Autonomni mobilni robot TRACER AgileX Robotics Team
Ovo poglavlje sadrži važne sigurnosne informacije, prije nego što se robot prvi put uključi, svaki pojedinac ili organizacija mora pročitati i razumjeti ove informacije prije korištenja uređaja. Ako imate pitanja o korištenju, obratite nam se na support@agilex.ai. Molimo vas da slijedite i provodite sve upute i smjernice za sastavljanje u poglavljima ovog priručnika, što je vrlo važno. Posebnu pozornost treba obratiti na tekst koji se odnosi na znakove upozorenja.
Sigurnosne informacije
Informacije u ovom priručniku ne uključuju dizajn, instalaciju i rad cjelovite aplikacije robota, niti uključuju svu perifernu opremu koja može utjecati na sigurnost cjelovitog sustava. Dizajn i uporaba cjelokupnog sustava moraju biti u skladu sa sigurnosnim zahtjevima utvrđenim u standardima i propisima zemlje u kojoj je robot instaliran. Integratori TRACER-a i krajnji kupci imaju odgovornost osigurati usklađenost s primjenjivim zakonima i propisima relevantnih zemalja te osigurati da nema većih opasnosti u kompletnoj aplikaciji robota. Ovo uključuje, ali nije ograničeno na sljedeće
Učinkovitost i odgovornost
- Napravite procjenu rizika kompletnog robotskog sustava.
- Spojite dodatnu sigurnosnu opremu drugih strojeva definiranih procjenom rizika.
- Potvrdite da su dizajn i instalacija cijele periferne opreme robotskog sustava, uključujući softverske i hardverske sustave, ispravni.
- Ovaj robot nema potpunog autonomnog mobilnog robota, uključujući ali ne ograničavajući se na automatsku zaštitu od sudara, zaštitu od pada, biološko upozorenje na približavanje i druge povezane sigurnosne funkcije. Povezane funkcije zahtijevaju od integratora i krajnjih kupaca da slijede relevantne propise i izvedive zakone i propise za procjenu sigurnosti. Kako bi se osiguralo da razvijeni robot nema većih opasnosti i sigurnosnih opasnosti u stvarnim primjenama.
- Prikupite sve dokumente u tehničkom file: uključujući procjenu rizika i ovaj priručnik.
Razmatranja okoliša
- Za prvu uporabu pažljivo pročitajte ovaj priručnik kako biste razumjeli osnovni radni sadržaj i radnu specifikaciju.
- Za daljinsko upravljanje odaberite relativno otvoreno područje za korištenje TRACER-a, jer TRACER nije opremljen nikakvim senzorom za automatsko izbjegavanje prepreka.
- Koristite TRACER uvijek ispod -10 ℃ ~ 45 ℃ temperature okoline.
- Ako TRACER nije konfiguriran s zasebnom prilagođenom IP zaštitom, njegova zaštita od vode i prašine bit će SAMO IP22.
Kontrolni popis prije rada
- Provjerite ima li svaki uređaj dovoljnu snagu.
- Uvjerite se da Bunker nema očitih nedostataka.
- Provjerite ima li baterija daljinskog upravljača dovoljno snage.
- Prilikom korištenja, provjerite je li prekidač za hitno zaustavljanje otpušten.
Operacija
- Tijekom daljinskog upravljanja, provjerite je li područje oko njega relativno prostrano.
- Daljinsko upravljanje provodite u dometu vidljivosti.
- Maksimalno opterećenje TRACER-a je 100 kg. Kada je u upotrebi, uvjerite se da nosivost ne prelazi 100 kg.
- Prilikom postavljanja vanjskog nastavka na TRACER, provjerite položaj središta mase nastavka i provjerite je li u središtu rotacije.
- Napunite na vrijeme kada uređaj voltage je niži od 22.5 V.
- Kada TRACER ima kvar, odmah ga prestanite koristiti kako biste izbjegli sekundarno oštećenje.
- Kada TRACER ima kvar, obratite se relevantnom tehničkom servisu da ga riješi, nemojte sami rješavati kvar.
- Uvijek koristite SCOUT MINI(OMNI) u okruženju s razinom zaštite koja je potrebna za opremu.
- Nemojte izravno gurati SCOUT MINI(OMNI).
- Tijekom punjenja pazite da temperatura okoline bude iznad 0℃
Održavanje
Kako bi se osigurao kapacitet skladištenja baterije, bateriju treba čuvati pod strujom i redovito je puniti ako se ne koristi dulje vrijeme.
MINIAGV（ TRACER） Uvod
TRACER je dizajniran kao višenamjenski UGV s različitim scenarijima primjene: modularni dizajn; fleksibilno povezivanje; snažan motorni sustav sposoban za veliku nosivost. Kombinacija diferencijalne šasije na dva kotača i motora glavčine može ga učiniti fleksibilnim za kretanje u zatvorenim prostorima. Dodatne komponente kao što su stereo kamera, laserski radar, GPS, IMU i robotski manipulator mogu se po izboru instalirati na TRACER za napredne aplikacije za navigaciju i računalni vid. TRACER se često koristi za edukaciju i istraživanje autonomne vožnje, unutarnje i vanjske sigurnosne patrole i prijevoz, da spomenemo samo neke.
