TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot

මෙම පරිච්ඡේදයේ වැදගත් ආරක්ෂක තොරතුරු අඩංගු වේ, පළමු වරට රොබෝවරයා බලගැන්වීමට පෙර, ඕනෑම පුද්ගලයෙකු හෝ සංවිධානයක් උපාංගය භාවිතා කිරීමට පෙර මෙම තොරතුරු කියවා තේරුම් ගත යුතුය. භාවිතය පිළිබඳව ඔබට කිසියම් ප්‍රශ්නයක් ඇත්නම්, කරුණාකර අප හා සම්බන්ධ වන්න support@agilex.ai. කරුණාකර මෙම අත්පොතෙහි පරිච්ඡේදවල ඇති සියලුම එකලස් කිරීමේ උපදෙස් සහ මාර්ගෝපදේශ අනුගමනය කර ක්‍රියාත්මක කරන්න, එය ඉතා වැදගත් වේ. අනතුරු ඇඟවීමේ සංඥා වලට අදාළ පාඨයට විශේෂ අවධානය යොමු කළ යුතුය.

ආරක්ෂිත තොරතුරු

මෙම අත්පොතෙහි තොරතුරු සම්පූර්ණ රොබෝ යෙදුමක් සැලසුම් කිරීම, ස්ථාපනය කිරීම සහ ක්‍රියාත්මක කිරීම ඇතුළත් නොවේ, සම්පූර්ණ පද්ධතියේ ආරක්ෂාවට බලපාන සියලුම පර්යන්ත උපකරණ ඇතුළත් නොවේ. සම්පූර්ණ පද්ධතියේ සැලසුම සහ භාවිතය රොබෝවරයා ස්ථාපනය කර ඇති රටේ ප්‍රමිතීන් සහ රෙගුලාසි වල ස්ථාපිත කර ඇති ආරක්ෂක අවශ්‍යතා වලට අනුකූල විය යුතුය. අදාළ රටවල අදාළ නීති සහ රෙගුලාසිවලට අනුකූල වීම සහතික කිරීම සහ සම්පූර්ණ රොබෝ යෙදුමේ විශාල අන්තරායන් නොමැති බව සහතික කිරීම සඳහා TRACER ඒකාබද්ධ කරන්නන් සහ අවසාන ගනුදෙනුකරුවන්ට වගකීමක් ඇත. මෙයට පහත සඳහන් දෑ ඇතුළත් නමුත් ඒවාට සීමා නොවේ

කාර්යක්ෂමතාව සහ වගකීම

• සම්පූර්ණ රොබෝ පද්ධතියේ අවදානම් තක්සේරුවක් කරන්න.
• අවදානම් තක්සේරුව මගින් අර්ථ දක්වා ඇති අනෙකුත් යන්ත්‍රෝපකරණවල අතිරේක ආරක්ෂක උපකරණ එකට සම්බන්ධ කරන්න.
• මෘදුකාංග සහ දෘඪාංග පද්ධති ඇතුළුව සමස්ත රොබෝ පද්ධතියේ පර්යන්ත උපකරණ සැලසුම් කිරීම සහ ස්ථාපනය කිරීම නිවැරදි බව තහවුරු කරන්න.
• මෙම රොබෝවරයාට ස්වයංක්‍රීය ප්‍රති-ගැටුම්, ප්‍රති-වැටීම්, ජීව විද්‍යාත්මක ප්‍රවේශ අනතුරු ඇඟවීම් සහ අනෙකුත් අදාළ ආරක්ෂක ක්‍රියාකාරකම් ඇතුළුව නමුත් ඒවාට පමණක් සීමා නොවී සම්පූර්ණ ස්වයංක්‍රීය ජංගම රොබෝවක් නොමැත. අදාළ කාර්යයන් සඳහා ඒකාබද්ධ කරන්නන් සහ අවසාන ගනුදෙනුකරුවන් ආරක්ෂිත තක්සේරුව සඳහා අදාළ රෙගුලාසි සහ ශක්‍ය නීති සහ රෙගුලාසි අනුගමනය කිරීම අවශ්‍ය වේ. සංවර්ධිත රොබෝවරයාට සැබෑ යෙදුම්වල කිසිදු ප්‍රධාන උපද්‍රව සහ ආරක්ෂක උපද්‍රව නොමැති බව සහතික කිරීම.
• තාක්ෂණික සියලු ලේඛන එකතු කරන්න file: අවදානම් තක්සේරුව සහ මෙම අත්පොත ඇතුළුව.

පාරිසරික සලකා බැලීම්

• පළමු භාවිතය සඳහා, මූලික මෙහෙයුම් අන්තර්ගතය සහ මෙහෙයුම් පිරිවිතර තේරුම් ගැනීමට කරුණාකර මෙම අත්පොත හොඳින් කියවන්න.
• දුරස්ථ පාලක ක්‍රියාකාරිත්වය සඳහා, TRACER භාවිතා කිරීමට සාපේක්ෂව විවෘත ප්‍රදේශයක් තෝරන්න, මන්ද TRACER කිසිදු ස්වයංක්‍රීය බාධක වළක්වා ගැනීමේ සංවේදකයකින් සමන්විත නොවේ.
• සෑම විටම -10℃~45℃ පරිසර උෂ්ණත්වයට අඩු TRACER භාවිත කරන්න.
• TRACER වෙනම අභිරුචි IP ආරක්ෂණයකින් වින්‍යාස කර නොමැති නම්, එහි ජලය සහ දූවිලි ආරක්ෂණය IP22 පමණක් වනු ඇත.

පූර්ව වැඩ පිරික්සුම් ලැයිස්තුව

• සෑම උපාංගයකම ප්රමාණවත් බලයක් ඇති බවට වග බලා ගන්න.
• බංකරයේ පැහැදිලි දෝෂ නොමැති බවට වග බලා ගන්න.
• දුරස්ථ පාලක බැටරියේ ප්රමාණවත් බලයක් තිබේදැයි පරීක්ෂා කරන්න.
• භාවිතා කරන විට, හදිසි නැවතුම් ස්විචය මුදා හැර ඇති බවට වග බලා ගන්න.

