwòl[1] 0x02 Mòd kontwòl pò seri Gade Nòt 2 pou plis detay*
byte [4]	Rezève	–	0x00
byte [5]	Rezève	–	0x00

No.1 motè kondwi enfòmasyon fidbak ankadreman

Non kòmand	No.1 Motor Drive Enfòmasyon sou Feedback ankadreman
Voye ne	Resevwa ne	Sik (ms)	Delè pou resevwa (ms)
Dirije-pa-fil chasi longè ankadreman Kalite lòd	Inite kontwòl pou pran desizyon 0x0A Kòmandman Feedback（0xAA）	20 ms	Okenn
ID lòd	0x03
Longè jaden done	6
Pozisyon	Fonksyon	Kalite done	Deskripsyon
byte [0] byte [1]	No.1 kondwi aktyèl pi wo 8 Bits No.1 kondwi aktyèl pi ba 8 Bits	unsigned int16	Aktyèl aktyèl X 10 (ak yon presizyon nan 0.1A)
byte [2] byte [3]	No.1 kondwi vitès wotasyon pi wo 8 Bits No.1 kondwi vitès wotasyon pi ba 8 Bits	siyen int16	Vitès aktyèl arbr motè (RPM)
byte [4]	No.1 tanperati kondwi ki gen kapasite difisil (HDD).	siyen int8	Tanperati aktyèl (ak yon presizyon 1 ℃)
byte [5]	Rezève	—	0x00

No.2 motè kondwi enfòmasyon fidbak ankadreman

Non kòmand	No.2 Motor Drive Enfòmasyon sou Feedback ankadreman
Voye ne	Resevwa ne	Sik (ms)	Delè pou resevwa (ms)
Dirije-pa-fil chasi longè ankadreman Kalite lòd	Inite kontwòl pou pran desizyon 0x0A Kòmandman Feedback（0xAA）	20 ms	Okenn
ID lòd	0x04
Longè jaden done	6
Pozisyon	Fonksyon	Kalite done	Deskripsyon
byte [0] byte [1]	No.2 kondwi aktyèl pi wo 8 Bits No.2 kondwi aktyèl pi ba 8 Bits	unsigned int16	Aktyèl aktyèl X 10 (ak yon presizyon nan 0.1A)
byte [2] byte [3]	No.2 kondwi vitès wotasyon pi wo 8 Bits No.2 kondwi vitès wotasyon pi ba 8 Bits	siyen int16	Vitès aktyèl arbr motè (RPM)
byte [4]	No.2 tanperati kondwi ki gen kapasite difisil (HDD).	siyen int8	Tanperati aktyèl (ak yon presizyon 1 ℃)
byte [5]	Rezève	—	0x00

Ekleraj kontwòl ankadreman

Kòmand non ekleraj kontwòl ankadreman
Voye ne	Resevwa ne	Sik (ms)	Delè pou resevwa (ms)
Inite kontwòl pou pran desizyon longè ankadreman Kalite lòd	Chasi ne 0x0A Kòmand kontwòl (0x55)	20 ms	500 ms
ID lòd	0x02
Longè jaden done	6
Pozisyon	Fonksyon	Kalite done	Deskripsyon
byte [0]	Kontwòl ekleraj pèmèt drapo	unsigned int8	0x00 Kòmand kontwòl pa valab 0x01 kontwòl ekleraj pèmèt
byte [1]	Mòd limyè devan	unsigned int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	Custom klète nan limyè devan	unsigned int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
byte [3]	Mòd limyè dèyè	unsigned int8   unsigned int8	0x01 NON 0x03 0x02 BL mòd Itilizatè defini klète [0, ], kote 0 refere a pa gen klète,
byte [4]	Custom klète nan limyè dèyè		100 refere a klète maksimòm
byte [5]	Rezève	—	0x00

Ekleraj kontwòl fidbak ankadreman

Kòmand Non Lighting Kontwòl Feedback Frame
Voye ne	Resevwa ne	Sik (ms)	Delè pou resevwa (ms)
Steer-by-wire chasi Longè ankadreman Kalite lòd	Inite kontwòl pou pran desizyon 0x0A Kòmandman Feedback（0xAA）	20 ms	Okenn
ID lòd	0x07
Longè jaden done	6
Pozisyon	Fonksyon	Kalite done	Deskripsyon
byte [0]	Aktyèl kontwòl ekleraj pèmèt drapo	unsigned int8	0x00 Kòmand kontwòl pa valab 0x01 kontwòl ekleraj pèmèt
byte [1]	Mòd limyè devan aktyèl	unsigned int8	0x00 NC 0x01 NON 0x02 BL mòd 0x03 Itilizatè defini klète [0, ], kote 0 refere a pa gen klète,
byte [2]	Kouran klète koutim nan limyè devan	unsigned int8	100 refere a klète maksimòm
byte [3]	Mòd limyè dèyè aktyèl la	unsigned int8   unsigned int8	0x00 NC 0x01 NON 0x02 BL mòd [0, 0x03 Itilizatè a defini klète, ], kote 0 refere li pa klere
byte [4] byte [5]	Kouran klète koutim nan limyè dèyè Rezève	—	100 refere a m0ax0im0 um klète