Popis komponenti
| Ime | Količina |
| Tijelo robota TRACER | x1 |
| Punjač baterija (AC 220V) | x1 |
| Odašiljač daljinskog upravljača (opcionalno) | x1 |
| USB na serijski kabel | x1 |
| Zrakoplovni utikač (muški, 4-pinski) | x1 |
| USB na CAN komunikacijski modul | x1 |
Tehničke specifikacije
Razvojni zahtjevi
RC odašiljač se isporučuje (opcijski) u tvorničkim postavkama TRACER-a, što korisnicima omogućuje upravljanje šasijom robota kako bi se pomicala i okretala; CAN i RS232 sučelja na TRACER-u mogu se koristiti za prilagodbu korisnika
Osnove
Ovaj odjeljak daje kratak uvod u platformu mobilnih robota TRACER, kao što je prikazano
TRACER je dizajniran kao potpuni inteligentni modul, koji zajedno sa snažnim DC hub motorom, omogućuje šasiji robota TRACER da se fleksibilno kreće po ravnom tlu u zatvorenom prostoru. Svjetla protiv sudara postavljena su oko vozila kako bi se smanjila moguća oštećenja karoserije vozila tijekom sudara. Na prednjem dijelu vozila postavljena su svjetla, od kojih je bijelo svjetlo namijenjeno za osvjetljenje sprijeda. Prekidač za zaustavljanje u nuždi postavljen je na stražnjem kraju karoserije vozila, koji može odmah isključiti napajanje robota ako se robot ponaša neuobičajeno. Vodootporni priključci za istosmjerno napajanje i komunikacijsko sučelje nalaze se na stražnjoj strani TRACER-a, što ne samo da omogućuje fleksibilnu vezu između robota i vanjskih komponenti, već također osigurava potrebnu zaštitu unutrašnjosti robota čak i pod teškim uvjetima rada. Otvoreni pretinac za bajunet rezerviran je na vrhu za korisnike.
Indikacija statusa
Korisnici mogu identificirati status karoserije vozila putem voltmetra i svjetala postavljenih na TRACER. Za detalje
Upute o električnim sučeljima
Stražnje električno sučelje
Sučelje proširenja na stražnjem kraju prikazano je na slici 2.3, gdje je Q1 serijski priključak D89; Q2 je prekidač za zaustavljanje; Q3 je priključak za punjenje; Q4 je proširenje sučelja za CAN i 24V napajanje; Q5 je brojilo električne energije; Q6 je okretni prekidač kao glavni električni prekidač.
Stražnja ploča pruža isto CAN komunikacijsko sučelje i sučelje za napajanje od 24 V kao i gornja (dva od njih su interno međusobno povezana). Date su definicije pinova
Upute za daljinsko upravljanje
FS RC odašiljač je dodatni dodatak TRACER-a za ručno upravljanje robotom. Odašiljač dolazi s konfiguracijom lijevog gasa. Definicija i funkcija
Uz dvije palice S1 i S2 koje se koriste za slanje naredbi linearne i kutne brzine, prema zadanim su postavkama omogućena dva prekidača: SWB za odabir načina upravljanja (gornji položaj za način upravljanja naredbom i srednji položaj za način rada daljinskog upravljanja), SWC za osvjetljenje kontrolirati. Za uključivanje ili isključivanje odašiljača potrebno je pritisnuti i držati dvije tipke POWER.
Upute o kontrolnim zahtjevima i pokretima
Kao što je prikazano na slici 2.7, karoserija vozila TRACER je paralelna s X osi utvrđenog referentnog koordinatnog sustava. Prema ovoj konvenciji, pozitivna linearna brzina odgovara kretanju vozila prema naprijed duž pozitivnog smjera x-osi, a pozitivna kutna brzina odgovara pozitivnoj desnoj rotaciji oko z-osi. U načinu ručnog upravljanja s RC odašiljačem, guranje C1 palice (DJI model) ili S1 palice (FS model) prema naprijed će generirati pozitivnu linearnu naredbu brzine i guranje C2 (DJI model) i S2 (FS model) ulijevo će generirati naredbu pozitivne kutne brzine
Početak rada
Ovaj odjeljak predstavlja osnovni rad i razvoj platforme TRACER pomoću sučelja CAN sabirnice.
Upotreba i rad
Provjeriti
- Provjerite stanje karoserije vozila. Provjerite postoje li značajne anomalije; ako je tako, obratite se osoblju postprodajne službe radi podrške;
- Provjerite prekidače za zaustavljanje u slučaju opasnosti. Provjerite jesu li oba gumba za hitno zaustavljanje otpuštena.
Zatvoriti
Okrenite prekidač s ključem da prekinete napajanje;
Pokrenuti
- Status prekidača za zaustavljanje u nuždi. Potvrdite da su svi gumbi za zaustavljanje u nuždi otpušteni;
- Okrenite prekidač s ključem (Q6 na električnoj ploči) i obično će voltmetar prikazati ispravan volumen baterijetage i prednja i stražnja svjetla bit će uključena
Zaustavljanje u nuždi
Pritisnite tipku za hitne slučajeve na lijevoj i desnoj strani stražnje karoserije vozila;
Osnovni postupak rada daljinskog upravljanja
Nakon što je šasija mobilnog robota TRACER ispravno pokrenuta, uključite RC odašiljač i odaberite način daljinskog upravljanja. Zatim se kretanje platforme TRACER može kontrolirati RC odašiljačem.
Punjenje
TRACER je standardno opremljen punjačem od 10 A kako bi zadovoljio zahtjeve kupaca za punjenjem.
Detaljan radni postupak punjenja prikazan je kako slijedi
- Provjerite je li električna energija TRACER šasije isključena. Prije punjenja provjerite je li Q6 (prekidač s ključem) na stražnjoj kontrolnoj konzoli isključen;
- Umetnite utikač punjača u Q3 sučelje za punjenje na stražnjoj kontrolnoj ploči;
- Spojite punjač na napajanje i uključite prekidač u punjaču. Zatim, robot ulazi u stanje punjenja.
Komunikacija pomoću CAN-a
TRACER nudi CAN i RS232 sučelja za korisničku prilagodbu. Korisnici mogu odabrati jedno od ovih sučelja za provođenje komandne kontrole nad karoserijom vozila.
CAN protokol poruka
TRACER usvaja komunikacijski standard CAN2.0B koji ima komunikacijsku brzinu prijenosa podataka od 500K i Motorola format poruke. Preko vanjskog sučelja CAN sabirnice, može se kontrolirati pokretna linearna brzina i kutna brzina rotacije šasije; TRACER će dati povratne informacije o trenutnom statusu kretanja i informacijama o statusu šasije u stvarnom vremenu. Protokol uključuje okvir povratne informacije o statusu sustava, okvir povratne informacije o kontroli kretanja i kontrolni okvir, čiji je sadržaj prikazan kako slijedi: Naredba povratne informacije o statusu sustava uključuje povratne informacije o trenutnom statusu karoserije vozila, statusu načina upravljanja, vol.tage i kvar sustava. Opis je dan u tablici 3.1.