මෙහෙයුම

• දුරස්ථ පාලක මෙහෙයුමේදී, අවට ප්රදේශය සාපේක්ෂව ඉඩකඩ ඇති බවට වග බලා ගන්න.
• දෘශ්‍ය පරාසය තුළ දුරස්ථ පාලකය සිදු කරන්න.
• TRACER හි උපරිම බර 100KG වේ. භාවිතා කරන විට, බර පැටවීම 100KG නොඉක්මවන බවට සහතික වන්න.
• TRACER මත බාහිර දිගුවක් ස්ථාපනය කරන විට, දිගුවේ ස්කන්ධ කේන්ද්‍රයේ පිහිටීම තහවුරු කර එය භ්‍රමණ කේන්ද්‍රයේ ඇති බවට වග බලා ගන්න.
• කරුණාකර උපාංගයේ පරිමාව ඇති විට නියමිත වේලාවට ආරෝපණය කරන්නtage 22.5V ට වඩා අඩුය.
• TRACER හි දෝෂයක් ඇති විට, කරුණාකර ද්විතියික හානි වළක්වා ගැනීමට එය භාවිතා කිරීම වහාම නවත්වන්න.
• TRACER හි දෝෂයක් ඇති විට, කරුණාකර එය සමඟ කටයුතු කිරීමට අදාළ තාක්‍ෂණය සම්බන්ධ කර ගන්න, එම දෝෂය ඔබම හසුරුවා නොගන්න.
• සෑම විටම SCOUT MINI (OMNI) උපකරණ සඳහා අවශ්‍ය ආරක්ෂණ මට්ටම සමඟ පරිසරයේ භාවිතා කරන්න.
• SCOUT MINI(OMNI) කෙලින්ම තල්ලු නොකරන්න.
• ආරෝපණය කරන විට, පරිසර උෂ්ණත්වය 0℃ ට වඩා වැඩි බව සහතික කර ගන්න

නඩත්තු කිරීම

බැටරියේ ගබඩා ධාරිතාව සහතික කිරීම සඳහා, බැටරිය විදුලිය යටතේ ගබඩා කළ යුතු අතර, දිගු කාලයක් භාවිතා නොකරන විට එය නිතිපතා ආරෝපණය කළ යුතුය.

MINIAGV (TRACER) හැඳින්වීම

TRACER විවිධ යෙදුම් අවස්ථා සමඟ බහුකාර්ය UGV ලෙස සැලසුම් කර ඇත: මොඩියුලර් නිර්මාණය; නම්යශීලී සම්බන්ධතාවය; ඉහළ බර පැටවීමේ හැකියාව ඇති බලවත් මෝටර් පද්ධතිය. රෝද දෙකේ අවකල්‍ය චැසිය සහ හබ් මෝටරයේ සංකලනය මඟින් එය නම්‍යශීලී ගෘහස්ථව චලනය කළ හැකිය. ස්ටීරියෝ කැමරාව, ලේසර් රේඩාර්, GPS, IMU සහ රොබෝ මැනිප්ලේටරය වැනි අමතර සංරචක උසස් සඳහා විකල්ප ලෙස TRACER මත ස්ථාපනය කළ හැකිය. සංචලනය සහ පරිගණක දර්ශන යෙදුම්. TRACER ස්වයංක්‍රීය රියදුරු අධ්‍යාපනය සහ පර්යේෂණ, ගෘහස්ථ සහ එළිමහන් ආරක්ෂක මුර සංචාරය සහ ප්‍රවාහනය සඳහා නිතර භාවිතා වේ, කිහිපයක් නම් කිරීමට පමණි.

සංරචක ලැයිස්තුව

නම	ප්රමාණය
TRACER රොබෝ ශරීරය	x1
බැටරි චාජර් (AC 220V)	x1
දුරස්ථ පාලක සම්ප්රේෂකය (විකල්ප)	x1
USB සිට අනුක්‍රමික කේබලය	x1
ගුවන් ප්ලග් (පිරිමි,4-පින්)	x1
USB සිට CAN සන්නිවේදන මොඩියුලය	x1

තාක්ෂණික පිරිවිතර

සංවර්ධන අවශ්යතා
RC සම්ප්‍රේෂකය සපයනු ලබන්නේ (විකල්ප) TRACER හි කර්මාන්තශාලා සැකසුම තුළ, එමඟින් පරිශීලකයින්ට චලනය කිරීමට සහ හැරීමට රොබෝගේ චැසිය පාලනය කිරීමට ඉඩ සලසයි; TRACER හි CAN සහ RS232 අතුරුමුහුණත් පරිශීලකයාගේ අභිරුචිකරණය සඳහා භාවිතා කළ හැක

මූලික කරුණු

මෙම කොටස පෙන්වා ඇති පරිදි TRACER ජංගම රොබෝ වේදිකාවට කෙටි හැඳින්වීමක් සපයයි

TRACER සම්පූර්ණ බුද්ධිමත් මොඩියුලයක් ලෙස නිර්මාණය කර ඇති අතර, එය බලගතු DC හබ් මෝටරයක් ​​සමඟින්, TRACER රොබෝගේ චැසිය ගෘහස්ථ පැතලි බිමක නම්‍යශීලීව ගමන් කිරීමට හැකියාව ලබා දෙයි. ගැටුමකදී වාහනයේ සිරුරට සිදුවිය හැකි හානි අවම කිරීම සඳහා වාහනය වටා ප්‍රති-ගැටුම් කදම්භ සවි කර ඇත. වාහනයේ ඉදිරිපස විදුලි පහන් සවි කර ඇති අතර, සුදු ආලෝකය ඉදිරිපස ආලෝකමත් කිරීම සඳහා නිර්මාණය කර ඇත. හදිසි නැවතුම් ස්විචයක් වාහනයේ සිරුරේ පසුපස කෙළවරේ සවි කර ඇති අතර, රොබෝවරයා අසාමාන්‍ය ලෙස හැසිරෙන විට රොබෝවරයාගේ බලය වහා ක්‍රියා විරහිත කළ හැක. DC බලය සහ සන්නිවේදන අතුරුමුහුණත සඳහා ජල ආරක්ෂිත සම්බන්ධක TRACER පිටුපස සපයා ඇති අතර එමඟින් රොබෝවරයා සහ බාහිර සංරචක අතර නම්‍යශීලී සම්බන්ධතාවයක් ලබා දෙනවා පමණක් නොව දැඩි මෙහෙයුම් තත්වයන් යටතේ වුවද රොබෝවරයාගේ අභ්‍යන්තරයට අවශ්‍ය ආරක්ෂාව සහතික කරයි. බයිනෙත්තු විවෘත මැදිරියක් භාවිතා කරන්නන් සඳහා ඉහලින් වෙන් කර ඇත.