Example done
Se chasi a kontwole pou avanse pou pi devan nan yon vitès lineyè nan 0.15m / s, ki soti nan ki done espesifik yo montre jan sa a

Kòmanse ti jan		Flernamgthe	Komtympeand	KomImDand	Jaden done			ID ankadreman	cCohmepcoksitmion
octet 1	octet 2	octet 3	octet 4	octet 5	octet 6	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Kontni jaden done yo montre jan sa a:

Tout kòd done a se: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Koneksyon seri
Retire kab seri USB-a-RS232 ki soti nan twous zouti kominikasyon nou an pou konekte li sou pò seri a nan fen dèyè. Lè sa a, sèvi ak zouti pò seri a pou mete pousantaj baud korespondan, epi fè tès la ak ansyen anampdat yo bay pi wo a. Si transmetè RC a limen, li bezwen chanje nan mòd kontwòl lòd; si transmetè RC a koupe, dirèkteman voye lòd kontwòl la. Li ta dwe remake ke, lòd la dwe voye detanzantan, paske si chasi a pa te resevwa lòd pò seri a apre 500ms, li pral antre nan estati pwoteksyon dekonekte a.

Mizajou mikrolojisyèl yo
Itilizatè yo ka itilize pò RS232 sou TRACER pou yo ajou firmwèr pou kontwolè prensipal la pou yo ka jwenn korije ensèk ak amelyorasyon karakteristik yo. Yo bay yon aplikasyon kliyan PC ak koòdone itilizatè grafik pou ede fè pwosesis amelyore rapid ak lis. Yo montre yon ekran aplikasyon sa a nan Figi 3.3.

Mizajou preparasyon

• Serial kab X 1
• USB-a-seri pò X 1
• TRACER chasi X 1
• Òdinatè (Windows sistèm operasyon) X 1

Lojisyèl aktyalizasyon mikrolojisyèl
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Pwosedi ajou

• Anvan koneksyon, asire chasi robo a etenn;
• Konekte kab seri a sou pò seri nan dèyè chasi TRACER la;
• Konekte kab seri a nan òdinatè a;
• Louvri lojisyèl kliyan an;
• Chwazi nimewo pò a;
• Power sou TRACER chasi, epi imedyatman klike sou yo kòmanse koneksyon (TRACER chasi ap tann pou 6s anvan pouvwa-sou; si tan an ap tann plis pase 6s, li pral antre nan aplikasyon an); si koneksyon an reyisi, "konekte avèk siksè" pral mande nan bwat tèks la;
• Chaje Bin file;
• Klike sou bouton Mizajou a, epi tann pou yon èd memwa fini amelyorasyon;
• Dekonekte kab seri a, koupe chasi a, epi fèmen pouvwa a epi limen ankò.

Entèfas Kliyan nan Mizajou Firmware

Prekosyon

Seksyon sa a gen ladan kèk prekosyon ki ta dwe peye atansyon a pou itilize ak devlopman TRACER.

Batri

• Batri ki apwovizyone ak TRACER la pa konplètman chaje nan anviwònman faktori a, men kapasite espesifik pouvwa li yo ka parèt sou voltmèt la nan fen dèyè chasi TRACER oswa li atravè koòdone kominikasyon otobis CAN. Ka rechaje batri a dwe sispann lè ki ap dirije vèt la sou plato a vin vèt. Remake byen ke si ou kenbe plato a konekte apre LED vèt la vin limen, plato a ap kontinye chaje batri a ak apeprè 0.1A aktyèl pou apeprè 30 minit plis pou jwenn batri a konplètman chaje.
• Tanpri pa chaje batri a apre pouvwa li fin fin, epi tanpri chaje batri a nan tan lè alam ki ba nivo batri a limen;
• Kondisyon depo estatik: Tanperati a pi bon pou depo batri se -20 ℃ a 60 ℃; nan ka depo pou pa itilize, batri a dwe rechaje ak egzeyate yon fwa apeprè chak 2 mwa, ak Lè sa a, estoke nan plen vol.tage eta. Tanpri pa mete batri a nan dife oswa chofe batri a, epi tanpri pa estoke batri a nan anviwònman tanperati ki wo;
• Chaje: Batri a dwe chaje ak yon plato batri ityòm dedye; pil ityòm-ion pa ka chaje anba 0 ° C (32 ° F) epi modifye oswa ranplase pil orijinal yo entèdi entèdi.