Okvir povratne informacije statusa sustava šasije TRACER
| Naziv naredbe Status sustava Povratna informacija Naredba | ||||
| Čvor za slanje | Prijemni čvor | ID | Ciklus (ms) | Istek prijema (ms) |
| Steer-by-wire šasija
Duljina podataka Pozicija |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
Funkcija |
0x151
Vrsta podataka |
20 ms | Nijedan |
|
Opis |
||||
|
bajt [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
nepotpisani int8 |
0x00 Sustav u normalnom stanju 0x01 Način zaustavljanja u nuždi 0x02 Iznimka sustava | |
|
bajt [1] |
Kontrola načina rada |
nepotpisani int8 |
0x00 Način daljinskog upravljanja 0x01 Način upravljanja naredbom CAN[1] 0x02 Način upravljanja serijskim portom | |
| bajt [2] bajt [3] | Baterija voltage viši 8 bita Voltage donjih 8 bitova | nepotpisani int16 | Stvarni objtage X 10 (s točnošću od 0.1 V) | |
| bajt [4] | Informacije o kvaru | nepotpisani int16 | Pogledajte bilješke za detalje【Tablica 3.2】 | |
| bajt [5] | Rezervirano | – | 0x00 | |
| bajt [6] | Rezervirano | – | 0x00 | |
| bajt [7] | Count paritybit (broj) | nepotpisani int8 | 0 – 255 brojećih petlji | |
Opis informacija o kvaru
Naredba povratnog okvira upravljanja kretanjem uključuje povratnu informaciju trenutne linearne brzine i kutne brzine pokretne karoserije vozila. Za detaljan sadržaj protokola pogledajte tablicu 3.3.
Okvir povratne informacije kontrole kretanja
| Naziv naredbe Naredba povratne veze kontrole kretanja | ||||
| Čvor za slanje | Prijemni čvor | ID | Ciklus (ms) | Istek prijema (ms) |
| Steer-by-wire šasija | Kontrolna jedinica za donošenje odluka | 0x221 | 20 ms | Nijedan |
| Duljina podataka | 0x08 | |||
| Položaj | Funkcija | Vrsta podataka | Opis | |
| bajt [0]
bajt [1] |
Brzina kretanja veća od 8 bita
Brzina kretanja manja od 8 bita |
potpisan int16 | Jedinica za brzinu vozila: mm/s | |
| bajt [2]
bajt [3] |
Brzina rotacije veća od 8 bita
Brzina rotacije manja od 8 bita |
potpisan int16 | Jedinica kutne brzine vozila: 0.001rad/s | |
| bajt [4] | Rezervirano | – | 0x00 | |
| bajt [5] | Rezervirano | – | 0x00 | |
| bajt [6] | Rezervirano | – | 0x00 | |
| bajt [7] | Rezervirano | – | 0x00 | |
Upravljački okvir uključuje kontrolnu otvorenost linearne brzine i kontrolnu otvorenost kutne brzine. Detaljan sadržaj protokola potražite u tablici 3.4.
Kontrolni okvir naredbe za kontrolu kretanja
| Naziv naredbe Kontrolna naredba | ||||
| Čvor za slanje
Steer-by-wire šasija Duljina podataka |
Prijemni čvor Čvor šasije
0x08 |
ID 0x111 | Ciklus (ms) | Istek prijema (ms) |
| 20 ms | 500 ms | |||
| Položaj | Funkcija | Vrsta podataka | Opis | |
| bajt [0] bajt [1] | Brzina kretanja veća 8 bita Brzina kretanja manja 8 bita | potpisan int16 | Brzina vozila Jedinica: mm/s | |
| bajt [2]
bajt [3] |
Brzina rotacije veća od 8 bita
Brzina rotacije manja od 8 bita |
potpisan int16 | Kutna brzina vozila
Jedinica: 0.001rad/s |
|
| bajt [4] | Rezervirano | — | 0x00 | |
| bajt [5] | Rezervirano | — | 0x00 | |
| bajt [6] | Rezervirano | — | 0x00 | |
| bajt [7] | Rezervirano | — | 0x00 | |
Okvir za kontrolu svjetla uključuje trenutno stanje prednjeg svjetla. Detaljan sadržaj protokola potražite u tablici 3.5.
Okvir za kontrolu rasvjete
| Čvor za slanje | Prijemni čvor | ID | Ciklus (ms) Istek prijema (ms) | |
| Steer-by-wire šasija | Kontrolna jedinica za donošenje odluka | 0x231 | 20 ms | Nijedan |
| Duljina podataka | 0x08 | |||
| Položaj | Funkcija | Vrsta podataka | Opis | |
| bajt [0] | Zastavica za uključivanje kontrole rasvjete | nepotpisani int8 | 0x00 Kontrolna naredba nije valjana
0x01 Omogućena kontrola rasvjete |
|
| bajt [1] | Način rada prednjeg svjetla | nepotpisani int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Korisnički definirana nesvjetlina |
|
| bajt [2] | Prilagođena svjetlina prednjeg svjetla | nepotpisani int8 | [0, 100], gdje se 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssesss, 100 odnosi na | |
| bajt [3] | Rezervirano | — | 0x00 | |
| bajt [4] | Rezervirano | — | 0x00 | |
| bajt [5] | Rezervirano | — | 0x00 | |
| bajt [6] bajt [7] | Rezervirano brojanje paritybit (broj) | –
nepotpisani int8 |
0x00
0a- |
|
Okvir načina upravljanja uključuje postavljanje načina upravljanja šasije. Detaljan sadržaj potražite u tablici 3.7.
Uputa okvira načina upravljanja
Uputa za način upravljanja
U slučaju da je RC odašiljač isključen, način upravljanja TRACER-om postavljen je na način upravljanja naredbom, što znači da se šasijom može izravno upravljati putem naredbe. Međutim, iako je šasija u načinu upravljanja naredbom, način upravljanja u naredbi mora biti postavljen na 0x01 za uspješno izvršavanje naredbe brzine. Nakon što se RC odašiljač ponovno uključi, on ima najvišu razinu ovlasti za zaštitu upravljanja naredbom i prebacivanje načina upravljanja. Okvir statusnog položaja uključuje jasnu poruku o pogrešci. Detaljan sadržaj potražite u tablici 3.8.