තත්ත්ව ඇඟවීම
TRACER මත සවි කර ඇති වෝල්ට්මීටරය සහ විදුලි පහන් හරහා පරිශීලකයින්ට වාහනයේ සිරුරේ තත්ත්වය හඳුනාගත හැකිය. විස්තර සඳහා

විදුලි අතුරුමුහුණත් පිළිබඳ උපදෙස්

පසුපස විදුලි අතුරුමුහුණත
පසුපස කෙළවරේ ඇති දිගු අතුරුමුහුණත රූපය 2.3 හි පෙන්වා ඇත, Q1 යනු D89 අනුක්‍රමික වරායයි; Q2 නැවතුම් ස්විචය වේ; Q3 යනු බල ආරෝපණ වරායයි; Q4 යනු CAN සහ 24V බල සැපයුම සඳහා වන දිගු අතුරුමුහුණතයි; Q5 යනු විදුලි මීටරයයි; Q6 යනු ප්‍රධාන විදුලි ස්විචය ලෙස භ්‍රමණ ස්විචයයි.

පසුපස පුවරුව එකම CAN සන්නිවේදන අතුරුමුහුණත සහ 24V බල අතුරුමුහුණත ඉහළ එක සමඟ සපයයි (ඒවායින් දෙකක් අභ්‍යන්තරව අන්තර් සම්බන්ධිත වේ). පින් නිර්වචන ලබා දී ඇත

දුරස්ථ පාලකය පිළිබඳ උපදෙස්
FS RC සම්ප්‍රේෂකය යනු රොබෝව අතින් පාලනය කිරීම සඳහා TRACER හි විකල්ප උපාංගයකි. සම්ප්‍රේෂකය වම් අත තෙරපුම් වින්‍යාසයක් සමඟ පැමිණේ. අර්ථ දැක්වීම සහ කාර්යය

රේඛීය සහ කෝණික ප්‍රවේග විධාන යැවීම සඳහා භාවිතා කරන S1 සහ S2 කූරු දෙකට අමතරව, පෙරනිමියෙන් ස්විච දෙකක් සක්‍රීය කර ඇත: පාලන මාදිලිය තේරීම සඳහා SWB (විධාන පාලන ප්‍රකාරය සඳහා ඉහළ ස්ථානය සහ දුරස්ථ පාලක ප්‍රකාරය සඳහා මැද ස්ථානය), ආලෝකය සඳහා SWC පාලනය. සම්ප්‍රේෂකය සක්‍රිය කිරීමට හෝ ක්‍රියාවිරහිත කිරීමට POWER බොත්තම් දෙක තද කර තබා ගත යුතුය.

පාලන ඉල්ලීම් සහ චලනයන් පිළිබඳ උපදෙස්
රූප සටහන 2.7 හි පෙන්වා ඇති පරිදි, TRACER හි වාහන ශරීරය ස්ථාපිත යොමු ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ X අක්ෂය සමග සමාන්තරව පවතී. මෙම සම්මුතියට අනුව, ධනාත්මක රේඛීය ප්‍රවේගයක් ධනාත්මක x-අක්ෂ දිශාව ඔස්සේ වාහනයේ ඉදිරි චලනයට අනුරූප වන අතර ධනාත්මක කෝණික ප්‍රවේගය z-අක්ෂයේ ධනාත්මක දකුණත භ්‍රමණයට අනුරූප වේ. RC සම්ප්‍රේෂකයක් සහිත අතින් පාලන මාදිලියේදී, C1 සැරයටිය (DJI ආකෘතිය) හෝ S1 සැරයටිය (FS ආකෘතිය) ඉදිරියට තල්ලු කිරීමෙන් ධන රේඛීය ප්‍රවේග විධානයක් ජනනය වන අතර C2 (DJI ආකෘතිය) සහ S2 (FS ආකෘතිය) වමට තල්ලු කරයි. ධන කෝණික ප්‍රවේග විධානයක් ජනනය කරනු ඇත

ඇරඹේ

මෙම කොටස CAN බස් අතුරුමුහුණත භාවිතා කරමින් TRACER වේදිකාවේ මූලික ක්‍රියාකාරිත්වය සහ සංවර්ධනය හඳුන්වා දෙයි.

භාවිතා කිරීම සහ ක්‍රියාත්මක කිරීම

පරීක්ෂා කරන්න

• වාහනයේ ශරීරයේ තත්වය පරීක්ෂා කරන්න. සැලකිය යුතු විෂමතා තිබේදැයි පරීක්ෂා කරන්න; එසේ නම්, කරුණාකර සහාය සඳහා අලෙවියෙන් පසු සේවා පුද්ගලයින් අමතන්න;
• හදිසි නැවතුම් ස්විචවල තත්ත්වය පරීක්ෂා කරන්න. හදිසි නැවතුම් බොත්තම් දෙකම මුදා හැර ඇති බවට වග බලා ගන්න.

වසා දමන්න
බල සැපයුම කපා හැරීම සඳහා යතුරු ස්විචය කරකවන්න;

පණ ගන්වන්න

• හදිසි නැවතුම් ස්විචයේ තත්ත්වය. හදිසි නැවතුම් බොත්තම් සියල්ල මුදා හැර ඇති බව තහවුරු කරන්න;
• යතුරු ස්විචය කරකවන්න (විදුලි පුවරුවේ Q6), සහ සාමාන්‍යයෙන්, වෝල්ට්මීටරය නිවැරදි බැටරි පරිමාව පෙන්වයිtage සහ ඉදිරිපස සහ පසුපස විදුලි පහන් දෙකම දැල්වෙනු ඇත

හදිසි නැවතුම
පසුපස වාහනයේ සිරුරේ වම් සහ දකුණු දෙපස හදිසි තල්ලු බොත්තම ඔබන්න;

දුරස්ථ පාලකයේ මූලික මෙහෙයුම් ක්රියා පටිපාටිය
TRACER ජංගම රොබෝගේ චැසිය නිවැරදිව ආරම්භ කළ පසු, RC සම්ප්‍රේෂකය ක්‍රියාත්මක කර දුරස්ථ පාලක මාදිලිය තෝරන්න. එවිට, TRACER වේදිකා චලනය RC සම්ප්‍රේෂකය මඟින් පාලනය කළ හැක.

අයකිරීම
පාරිභෝගිකයින්ගේ නැවත ආරෝපණය කිරීමේ ඉල්ලුම සපුරාලීම සඳහා TRACER පෙරනිමියෙන් 10A චාජරයකින් සමන්විත වේ.

ආරෝපණය කිරීමේ සවිස්තරාත්මක මෙහෙයුම් ක්‍රියා පටිපාටිය පහත පරිදි දැක්වේ

• TRACER චැසියේ විදුලිය විසන්ධි කර ඇති බවට වග බලා ගන්න. ආරෝපණය කිරීමට පෙර, කරුණාකර පසුපස පාලන කොන්සෝලයේ Q6 (යතුරු ස්විචය) අක්‍රිය කර ඇති බවට වග බලා ගන්න;
• පසුපස පාලක පැනලයේ Q3 ආරෝපණ අතුරුමුහුණතට චාජර් ප්ලග් එක ඇතුල් කරන්න;
• චාජරය බල සැපයුමට සම්බන්ධ කර චාජරයේ ස්විචය සක්රිය කරන්න. ඉන්පසුව, රොබෝවරයා ආරෝපණ තත්ත්වයට ඇතුල් වේ.