Lòt konsèy sekirite

• Nan ka nenpòt dout pandan w ap itilize a, tanpri swiv manyèl enstriksyon ki gen rapò oswa konsilte pèsonèl teknik ki gen rapò;
• Anvan w itilize, peye atansyon sou kondisyon jaden an, epi evite move operasyon ki pral lakòz pwoblèm sekirite pèsonèl;
• Nan ka ijans, peze bouton pou kanpe ijans lan epi koupe ekipman an;
• San sipò teknik ak pèmisyon, tanpri pa pèsonèlman modifye estrikti ekipman entèn la

Anviwònman operasyonèl

• Tanperati fonksyònman TRACER deyò a se -10 ℃ a 45 ℃; tanpri pa sèvi ak li anba -10 ℃ ak pi wo a 45 ℃ deyò;
• Tanperati fonksyònman TRACER andedan kay la se 0 ℃ a 42 ℃; tanpri pa sèvi ak li anba 0 ℃ ak pi wo a 42 ℃ andedan kay la;
• Kondisyon yo pou imidite relatif nan anviwònman an itilize nan TRACER yo se: maksimòm 80%, minimòm 30%;
• Tanpri pa sèvi ak li nan anviwònman an ak gaz korozif ak ki ka pran dife oswa fèmen nan sibstans ki ka pran dife;
• Pa mete l tou pre aparèy chofaj oswa eleman chofaj tankou gwo rezistans bobin, elatriye;
• Eksepte pou vèsyon espesyalman Customized (klas pwoteksyon IP Customized), TRACER se pa dlo-prèv, kidonk tanpri pa sèvi ak li nan anviwònman lapli, lanèj oswa akimile dlo;
• Elevasyon anviwònman an rekòmande pa ta dwe depase 1,000m;
• Diferans tanperati ant lajounen ak lannwit nan anviwònman an rekòmande pa ta dwe depase 25 ℃;

Elektrik / ekstansyon kòd

• Lè wap manyen ak mete kanpe, tanpri pa tonbe oswa mete machin nan tèt anba;
• Pou moun ki pa pwofesyonèl, tanpri pa demonte veyikil la san pèmisyon.

Lòt nòt

• Lè wap manyen ak mete kanpe, tanpri pa tonbe oswa mete machin nan tèt anba;
• Pou moun ki pa pwofesyonèl, tanpri pa demonte veyikil la san pèmisyon

Q&A

• K: TRACER kòmanse kòrèkteman, men poukisa transmetè RC a pa ka kontwole kò machin lan pou deplase?
  A: Premyèman, tcheke si ekipman pou pouvwa kondwi a nan kondisyon nòmal, si switch pouvwa kondwi a peze desann epi si switch E-Stop yo lage; Lè sa a, tcheke si mòd kontwòl la chwazi ak switch seleksyon an tèt gòch mòd sou transmetè RC a kòrèk.
• K: TRACER kontwòl remote se nan yon kondisyon nòmal, epi enfòmasyon sou estati chasi ak mouvman yo ka resevwa kòrèkteman, men lè pwotokòl ankadreman kontwòl la bay, poukisa yo pa ka chanje mòd kontwòl kò machin nan ak chasi a reponn a pwotokòl ankadreman kontwòl la. ?
  A: Nòmalman, si TRACER ka kontwole pa yon transmetè RC, sa vle di mouvman chasi a anba kontwòl apwopriye; si yo ka aksepte ankadreman fidbak chasi a, sa vle di CAN ekstansyon lyen an nan kondisyon nòmal. Tanpri tcheke ankadreman kontwòl CAN voye pou wè si chèk done a kòrèk epi si mòd kontwòl la nan mòd kontwòl lòd.
• K: TRACER bay yon son "bip-bip-bip..." nan operasyon, ki jan fè fas ak pwoblèm sa a?
  A: Si TRACER bay son "bip-bip-bip" sa a kontinyèlman, sa vle di batri a nan alam vol.tage eta. Tanpri chaje batri a alè. Yon fwa lòt son ki gen rapò rive, ka gen erè entèn yo. Ou ka tcheke kòd erè ki gen rapò atravè otobis CAN oswa kominike ak pèsonèl teknik ki gen rapò.
• K: Lè kominikasyon aplike atravè CAN otobis, kòmandman fidbak chasi a bay kòrèkteman, men poukisa veyikil la pa reponn a lòd kontwòl la?
  A: Gen yon mekanis pwoteksyon kominikasyon andedan TRACER, ki vle di yo bay chasi a ak pwoteksyon timeout lè w ap trete kòmandman kontwòl ekstèn CAN. Sipoze veyikil la resevwa yon ankadreman pwotokòl kominikasyon, men li pa resevwa pwochen ankadreman kontwòl la apre 500ms. Nan ka sa a, li pral antre nan mòd pwoteksyon kominikasyon ak mete vitès la a 0. Se poutèt sa, kòmandman ki soti nan òdinatè siperyè yo dwe bay detanzantan.

Dimansyon pwodwi

Dyagram ilistrasyon dimansyon ekstèn pwodwi yo

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Dokiman / Resous

TRACER AgileX Robotics Ekip Otonòm mobil Robot [pdfManyèl Itilizatè AgileX Robotics Team Otonòm mobil Robot, AgileX, Robotics Team Otonòm Robot Robot, Otonòm Robot Robot, Mobile Robot

Referans

• Manyèl itilizatè