Statusni položaj Okvirna instrukcija
| Naziv naredbe Statusna pozicija Okvir | ||||
| Čvor za slanje | Prijemni čvor | ID | Ciklus (ms) Istek prijema (ms) | |
| Steer-by-wire šasija
Duljina podataka Pozicija |
Kontrolna jedinica za donošenje odluka 0x01
Funkcija |
0x441
Vrsta podataka |
Nijedan | Nijedan |
|
Opis |
||||
| bajt [0] | Način upravljanja | nepotpisani int8 | 0x00 Brisanje svih grešaka 0x01 Brisanje grešaka motora 1 0x02 Brisanje grešaka motora 2 | |
Upute za povratne informacije brojača kilometara
| Čvor za slanje Šasija za upravljanje pomoću žice
Duljina podataka |
Prijamni čvor Upravljačka jedinica za donošenje odluka
0x08 |
ID 0x311 | Ciklus (ms) 接收超时 (ms) | |
| 20 ms | Nijedan | |||
| Položaj | Funkcija | Vrsta podataka | Opis | |
| bajt [0] | Najviši brojač kilometara lijeve gume |
potpisan int32 |
Podaci brojača kilometara lijeve gume Jedinica mm |
|
| bajt [1] | Lijeva guma drugi najveći brojač kilometara | |||
| bajt [2] | Lijeva guma drugi najniži brojač kilometara | |||
| bajt [3] | Najniži brojač kilometara lijeve gume | |||
| bajt [4] | Desna guma najviši odometar |
potpisan int32- |
Podaci brojača kilometara desne gume Jedinica mm |
|
| bajt [5] | Desna guma drugi najveći brojač kilometara | |||
| bajt [6] | Desna guma drugi najniži brojač kilometara | |||
| bajt [7] | Najniži brojač kilometara na desnoj gumi | |||
Podaci o statusu šasije bit će povratni; štoviše, informacije o motoru. Sljedeći okvir povratne informacije sadrži informacije o motoru: Serijski brojevi 2 motora u šasiji prikazani su na donjoj slici:
Motor brzi informacijski povratni okvir
| Naziv naredbe Motor Okvir povratne informacije informacija velike brzine | ||||
| Čvor za slanje | Prijemni čvor | ID | Ciklus (ms) Istek prijema (ms) | |
| Steer-by-wire šasija Duljina podataka
Položaj |
Steer-by-wire šasija 0x08
Funkcija |
0x251~0x252
Vrsta podataka |
20 ms | Nijedan |
|
Opis |
||||
| bajt [0]
bajt [1] |
Brzina vrtnje motora veća od 8 bita
Brzina vrtnje motora donja 8 bita |
potpisan int16 | Brzina rotacije motora
Jedinica: RPM |
|
| bajt [2] | Rezervirano | – | 0x00 | |
| bajt [3] | Rezervirano | — | 0x00 | |
| bajt [4] | Rezervirano | — | 0x00 | |
| bajt [5] | Rezervirano | — | 0x00 | |
| bajt [6] | Rezervirano | – | 0x00 | |
Informacijski okvir povratne informacije niske brzine motora
| Naziv naredbe Motor male brzine Okvir povratne informacije | ||||
| Čvor za slanje | Prijemni čvor | ID | Ciklus (ms) | |
| Steer-by-wire šasija Duljina podataka
Položaj |
Steer-by-wire šasija 0x08
Funkcija |
0x261~0x262
Vrsta podataka |
100 ms | |
|
Opis |
||||
| bajt [0]
bajt [1] |
Rezervirano
Rezervirano |
– | 0x00
0x00 |
|
| bajt [2] | Rezervirano | – | 0x00 | |
| bajt [3] | Rezervirano | — | 0x00 | |
| bajt [4] | Rezervirano | — | 0x00 | |
| bajt [5] | Status vozača | — | Pojedinosti su prikazane u tablici 3.12 | |
| bajt [6] | Rezervirano | – | 0x00 | |
| bajt [7] | Rezervirano | – | 0 | |
Opis informacija o kvaru
CAN kabelska veza
ZA DEFINICIJE ŽICA, POGLEDAJTE TABLICU 2.2.
- crvena:VCC (pozitivna baterija)
- Crna:GND (negativan pol baterije)
- Plava:CAN_L
- Žuta boja:CAN_H
Shematski dijagram zrakoplovnog muškog utikača
Bilješka: Maksimalna izlazna struja koja se može postići je obično oko 5 A.
Implementacija upravljanja CAN naredbama
Ispravno pokrenite šasiju mobilnog robota TRACER i uključite FS RC odašiljač. Zatim prijeđite na način upravljanja naredbama, tj. prebacite SWB način rada FS RC odašiljača na vrh. U ovoj će točki TRACER šasija prihvatiti naredbu iz CAN sučelja, a glavno računalo također može analizirati trenutno stanje šasije s podacima u stvarnom vremenu koji se vraćaju iz CAN sabirnice. Za detaljan sadržaj protokola, pogledajte CAN komunikacijski protokol.
Komunikacija putem RS232
Uvod u serijski protokol
Ovo je serijski komunikacijski standard koji je kolektivno formuliralo Electronic Industries Association (EIA) zajedno s Bell Systemom, proizvođačima modema i proizvođačima računalnih terminala 1970. godine. Njegovo puno ime je "tehnički standard za sučelje za serijsku razmjenu binarnih podataka između podatkovne terminalne opreme (DTE) i podatkovne komunikacijske opreme (DCE). Ovaj standard zahtijeva korištenje 25-pinskog DB-25 konektora od kojih je svaki pin specificiran s odgovarajućim sadržajem signala i različitim razinama signala. Nakon toga, RS232 je pojednostavljen kao DB-9 konektor u IBM osobnim računalima, što je od tada postalo de facto standard. Općenito, RS-232 priključci za industrijsko upravljanje koriste samo 3 vrste kabela – RXD, TXD i GND.