CAN භාවිතයෙන් සන්නිවේදනය
TRACER පරිශීලක අභිරුචිකරණය සඳහා CAN සහ RS232 අතුරුමුහුණත් සපයයි. වාහනයේ ශරීරය මත විධාන පාලනය කිරීම සඳහා පරිශීලකයින්ට මෙම අතුරුමුහුණත් වලින් එකක් තෝරාගත හැක.

CAN පණිවිඩ ප්‍රොටෝකෝලය
TRACER විසින් CAN2.0B සන්නිවේදන ප්‍රමිතිය අනුගමනය කරන අතර එය 500K සහ Motorola පණිවිඩ ආකෘතියේ සන්නිවේදන බෝඩ් අනුපාතයක් ඇත. බාහිර CAN බස් අතුරුමුහුණත හරහා, චලනය වන රේඛීය වේගය සහ චැසියේ භ්‍රමණ කෝණික වේගය පාලනය කළ හැකිය; TRACER වත්මන් චලන තත්ත්‍ව තොරතුරු සහ එහි චැසි තත්ත්‍ව තොරතුරු තත්‍ය කාලීනව ප්‍රතිපෝෂණය කරනු ඇත. ප්‍රොටෝකෝලයට පද්ධති තත්ව ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව, චලන පාලන ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව සහ පාලන රාමුව ඇතුළත් වේ, එහි අන්තර්ගතය පහත පරිදි දැක්වේ: පද්ධති තත්ත්‍ව ප්‍රතිපෝෂණ විධානයට වාහනයේ ශරීරයේ වත්මන් තත්ත්වය, පාලන මාදිලියේ තත්ත්වය, බැටරි පරිමාව පිළිබඳ ප්‍රතිපෝෂණ තොරතුරු ඇතුළත් වේ.tagඊ සහ පද්ධතියේ අසාර්ථකත්වය. විස්තරය 3.1 වගුවේ දක්වා ඇත.

TRACER චැසි පද්ධති තත්ත්වය පිළිබඳ ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව

Command Name System Status Feedback Command
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	ID	චක්‍රය (මිලි)	ලැබීමේ කාලය අවසන් වීම (මි.
ස්ටියර් බයි වයර් චැසිය දත්ත දිග පිහිටීම	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 කාර්යය	0x151   දත්ත වර්ගය	20ms	කිසිවක් නැත
			විස්තරය
බයිට් [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	අත්සන් නොකළ int8	0x00 පද්ධතිය සාමාන්‍ය තත්වයේ 0x01 හදිසි නැවතුම් මාදිලිය 0x02 පද්ධති ව්‍යතිරේකය
බයිට් [1]	මාදිලි පාලනය	අත්සන් නොකළ int8	0x00 දුරස්ථ පාලන මාදිලිය 0x01 CAN විධාන පාලන මාදිලිය[1] 0x02 අනුක්‍රමික වරාය පාලන මාදිලිය
බයිට් [2] බයිට් [3]	බැටරි වෙළුමtage ඉහළ බිටු 8 බැටරි පරිමාවtage අඩු බිටු 8	අත්සන් නොකළ int16	සැබෑ වෙළුමtage X 10 (0.1V නිරවද්‍යතාවයකින්)
බයිට් [4]	අසාර්ථක තොරතුරු	අත්සන් නොකළ int16	විස්තර සඳහා සටහන් බලන්න【වගුව 3.2】
බයිට් [5]	වෙන් කර ඇත	–	0x00
බයිට් [6]	වෙන් කර ඇත	–	0x00
බයිට් [7]	සමානාත්මතාවය ගණනය කරන්න (ගණන්)	අත්සන් නොකළ int8	0 - 255 ගණන් කිරීමේ ලූප

අසාර්ථක තොරතුරු විස්තරය

චලන පාලන ප්‍රතිපෝෂණ රාමුවේ විධානයට වත්මන් රේඛීය වේගය සහ චලනය වන වාහනයේ සිරුරේ කෝණික වේගය පිළිබඳ ප්‍රතිපෝෂණ ඇතුළත් වේ. ප්‍රොටෝකෝලයේ සවිස්තරාත්මක අන්තර්ගතය සඳහා කරුණාකර 3.3 වගුව බලන්න.

චලන පාලන ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව

Command Name Movement Control Feedback Command
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	ID	චක්‍රය (මිලි)	ලැබීමේ කාලය අවසන් වීම (මි.
ස්ටියර් බයි වයර් චැසිය	තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය	0x221	20ms	කිසිවක් නැත
දත්ත දිග	0x08
තනතුර	කාර්යය	දත්ත වර්ගය	විස්තරය
බයිට් [0] බයිට් [1]	චලනය වන වේගය බිටු 8 කින් වැඩි වේ චලනය වන වේගය බිටු 8 ට අඩු	අත්සන් කරන ලදී int16	වාහන වේගය ඒකක: මි.මී./සෙ
බයිට් [2] බයිට් [3]	භ්‍රමණ වේගය බිටු 8 වැඩි භ්‍රමණ වේගය බිටු 8 ට අඩු	අත්සන් කරන ලදී int16	වාහන කෝණික වේග ඒකකය: 0.001rad/s
බයිට් [4]	වෙන් කර ඇත	–	0x00
බයිට් [5]	වෙන් කර ඇත	–	0x00
බයිට් [6]	වෙන් කර ඇත	–	0x00
බයිට් [7]	වෙන් කර ඇත	–	0x00

පාලන රාමුවට රේඛීය වේගයේ පාලන විවෘතභාවය සහ කෝණික වේගය පාලනය කිරීමේ විවෘතභාවය ඇතුළත් වේ. ප්‍රොටෝකෝලයේ එහි සවිස්තරාත්මක අන්තර්ගතය සඳහා කරුණාකර 3.4 වගුව වෙත යොමු වන්න.

චලන පාලන විධානයේ පාලන රාමුව

විධාන නාම පාලන විධානය
නෝඩය යැවීම Steer-by-wire චැසි දත්ත දිග	ලැබෙන නෝඩය චැසි නෝඩය 0x08	හැඳුනුම්පත 0x111	චක්‍රය (මිලි)	ලැබීමේ කාලය අවසන් වීම (මි.
			20ms	500ms
තනතුර	කාර්යය	දත්ත වර්ගය	විස්තරය
බයිට් [0] බයිට් [1]	චලනය වන වේගය වැඩි බිටු 8 චලනය වන වේගය අඩු බිටු 8	අත්සන් කරන ලදී int16	වාහන වේග ඒකකය:mm/s
බයිට් [2] බයිට් [3]	භ්‍රමණ වේගය බිටු 8 වැඩි භ්‍රමණ වේගය බිටු 8 ට අඩු	අත්සන් කරන ලදී int16	වාහනයේ කෝණික වේගය ඒකකය: 0.001rad/s
බයිට් [4]	වෙන් කර ඇත	—	0x00
බයිට් [5]	වෙන් කර ඇත	—	0x00
බයිට් [6]	වෙන් කර ඇත	—	0x00
බයිට් [7]	වෙන් කර ඇත	—	0x00

ආලෝක පාලන රාමුව ඉදිරිපස ආලෝකයේ වත්මන් තත්ත්වය ඇතුළත් වේ. ප්‍රොටෝකෝලයේ එහි සවිස්තරාත්මක අන්තර්ගතය සඳහා කරුණාකර 3.5 වගුව වෙත යොමු වන්න.

ආලෝක පාලන රාමුව

නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	ID	චක්‍රය (මි.ත්) ලැබීම්-කාලය ඉක්මවීම (මි.ත්.)
ස්ටියර් බයි වයර් චැසිය	තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය	0x231	20ms	කිසිවක් නැත
දත්ත දිග	0x08
තනතුර	කාර්යය	දත්ත වර්ගය	විස්තරය
බයිට් [0]	ආලෝක පාලනය ධජය සක්‍රීය කරයි	අත්සන් නොකළ int8	0x00 පාලන විධානය වලංගු නැත 0x01 ආලෝක පාලනය සබල කරන්න
බයිට් [1]	ඉදිරිපස ආලෝක මාදිලිය	අත්සන් නොකළ int8	0x002xB010 NmOC ද 0x03 පරිශීලක-නිර්ණය දීප්තිමත් බව
බයිට් [2]	ඉදිරිපස ආලෝකයේ අභිරුචි දීප්තිය	අත්සන් නොකළ int8	[0, 100], එහිදී 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 සඳහන් වේ
බයිට් [3]	වෙන් කර ඇත	—	0x00
බයිට් [4]	වෙන් කර ඇත	—	0x00
බයිට් [5]	වෙන් කර ඇත	—	0x00
බයිට් [6] බයිට් [7]	වෙන් කළ ගණන් සමානාත්මතාවය (ගණනය)	– අත්සන් නොකළ int8	0x00 0a-

පාලන මාදිලියේ රාමුවට චැසි පාලන මාදිලිය සැකසීම ඇතුළත් වේ. එහි සවිස්තරාත්මක අන්තර්ගතය සඳහා කරුණාකර 3.7 වගුව බලන්න.

පාලන මාදිලියේ රාමු උපදෙස්

පාලන මාදිලියේ උපදෙස්
RC සම්ප්‍රේෂකය ක්‍රියා විරහිත කර ඇත්නම්, TRACER හි පාලන මාදිලිය විධාන පාලන ප්‍රකාරයට පෙරනිමිය වේ, එයින් අදහස් වන්නේ චැසිය විධානය හරහා සෘජුවම පාලනය කළ හැකි බවයි. කෙසේ වෙතත්, චැසිය විධාන පාලන මාදිලියේ වුවද, වේග විධානය සාර්ථකව ක්‍රියාත්මක කිරීම සඳහා විධානයේ පාලන මාදිලිය 0x01 ලෙස සැකසිය යුතුය. RC සම්ප්‍රේෂකය නැවත ක්‍රියාත්මක කළ පසු, එය විධාන පාලනය ආරක්ෂා කිරීමට සහ පාලන මාදිලිය හරහා මාරු කිරීමට ඉහළම අධිකාරී මට්ටම ඇත. තත්ව පිහිටුම් රාමුවේ පැහැදිලි දෝෂ පණිවිඩයක් ඇතුළත් වේ. එහි සවිස්තරාත්මක අන්තර්ගතය සඳහා කරුණාකර 3.8 වගුව බලන්න.

තත්ව පිහිටුම් රාමු උපදෙස්

විධාන නාමය තත්ත්‍වයේ පිහිටුම් රාමුව
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	ID	චක්‍රය (මි.ත්) ලැබීම්-කාලය ඉක්මවීම (මි.ත්.)
ස්ටියර් බයි වයර් චැසිය දත්ත දිග පිහිටීම	තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය 0x01 කාර්යය	0x441   දත්ත වර්ගය	කිසිවක් නැත	කිසිවක් නැත
			විස්තරය
බයිට් [0]	පාලන මාදිලිය	අත්සන් නොකළ int8	0x00 සියලුම දෝෂ ඉවත් කරන්න 0x01 මෝටර් 1 හි පැහැදිලි දෝෂ 0x02 මෝටර් 2 හි දෝෂ ඉවත් කරන්න

Odometer ප්‍රතිපෝෂණ උපදෙස්

නෝඩ් ස්ටියර්-බයි-වයර් චැසිය යැවීම දත්ත දිග	නෝඩ් තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය ලැබීම 0x08	හැඳුනුම්පත 0x311	චක්‍රය (ms) 接收超时(ms)
			20ms	කිසිවක් නැත
තනතුර	කාර්යය	දත්ත වර්ගය	විස්තරය
බයිට් [0]	වම් ටයර් ඉහළම odometer	අත්සන් කරන ලදී int32	වම් ටයර් odometer ඒකකයේ දත්ත මි.මී
බයිට් [1]	වම් ටයර් දෙවන ඉහළම ඕඩෝමීටරය
බයිට් [2]	වම් ටයර් දෙවන පහළම ඕඩෝමීටරය
බයිට් [3]	වම් ටයර් අඩුම ඕඩෝමීටරය
බයිට් [4]	දකුණු ටයර් ඉහළම odometer	අත්සන් කරන ලද int32-	දකුණු ටයර් ඕඩෝමීටරයේ දත්ත මි.මී
බයිට් [5]	දකුණු ටයරය දෙවන ඉහළම ඕඩෝමීටරය
බයිට් [6]	දකුණු ටයර් දෙවන පහළම ඕඩෝමීටරය
බයිට් [7]	දකුණු ටයර් අඩුම ඕඩෝමීටරය

චැසි තත්ත්‍ව තොරතුරු නැවත ප්‍රතිපෝෂණය කරනු ඇත; එපමණක්ද නොව, මෝටරය පිළිබඳ තොරතුරු. පහත ප්‍රතිපෝෂණ රාමුවේ මෝටරය පිළිබඳ තොරතුරු අඩංගු වේ : චැසියේ ඇති මෝටර 2ක අනුක්‍රමික අංක පහත රූපයේ දැක්වේ.