Protokol serijskih poruka
Osnovni parametri komunikacije
| Artikal | Parametar |
| Brzina prijenosa podataka | 115200 |
| Provjeriti | Nema provjere |
| Duljina bita podataka | 8 bita |
| Zaustavi se | 1 bita |
Osnovni parametri komunikacije
| Početni bit Dužina okvira Vrsta naredbe ID naredbe Podatkovno polje ID okvira | |||||||
| SOF | okvir_L | CMD_TYPE | CMD_ID | podaci [0] … podaci [n] | okvir_id | kontrolni_zbir | |
| bajt 1 | bajt 2 | bajt 3 | bajt 4 | bajt 5 | bajt 6 … bajt 6+n | bajt 7+n | bajt 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
Protokol uključuje početni bit, duljinu okvira, vrstu naredbe okvira, ID naredbe, podatkovno polje, ID okvira i sastav kontrolne sume. Gdje se duljina okvira odnosi na duljinu isključujući početni bit i sastav kontrolne sume; kontrolni zbroj se odnosi na zbroj od početnog bita do svih podataka ID okvira; ID okvira je broj petlji između 0 i 255, koji će biti dodan nakon svake poslane naredbe.
Sadržaj protokola
Naredba povratne informacije o statusu sustava
| Naziv naredbe Naredba povratne informacije o statusu sustava | |||
| Čvor za slanje | Prijemni čvor | Ciklus (ms) Istek prijema (ms) | |
| Steer-by-wire šasija Dužina okvira
Vrsta naredbe |
Kontrolna jedinica za donošenje odluka 0x0a
Naredba povratne informacije（0xAA） |
20 ms | Nijedan |
| ID naredbe | 0x01 | ||
| Duljina podatkovnog polja | 6 | ||
| Položaj | Funkcija | Vrsta podataka | Opis |
|
bajt [0] |
Trenutno stanje karoserije vozila |
nepotpisani int8 |
0x00 Sustav u normalnom stanju
0x01 Način zaustavljanja u nuždi (nije omogućen) 0x01 Iznimka sustava |
|
bajt [1] |
Kontrola načina rada |
nepotpisani int8 |
0x00 Način daljinskog upravljanja 0x01 Način upravljanja naredbom CAN[1]
0x02 Način kontrole serijskog priključka |
| bajt [2]
bajt [3] |
Baterija voltage viših 8 bita
Baterija voltage donjih 8 bitova |
nepotpisani int16 | Stvarni objtage X 10 (s točnošću od 0.1 V) |
| bajt [4]
bajt [5] |
Informacije o kvaru viših 8 bita
Informacije o pogrešci donjih 8 bita |
nepotpisani int16 | [OpisSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation] |
- @KRATKA SERIJSKA PORUKA KONTROLNA ZBORA EXAMPKOD
- @PARAM[IN] *DATA : POKAZATELJ STRUKTURE PODATAKA SERIJSKE PORUKE
- @PARAM[IN] LEN :DULJINA PODATAKA SERIJSKE PORUKE
- @VRATITE REZULTAT KONTROLNE ZBORE
- STATIČKI UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- UINT8 KONTROLNA ZBORA = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- KONTROLNA ZBORA += PODACI[I];
Exampkod algoritma serijske provjere
| Opis informacija o kvaru | ||
| Bajt | bit | Značenje |
|
bajt [4]
bajt [5]
[1]: Zamjene |
malo [0] | Provjerite pogrešku upravljačke naredbe CAN komunikacije (0: Nema greške 1: Greška) |
| malo [1] | Alarm pretjerane temperature pogona motora [1] (0: Nema alarma 1: Alarm) Temperatura ograničena na 55 ℃ | |
| malo [2] | Alarm prekomjerne struje motora [1] (0: Nema alarma 1: Alarm) Trenutna efektivna vrijednost 15 A | |
| malo [3] | Baterija ispod voltage alarm (0: Nema alarma 1: Alarm) Voltage 22.5 V | |
| malo [4] | Rezervirano, zadana vrijednost 0 | |
| malo [5] | Rezervirano, zadana vrijednost 0 | |
| malo [6] | Rezervirano, zadana vrijednost 0 | |
| malo [7] | Rezervirano, zadana vrijednost 0 | |
| malo [0] | Baterija ispod voltagkvar (0: Nema kvara 1: Kvar) Zaštitni voltage 22 V | |
| malo [1] | Prenaponska baterijatage kvar (0: Nema kvara 1: Greška) | |
| malo [2]
malo [3] malo [4] |
Kvar komunikacije motora br. 1 (0: Nema kvara 1: Kvar) Kvar komunikacije motora br. 2 (0: Nema kvara 1: Kvar)
Kvar komunikacije motora br. 3 (0: Nema kvara 1: Kvar) |
|
| malo [5] | Kvar komunikacije motora br. 4 (0: Nema kvara 1: Kvar) | |
| malo [6]
malo [7] ekvivalent ve |
Zaštita pogona motora od previsoke temperature [2] (0: Nema zaštite 1: Zaštita) Temperatura ograničena na 65 ℃
Zaštita motora od prekomjerne struje [2] (0: Nema zaštite 1: Zaštita) Efektivna vrijednost struje 20 A Podržane su verzije firmvera šasije robota nakon V1.2.8, ali prethodne verzije moraju biti |
|
- Sljedeće verzije firmvera šasije robota nakon V1.2.8 su podržane, ali prethodne verzije moraju biti ažurirane prije podrške.