මෝටර් අධිවේගී තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව

විධාන නාමය මෝටර් අධිවේගී තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	ID	චක්‍රය (මි.ත්) ලැබීම්-කාලය ඉක්මවීම (මි.ත්.)
Steer-by-wire චැසි දත්ත දිග තනතුර	ස්ටියර් බයි-වයර් චැසිය 0x08 කාර්යය	0x251~0x252   දත්ත වර්ගය	20ms	කිසිවක් නැත
			විස්තරය
බයිට් [0] බයිට් [1]	මෝටර් භ්‍රමණ වේගය බිටු 8 ට වැඩි මෝටර් භ්රමණ වේගය බිටු 8 ට අඩු	අත්සන් කරන ලදී int16	මෝටර් භ්රමණ වේගය ඒකකය: ආර්පීඑම්
බයිට් [2]	වෙන් කර ඇත	–	0x00
බයිට් [3]	වෙන් කර ඇත	—	0x00
බයිට් [4]	වෙන් කර ඇත	—	0x00
බයිට් [5]	වෙන් කර ඇත	—	0x00
බයිට් [6]	වෙන් කර ඇත	–	0x00

මෝටර් අඩු වේග තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව

Command Name Motor Low-speed information Feedback Frame
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	ID	චක්‍රය (මිලි)
Steer-by-wire චැසි දත්ත දිග තනතුර	ස්ටියර් බයි-වයර් චැසිය 0x08 කාර්යය	0x261~0x262   දත්ත වර්ගය	100ms
			විස්තරය
බයිට් [0] බයිට් [1]	වෙන් කර ඇත වෙන් කර ඇත	–	0x00 0x00
බයිට් [2]	වෙන් කර ඇත	–	0x00
බයිට් [3]	වෙන් කර ඇත	—	0x00
බයිට් [4]	වෙන් කර ඇත	—	0x00
බයිට් [5]	රියදුරු තත්ත්වය	—	විස්තර 3.12 වගුවේ දක්වා ඇත
බයිට් [6]	වෙන් කර ඇත	–	0x00
බයිට් [7]	වෙන් කර ඇත	–	0

අසාර්ථක තොරතුරු විස්තරය

CAN කේබල් සම්බන්ධතාවය
වයර් අර්ථ දැක්වීම් සඳහා, කරුණාකර 2.2 වගුව වෙත යොමු වන්න.

• රතු:VCC (බැටරි ධනාත්මක)
• කළු:GND (බැටරි සෘණ)
• නිල්:CAN_L
• කහ:CAN_H

ගුවන් පිරිමි ප්ලග් හි ක්‍රමානුකූල රූප සටහන

සටහන: ලබාගත හැකි උපරිම නිමැවුම් ධාරාව සාමාන්‍යයෙන් 5 A පමණ වේ.

CAN විධාන පාලනය ක්රියාත්මක කිරීම
TRACER ජංගම රොබෝගේ චැසිය නිවැරදිව ආරම්භ කර FS RC සම්ප්‍රේෂකය ක්‍රියාත්මක කරන්න. ඉන්පසුව, විධාන පාලන මාදිලියට මාරු වන්න, එනම් FS RC සම්ප්‍රේෂකයේ SWB මාදිලිය ඉහළට ටොගල් කිරීම. මෙම අවස්ථාවෙහිදී, TRACER චැසිය CAN අතුරුමුහුණත වෙතින් විධානය පිළිගනු ඇති අතර, CAN බස් රථයෙන් ලබා දෙන තත්‍ය කාලීන දත්ත සමඟ ධාරකයට චැසියේ වත්මන් තත්ත්වය විග්‍රහ කළ හැකිය. ප්‍රොටෝකෝලයේ සවිස්තරාත්මක අන්තර්ගතය සඳහා, කරුණාකර CAN සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝලය වෙත යොමු වන්න.

RS232 භාවිතා කරමින් සන්නිවේදනය

අනුක්‍රමික ප්‍රොටෝකෝලය හැඳින්වීම
මෙය 1970 දී බෙල් සිස්ටම්, මොඩම් නිෂ්පාදකයින් සහ පරිගණක පර්යන්ත නිෂ්පාදකයින් සමඟ එක්ව ඉලෙක්ට්‍රොනික කර්මාන්ත සංගමය (ඊඅයිඒ) විසින් සාමූහිකව සකස් කරන ලද අනුක්‍රමික සන්නිවේදන ප්‍රමිතියකි. එහි සම්පූර්ණ නම “දත්ත පර්යන්ත උපකරණ අතර අනුක්‍රමික ද්විමය දත්ත හුවමාරු අතුරුමුහුණත සඳහා වන තාක්ෂණික ප්‍රමිතිය ලෙස හැඳින්වේ. (DTE) සහ දත්ත සන්නිවේදන උපකරණ (DCE). මෙම ප්‍රමිතියට 25-pin DB-25 සම්බන්ධකයක් භාවිතා කිරීමට අවශ්‍ය වන අතර එහි එක් එක් පින් එක අනුරූප සංඥා අන්තර්ගතයන් සහ විවිධ සංඥා මට්ටම් සමඟ නියම කර ඇත. පසුව, RS232 IBM පරිගණකවල DB-9 සම්බන්ධකය ලෙස සරල කර ඇත, එය එතැන් සිට තත්‍ය ප්‍රමිතියක් බවට පත්ව ඇත. සාමාන්‍යයෙන්, කාර්මික පාලනය සඳහා RS-232 වරායන් භාවිතා කරන්නේ කේබල් වර්ග 3 ක් පමණි - RXD, TXD සහ GND.

අනුක්‍රමික පණිවිඩ ප්‍රොටෝකෝලය

සන්නිවේදනයේ මූලික පරාමිතීන්

අයිතමය	පරාමිතිය
බෝඩ් අනුපාතය	115200
පරීක්ෂා කරන්න	චෙක්පතක් නැත
දත්ත බිට් දිග	බිටු 8ක්
ටිකක් නවත්වන්න	1 බිට්

සන්නිවේදනයේ මූලික පරාමිතීන්

Start bit Frame length Command type Command ID Data Feld Frame ID
SOF		රාමුව_L	CMD_TYPE	CMD_ID	දත්ත [0] … දත්ත[n]	frame_id	චෙක්_මුළු
බයිට් 1	බයිට් 2	බයිට් 3	බයිට් 4	බයිට් 5	byte 6 … byte 6+n	බයිට් 7+n	බයිට් 8+n
5A	A5

ප්‍රොටෝකෝලයට ආරම්භක බිට්, රාමු දිග, රාමු විධාන වර්ගය, විධාන හැඳුනුම්පත, දත්ත ක්ෂේත්‍රය, රාමු හැඳුනුම්පත සහ චෙක්සම් සංයුතිය ඇතුළත් වේ. එහිදී, රාමු දිග යනු ආරම්භක බිටු සහ චෙක්සම් සංයුතිය හැර දිගට යොමු කරයි; චෙක්සම් යනු ආරම්භක බිට් සිට රාමු හැඳුනුම්පතේ සියලුම දත්ත දක්වා වූ එකතුවයි; රාමු හැඳුනුම්පත යනු 0 සිට 255 දක්වා වූ ලූප ගණනකි, එය යවන සෑම විධානයක්ම වරක් එකතු කරනු ලැබේ.

ප්රොටෝකෝලය අන්තර්ගතය
පද්ධති තත්ව ප්‍රතිපෝෂණ විධානය

Command Name System තත්ව ප්‍රතිපෝෂණ විධානය
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	චක්‍රය (මි.ත්) ලැබීම්-කාලය ඉක්මවීම (මි.ත්.)
Steer-by-wire චැසි රාමු දිග විධාන වර්ගය	තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය 0x0a ප්‍රතිපෝෂණ විධානය (0xAA)	20ms	කිසිවක් නැත
විධාන හැඳුනුම්පත	0x01
දත්ත ක්ෂේත්‍ර දිග	6
තනතුර	කාර්යය	දත්ත වර්ගය	විස්තරය
බයිට් [0]	වාහනයේ සිරුරේ වත්මන් තත්ත්වය	අත්සන් නොකළ int8	0x00 පද්ධතිය සාමාන්‍ය තත්වයේ ඇත 0x01 හදිසි නැවතුම් මාදිලිය (සක්‍රීය කර නැත) 0x01 පද්ධති ව්‍යතිරේකය
බයිට් [1]	මාදිලි පාලනය	අත්සන් නොකළ int8	0x00 දුරස්ථ පාලන මාදිලිය 0x01 CAN විධාන පාලන මාදිලිය[1] 0x02 අනුක්‍රමික වරාය පාලන මාදිලිය
බයිට් [2] බයිට් [3]	බැටරි වෙළුමtage ඉහළ බිටු 8 යි බැටරි වෙළුමtage අඩු බිටු 8	අත්සන් නොකළ int16	සැබෑ වෙළුමtage X 10 (0.1V නිරවද්‍යතාවයකින්)
බයිට් [4] බයිට් [5]	අසාර්ථක තොරතුරු බිටු 8 කින් වැඩි වේ අසාර්ථක තොරතුරු බිටු 8 ට අඩු	අත්සන් නොකළ int16	[DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @සංක්ෂිප්ත අනුක්‍රමික පණිවිඩ පරීක්ෂාව EXAMPකේතය
• @PARAM[IN] *දත්ත : අනුක්‍රමික පණිවිඩ දත්ත ව්‍යුහ දර්ශකය
• @PARAM[IN] LEN: අනුක්‍රමික පණිවිඩ දත්ත දිග
• @ චෙක්සම් ප්‍රතිඵලය ආපසු දෙන්න
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 චෙක්සම් = 0X00;
• සඳහා (UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• චෙක්සම් += දත්ත[I];

Exampඅනුක්‍රමික පිරික්සුම් ඇල්ගොරිතම කේතයේ le

අසාර්ථක තොරතුරු විස්තරය
බයිට්	ටිකක්	අර්ථය
බයිට් [4]         බයිට් [5]     [1]: Th subs	ටිකක් [0]	CAN සන්නිවේදන පාලන විධානයේ දෝෂය පරීක්ෂා කරන්න (0: අසාර්ථකත්වයක් නැත 1: අසාර්ථකයි)
	ටිකක් [1]	මෝටර් ඩ්‍රයිව් අධි-උෂ්ණත්ව එලාම්[1] (0: එලාම් නැත 1: එලාම්) උෂ්ණත්වය 55 ට සීමා වේ
	ටිකක් [2]	මෝටර් අධි-ධාරා එලාමය[1] (0: එලාම් නැත 1: එලාම්) වත්මන් ඵලදායී අගය 15A
	ටිකක් [3]	බැටරිය අඩු වෙළුම්tagඊ එලාම් (0: එලාම් නැත 1: එලාම්) එලාම් වෙළුමtagඊ 22.5 වී
	ටිකක් [4]	වෙන් කර ඇත, පෙරනිමි 0
	ටිකක් [5]	වෙන් කර ඇත, පෙරනිමි 0
	ටිකක් [6]	වෙන් කර ඇත, පෙරනිමි 0
	ටිකක් [7]	වෙන් කර ඇත, පෙරනිමි 0
	ටිකක් [0]	බැටරිය අඩු වෙළුම්tagඊ අසාර්ථක (0: අසාර්ථක 1: අසාර්ථක) ආරක්ෂිත වෙළුමtagඊ 22 වී
	ටිකක් [1]	බැටරිය අධික ලෙසtagඊ අසාර්ථක (0: අසාර්ථක නැත 1: අසාර්ථක)
	ටිකක් [2] ටිකක් [3] ටිකක් [4]	අංක 1 මෝටර් සන්නිවේදන අසමත් වීම (0: අසාර්ථක නැත 1: අසමත් වීම) අංක 2 මෝටර් සන්නිවේදන අසමත් වීම (0: අසාර්ථක නැත 1: අසමත් වීම) අංක 3 මෝටර් සන්නිවේදන අසමත් වීම (0: අසාර්ථක නැත 1: අසමත් වීම)
	ටිකක් [5]	අංක 4 මෝටර් සන්නිවේදන අසමත් වීම (0: අසාර්ථක නැත 1: අසමත් වීම)
	ටිකක් [6] ටිකක් [7] සමාන වී	මෝටර් ඩ්‍රයිව් අධි-උෂ්ණත්ව ආරක්ෂණය[2] (0: ආරක්‍ෂාව නැත 1: ආරක්‍ෂාව) උෂ්ණත්වය ℃ 65ට සීමා වේ මෝටර් අධි-ධාරා ආරක්ෂාව[2] (0: ආරක්ෂාව නැත 1: ආරක්ෂාව) වත්මන් ඵලදායී අගය 20A V1.2.8 ට පසු රොබෝ චැසි ෆර්ම්වෙයාර් අනුවාදය සඳහා සහය දක්වයි, නමුත් පෙර අනුවාදයන් විය යුතුය