- Alarm za previsoku temperaturu motornog pogona i alarm za prekomjernu struju motora neće biti interno obrađeni, već samo postavljeni kako bi se omogućilo gornjem računalu da dovrši određenu predobradu. Ako dođe do prekomjerne struje pogona, predlaže se smanjenje brzine vozila; ako dođe do pretjerane temperature, preporučuje se prvo smanjiti brzinu i pričekati da se temperatura smanji. Ovaj bit zastavice će se vratiti u normalno stanje kako se temperatura smanjuje, a alarm prekomjerne struje će se aktivno obrisati kada se trenutna vrijednost vrati u normalno stanje;
- Zaštita od previsoke temperature pogona motora i zaštita od prenapona motora bit će interno obrađeni. Kada je temperatura motornog pogona viša od zaštitne temperature, izlaz pogona bit će ograničen, vozilo će se polako zaustaviti, a kontrolna vrijednost naredbe upravljanja kretanjem postat će nevažeća. Ovaj bit zastavice neće biti aktivno obrisan, što zahtijeva da gornje računalo pošalje naredbu za brisanje zaštite od greške. Nakon što se naredba poništi, naredba za kontrolu kretanja može se izvršiti samo normalno.
Povratna naredba kontrole kretanja
| Naziv naredbe | Povratna naredba kontrole kretanja | ||
| Čvor za slanje | Prijemni čvor | Ciklus (ms) | Istek prijema (ms) |
| Steer-by-wire šasija Dužina okvira
Vrsta naredbe |
Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0x0A
Naredba povratne informacije (0xAA) |
20 ms | Nijedan |
| ID naredbe | 0x02 | ||
| Duljina podatkovnog polja | 6 | ||
| Položaj | Funkcija | Vrsta podataka | Opis |
| bajt [0]
bajt [1] |
Brzina kretanja veća od 8 bita
Brzina kretanja manja od 8 bita |
potpisan int16 | Stvarna brzina X 1000 (s točnošću od
0.001 m/s) |
| bajt [2]
bajt [3] |
Brzina rotacije veća od 8 bita
Brzina rotacije manja od 8 bita |
potpisan int16 | Stvarna brzina X 1000 (s točnošću od
0.001 rad/s) |
| bajt [4] | Rezervirano | – | 0x00 |
| bajt [5] | Rezervirano | – | 0x00 |
Naredba za kontrolu kretanja
| Naziv naredbe Kontrolna naredba | |||
| Čvor za slanje | Prijemni čvor | Ciklus (ms) | Istek prijema (ms) |
| Upravljačka jedinica za donošenje odluka Duljina okvira
Vrsta naredbe |
Čvor šasije 0x0A
Kontrolna naredba（0x55） |
20 ms | Nijedan |
| ID naredbe | 0x01 | ||
| Duljina podatkovnog polja | 6 | ||
| Položaj | Funkcija | Vrsta podataka | Opis
0x00 Način daljinskog upravljanja |
|
bajt [0] |
Način upravljanja |
nepotpisani int8 |
0x01 Način upravljanja naredbom CAN[1] 0x02 Način upravljanja serijskim portom Pogledajte napomenu 2 za detalje* |
| bajt [1] | Naredba za brisanje greške | nepotpisani int8 | Maksimalna brzina 1.5 m/s, raspon vrijednosti (-100, 100) |
| bajt [2] | Linearna brzina procenttage | potpisan int8 | Maksimalna brzina 0.7853 rad/s, raspon vrijednosti (-100, 100) |
|
bajt [3] |
Kutna brzina procenttage |
potpisan int8 |
0x01 0x00 Način upravljanja daljinskim upravljačem CAN naredbeni način rada[1]
0x02 Način upravljanja serijskim portom Pogledajte bilješku 2 za detalje* |
| bajt [4] | Rezervirano | – | 0x00 |
| bajt [5] | Rezervirano | – | 0x00 |
No.1 okvir povratne informacije o motornom pogonu
| Naziv naredbe | No.1 Motor Drive Information Feedback Frame | ||
| Čvor za slanje | Prijemni čvor | Ciklus (ms) | Istek prijema (ms) |
| Steer-by-wire šasija Dužina okvira
Vrsta naredbe |
Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0x0A
Naredba povratne informacije（0xAA） |
20 ms | Nijedan |
| ID naredbe | 0x03 | ||
| Duljina podatkovnog polja | 6 | ||
| Položaj | Funkcija | Vrsta podataka | Opis |
| bajt [0]
bajt [1] |
No.1 pogonska struja veća od 8 bita
No.1 pogonska struja nižih 8 bita |
nepotpisani int16 | Stvarna struja X 10 (s točnošću od 0.1 A) |
| bajt [2]
bajt [3] |
Brzina rotacije br.1 pogona veća od 8 bita
Brzina rotacije pogona br. 1 niža od 8 bita |
potpisan int16 | Stvarna brzina osovine motora (RPM) |
| bajt [4] | No.1 temperatura tvrdog diska (HDD). | potpisan int8 | Stvarna temperatura (s točnošću od 1 ℃) |
| bajt [5] | Rezervirano | — | 0x00 |
No.2 okvir povratne informacije o motornom pogonu
| Naziv naredbe | No.2 Motor Drive Information Feedback Frame | ||
| Čvor za slanje | Prijemni čvor | Ciklus (ms) | Istek prijema (ms) |
| Steer-by-wire šasija Dužina okvira
Vrsta naredbe |
Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0x0A
Naredba povratne informacije（0xAA） |
20 ms | Nijedan |
| ID naredbe | 0x04 | ||
| Duljina podatkovnog polja | 6 | ||
| Položaj | Funkcija | Vrsta podataka | Opis |
| bajt [0]
bajt [1] |
No.2 pogonska struja veća od 8 bita
No.2 pogonska struja nižih 8 bita |
nepotpisani int16 | Stvarna struja X 10 (s točnošću od 0.1 A) |
| bajt [2]
bajt [3] |
Brzina rotacije br.2 pogona veća od 8 bita
Brzina rotacije pogona br. 2 niža od 8 bita |
potpisan int16 | Stvarna brzina osovine motora (RPM) |
| bajt [4] | No.2 temperatura tvrdog diska (HDD). | potpisan int8 | Stvarna temperatura (s točnošću od 1 ℃) |
| bajt [5] | Rezervirano | — | 0x00 |
Okvir za kontrolu rasvjete
| Naziv naredbe Kontrolni okvir osvjetljenja | |||
| Čvor za slanje | Prijemni čvor | Ciklus (ms) | Istek prijema (ms) |
| Upravljačka jedinica za donošenje odluka Duljina okvira
Vrsta naredbe |
Čvor šasije 0x0A
Kontrolna naredba（0x55） |
20 ms | 500 ms |
| ID naredbe | 0x02 | ||
| Duljina podatkovnog polja | 6 | ||
| Položaj | Funkcija | Vrsta podataka | Opis |
| bajt [0] | Zastavica za uključivanje kontrole rasvjete | nepotpisani int8 | 0x00 Kontrolna naredba nije valjana
0x01 Omogućena kontrola rasvjete |
|
bajt [1] |
Način rada prednjeg svjetla |
nepotpisani int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| bajt [2] | Prilagođena svjetlina prednjeg svjetla | nepotpisani int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| bajt [3] | Način rada stražnjih svjetala | nepotpisani int8
nepotpisani int8 |
0x01 NE
0x03 0x02 BL način rada Korisnički definirana svjetlina [0, ], gdje se 0 odnosi na nedostatak svjetline, |
| bajt [4] | Prilagođena svjetlina stražnjeg svjetla | 100 se odnosi na maksimalnu svjetlinu | |
| bajt [5] | Rezervirano | — | 0x00 |
Okvir povratne informacije za kontrolu rasvjete
| Naziv naredbe Kontrola osvjetljenja Okvir povratne veze | |||
| Čvor za slanje | Prijemni čvor | Ciklus (ms) | Istek prijema (ms) |
| Steer-by-wire šasija
Dužina okvira Vrsta naredbe |
Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0x0A
Naredba povratne informacije（0xAA） |
20 ms | Nijedan |
| ID naredbe | 0x07 | ||
| Duljina podatkovnog polja | 6 | ||
| Položaj | Funkcija | Vrsta podataka | Opis |
| bajt [0] | Oznaka za uključivanje trenutne kontrole rasvjete | nepotpisani int8 | 0x00 Kontrolna naredba nije valjana
0x01 Omogućena kontrola rasvjete |
|
bajt [1] |
Trenutačni način rada prednjeg svjetla |
nepotpisani int8 |
0x00 NC
0x01 NE 0x02 BL način rada 0x03 Korisnički definirana svjetlina [0, ], gdje se 0 odnosi na nedostatak svjetline, |
| bajt [2] | Trenutna prilagođena svjetlina prednjeg svjetla | nepotpisani int8 | 100 se odnosi na maksimalnu svjetlinu |
| bajt [3] | Trenutačni način rada stražnjih svjetala | nepotpisani int8
nepotpisani int8 |
0x00 NC
0x01 NE 0x02 BL način rada [0, 0x03 Korisnički definirana svjetlina,], gdje se 0 odnosi na t bez svijetle |
| bajt [4]
bajt [5] |
Trenutna prilagođena svjetlina stražnjeg svjetla
Rezervirano |
— | 100 se odnosi na m0ax0im0 um svjetlinu |
Example podaci
Šasijom se upravlja da se kreće naprijed linearnom brzinom od 0.15 m/s, iz čega su određeni podaci prikazani kako slijedi
| Započni bit | Flernamgthe | Comtympeand | ComImDand | Podatkovno polje | ID okvira | cCohmepcoksitmion | |||
| bajt 1 | bajt 2 | bajt 3 | bajt 4 | bajt 5 | bajt 6 | …. | bajt 6+n | bajt 7+n | bajt 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
Sadržaj podatkovnog polja prikazan je na sljedeći način:
Cijeli podatkovni niz je: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
Serijska veza
Izvadite serijski kabel USB-to-RS232 iz našeg kompleta komunikacijskih alata kako biste ga spojili na serijski priključak na stražnjem kraju. Zatim upotrijebite alat za serijski priključak za postavljanje odgovarajuće brzine prijenosa podataka i provedite test s exampgore navedeni datum. Ako je RC odašiljač uključen, potrebno ga je prebaciti u način upravljanja naredbom; ako je RC odašiljač isključen, izravno pošaljite upravljačku naredbu. Treba imati na umu da se naredba mora slati povremeno, jer ako šasija ne primi naredbu serijskog porta nakon 500 ms, ući će u isključen status zaštite.
Nadogradnje firmvera
RS232 priključak na TRACER-u korisnici mogu koristiti za nadogradnju firmvera za glavni kontroler kako bi dobili ispravke grešaka i poboljšanja značajki. Računalna klijentska aplikacija s grafičkim korisničkim sučeljem osigurana je kako bi proces nadogradnje bio brz i gladak. Snimka zaslona ove aplikacije prikazana je na slici 3.3.
Priprema nadogradnje
- Serijski kabel X 1
- USB-serijski priključak X 1
- TRACER šasija X 1
- Računalo (operativni sustav Windows) X 1
Softver za ažuriranje firmvera
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Postupak nadogradnje
- Prije povezivanja provjerite je li kućište robota isključeno;
- Spojite serijski kabel na serijski priključak na stražnjem kraju TRACER kućišta;
- Spojite serijski kabel na računalo;
- Otvorite klijentski softver;
- Odaberite broj priključka;
- Uključite kućište TRACER-a i odmah kliknite za početak povezivanja (kućište TRACER-a čekat će 6 s prije uključivanja; ako je vrijeme čekanja dulje od 6 s, ući će u aplikaciju); ako je veza uspješna, u tekstualnom okviru će se prikazati poruka "povezano uspješno";
- Load Bin file;
- Pritisnite gumb Nadogradnja i pričekajte upit o dovršetku nadogradnje;
- Odspojite serijski kabel, isključite kućište, a zatim isključite i ponovno uključite napajanje.
Klijentsko sučelje nadogradnje firmvera
Mjere predostrožnosti
Ovaj odjeljak uključuje neke mjere opreza na koje treba obratiti pozornost za korištenje i razvoj TRACER-a.
Baterija
- Baterija isporučena s TRACER-om nije potpuno napunjena u tvorničkim postavkama, ali njen specifični kapacitet snage može se prikazati na voltmetru na stražnjem kraju šasije TRACER-a ili očitati putem komunikacijskog sučelja CAN sabirnice. Punjenje baterije se može zaustaviti kada zelena LED dioda na punjaču postane zelena. Imajte na umu da ako ostavite punjač priključen nakon što se upali zelena LED lampica, punjač će nastaviti puniti bateriju strujom od oko 0.1 A još oko 30 minuta kako bi se baterija potpuno napunila.
- Nemojte puniti bateriju nakon što je ispražnjena i punite bateriju na vrijeme kada je uključen alarm niske razine baterije;
- Statički uvjeti skladištenja: najbolja temperatura za skladištenje baterije je -20 ℃ do 60 ℃; u slučaju skladištenja bez upotrebe, baterija se mora ponovno napuniti i isprazniti otprilike svaka 2 mjeseca, a zatim pohraniti u punom volumenutage stanje. Nemojte bacati bateriju u vatru ili zagrijavati bateriju i nemojte je čuvati u okolini s visokom temperaturom;
- Punjenje: Baterija se mora puniti namjenskim punjačem za litijske baterije; litij-ionske baterije ne mogu se puniti ispod 0°C (32°F) i modificiranje ili zamjena originalnih baterija je strogo zabranjena.
Dodatni sigurnosni savjeti
- U slučaju bilo kakvih nedoumica tijekom uporabe, slijedite odgovarajući priručnik s uputama ili se posavjetujte s povezanim tehničkim osobljem;
- Prije uporabe obratite pozornost na uvjete na terenu i izbjegavajte pogrešne radnje koje će uzrokovati sigurnosni problem za osoblje;
- U hitnim slučajevima pritisnite gumb za hitno zaustavljanje i isključite opremu;
- Bez tehničke podrške i dopuštenja nemojte osobno mijenjati unutarnju strukturu opreme
Operativno okruženje
- Radna temperatura TRACER-a na otvorenom je od -10 ℃ do 45 ℃; nemojte ga koristiti ispod -10 ℃ i iznad 45 ℃ na otvorenom;
- Radna temperatura TRACER-a u zatvorenom prostoru je od 0 ℃ do 42 ℃; nemojte ga koristiti ispod 0 ℃ i iznad 42 ℃ u zatvorenom prostoru;
- Zahtjevi za relativnu vlažnost u okruženju u kojem se koristi TRACER su: najviše 80%, najmanje 30%;
- Nemojte ga koristiti u okruženju s korozivnim i zapaljivim plinovima ili u blizini zapaljivih tvari;
- Ne stavljajte ga blizu grijača ili grijaćih elemenata kao što su veliki zamotani otpornici itd.;
- Osim posebno prilagođene verzije (klasa IP zaštite prilagođena), TRACER nije vodootporan, stoga ga nemojte koristiti u kišnom, snježnom okruženju ili okruženju s nakupljanjem vode;
- Nadmorska visina okoline preporučene uporabe ne bi trebala prelaziti 1,000 m;
- Temperaturna razlika između dana i noći u preporučenom okruženju za korištenje ne smije prelaziti 25 ℃;
Električni/produžni kablovi
- Prilikom rukovanja i postavljanja nemojte pasti ili postavljati vozilo naopako;
- Neprofesionalce molimo da ne rastavljaju vozilo bez dopuštenja.
Ostale bilješke
- Prilikom rukovanja i postavljanja nemojte pasti ili postavljati vozilo naopako;
- Neprofesionalce molimo da ne rastavljaju vozilo bez dopuštenja
Pitanja i odgovori
- P: TRACER je ispravno pokrenut, ali zašto RC odašiljač ne može kontrolirati kretanje karoserije vozila?
A：Prvo provjerite je li napajanje pogona u normalnom stanju, je li prekidač napajanja pogona pritisnut prema dolje i jesu li prekidači E-stop otpušteni; zatim provjerite je li način upravljanja odabran pomoću gornjeg lijevog prekidača za odabir načina na RC odašiljaču ispravan. - P: Daljinski upravljač TRACER je u normalnom stanju, a informacije o statusu i kretanju šasije mogu se ispravno primiti, ali kada se izda protokol kontrolnog okvira, zašto se ne može promijeniti način upravljanja karoserijom vozila i šasija reagira na protokol kontrolnog okvira ?
O: Normalno, ako se TRACER može kontrolirati putem RC odašiljača, to znači da je kretanje šasije pod pravilnom kontrolom; ako se povratni okvir šasije može prihvatiti, to znači da je veza CAN proširenja u normalnom stanju. Provjerite poslani CAN kontrolni okvir da biste vidjeli je li provjera podataka točna i je li način upravljanja u načinu upravljanja naredbom. - P: TRACER daje zvuk "bip-bip-bip..." dok radi, kako riješiti ovaj problem?
O: Ako TRACER kontinuirano daje ovaj "bip-bip-bip" zvuk, to znači da je baterija u alarmutage stanje. Napunite bateriju na vrijeme. Nakon što se pojavi drugi povezani zvuk, može doći do internih grešaka. Možete provjeriti povezane kodove grešaka putem CAN sabirnice ili komunicirati s povezanim tehničkim osobljem. - P: Kada je komunikacija implementirana preko CAN sabirnice, povratna naredba šasije je ispravno izdana, ali zašto vozilo ne odgovara na kontrolnu naredbu?
O: Postoji mehanizam zaštite komunikacije unutar TRACER-a, što znači da je šasija opremljena zaštitom od vremenskog ograničenja prilikom obrade vanjskih CAN kontrolnih naredbi. Pretpostavimo da vozilo primi jedan okvir komunikacijskog protokola, ali ne primi sljedeći okvir kontrolne naredbe nakon 500 ms. U tom će slučaju ući u način zaštite komunikacije i postaviti brzinu na 0. Stoga se naredbe s gornjeg računala moraju periodički izdavati
Dimenzije proizvoda
Ilustracija dijagrama vanjskih dimenzija proizvoda
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
Dokumenti / Resursi
 |
Autonomni mobilni robot TRACER AgileX Robotics Team [pdf] Korisnički priručnik AgileX Robotics Team Autonomni mobilni robot, AgileX, Robotics Team Autonomni mobilni robot, Autonomni mobilni robot, Mobilni robot |