1. V1.2.8 ට පසු රොබෝ චැසි ස්ථිරාංග අනුවාදයේ පසු අනුවාද සඳහා සහය දක්වයි, නමුත් පෙර අනුවාද සහය වීමට පෙර යාවත්කාලීන කළ යුතුය.
2. මෝටර් ඩ්‍රයිව්හි අධි-උෂ්ණත්ව අනතුරු ඇඟවීම සහ මෝටරයේ අධි-ධාරා අනතුරු ඇඟවීම අභ්‍යන්තරව සකසනු නොලැබේ, නමුත් ඉහළ පරිගණකයට යම් පූර්ව-සැකසුම් කිරීම සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා පමණක් සකසනු ඇත. ධාවනය අධික ධාරාවක් සිදු වුවහොත්, වාහනයේ වේගය අඩු කිරීමට යෝජනා කෙරේ; අධික උෂ්ණත්වයක් ඇති වුවහොත්, පළමුව වේගය අඩු කර උෂ්ණත්වය අඩු වන තෙක් බලා සිටීමට යෝජනා කෙරේ. උෂ්ණත්වය අඩු වන විට මෙම ධජ බිටු සාමාන්‍ය තත්වයට පත් කෙරෙනු ඇති අතර වත්මන් අගය සාමාන්‍ය තත්වයට පත් වූ පසු අධි-ධාරා අනතුරු ඇඟවීම සක්‍රියව ඉවත් කරනු ලැබේ;
3. මෝටර් ඩ්‍රයිව්හි අධි-උෂ්ණත්ව ආරක්ෂණය සහ මෝටර් අධි-ධාරා ආරක්ෂාව අභ්‍යන්තරව සැකසෙනු ඇත. මෝටර් ඩ්‍රයිව්හි උෂ්ණත්වය ආරක්ෂිත උෂ්ණත්වයට වඩා වැඩි වූ විට, ධාවක ප්‍රතිදානය සීමා වනු ඇත, වාහනය සෙමින් නතර වනු ඇත, සහ චලන පාලන විධානයේ පාලන අගය අවලංගු වේ. මෙම ධජ බිට් එක සක්‍රියව නිෂ්කාශනය නොවනු ඇත, එය ඉවත් කිරීමේ අසාර්ථක ආරක්ෂණ විධානය යැවීමට ඉහළ පරිගණකය අවශ්‍ය වේ. විධානය ඉවත් කළ පසු, චලන පාලන විධානය ක්‍රියාත්මක කළ හැක්කේ සාමාන්‍යයෙන් පමණි.

චලන පාලන ප්රතිපෝෂණ විධානය

විධාන නාමය	චලන පාලන ප්‍රතිපෝෂණ විධානය
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	චක්‍රය (මිලි)	ලැබීමේ කාලය අවසන් වීම (මි.
Steer-by-wire චැසි රාමු දිග විධාන වර්ගය	තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය 0x0A ප්‍රතිපෝෂණ විධානය (0xAA)	20ms	කිසිවක් නැත
විධාන හැඳුනුම්පත	0x02
දත්ත ක්ෂේත්‍ර දිග	6
තනතුර	කාර්යය	දත්ත වර්ගය	විස්තරය
බයිට් [0] බයිට් [1]	චලනය වන වේගය බිටු 8 කින් වැඩි වේ චලනය වන වේගය බිටු 8 ට අඩු	අත්සන් කරන ලදී int16	සැබෑ වේගය X 1000 (නිරවද්‍යතාවයෙන් 0.001m/s)
බයිට් [2] බයිට් [3]	භ්‍රමණ වේගය බිටු 8 වැඩි භ්‍රමණ වේගය බිටු 8 ට අඩු	අත්සන් කරන ලදී int16	සැබෑ වේගය X 1000 (නිරවද්‍යතාවයෙන් 0.001rad/s)
බයිට් [4]	වෙන් කර ඇත	–	0x00
බයිට් [5]	වෙන් කර ඇත	–	0x00

චලන පාලන විධානය

විධාන නාම පාලන විධානය
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	චක්රය (ms)	ලැබීමේ කාලය අවසන් වීම(මි.
තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය රාමු දිග විධාන වර්ගය	චැසි නෝඩ් 0x0A පාලන විධානය (0x55)	20ms	කිසිවක් නැත
විධාන හැඳුනුම්පත	0x01
දත්ත ක්ෂේත්‍ර දිග	6
තනතුර	කාර්යය	දත්ත වර්ගය	විස්තරය 0x00 දුරස්ථ පාලක මාදිලිය
බයිට් [0]	පාලන මාදිලිය	අත්සන් නොකළ int8	0x01 CAN විධාන පාලන මාදිලිය[1] 0x02 අනුක්‍රමික වරාය පාලන මාදිලිය විස්තර සඳහා සටහන 2 බලන්න*
බයිට් [1]	අසාර්ථක ඉවත් කිරීමේ විධානය	අත්සන් නොකළ int8	උපරිම වේගය 1.5m/s, අගය පරාසය (-100, 100)
බයිට් [2]	රේඛීය වේගය සියයටtage	අත්සන් කරන ලදී int8	උපරිම වේගය 0.7853rad/s, අගය පරාසය (-100, 100)
බයිට් [3]	කෝණික වේග ප්‍රතිශතයtage	අත්සන් කරන ලදී int8	0x01 0x00 දුරස්ථ පාලන මාදිලිය CAN විධාන පාලන මාදිලිය[1] 0x02 අනුක්‍රමික වරාය පාලන මාදිලිය විස්තර සඳහා සටහන 2 බලන්න*
බයිට් [4]	වෙන් කර ඇත	–	0x00
බයිට් [5]	වෙන් කර ඇත	–	0x00

අංක 1 මෝටර් ඩ්‍රයිව් තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව

විධාන නාමය	අංක 1 මෝටර් ඩ්‍රයිව් තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	චක්‍රය (මිලි)	ලැබීමේ කාලය අවසන් වීම (මි.
Steer-by-wire චැසි රාමු දිග විධාන වර්ගය	තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය 0x0A ප්‍රතිපෝෂණ විධානය (0xAA)	20ms	කිසිවක් නැත
විධාන හැඳුනුම්පත	0x03
දත්ත ක්ෂේත්‍ර දිග	6
තනතුර	කාර්යය	දත්ත වර්ගය	විස්තරය
බයිට් [0] බයිට් [1]	අංක 1 ධාවක ධාරාව වැඩි බිටු 8 කි අංක 1 ධාවක ධාරාව බිටු 8 අඩුය	අත්සන් නොකළ int16	සැබෑ ධාරාව X 10 (0.1A නිරවද්‍යතාවයකින්)
බයිට් [2] බයිට් [3]	අංක 1 ධාවකය භ්‍රමණ වේගය වැඩි බිටු 8 කි අංක 1 ධාවක භ්‍රමණ වේගය බිටු 8 ට අඩු	අත්සන් කරන ලදී int16	සැබෑ මෝටර් පතුවළ ප්‍රවේගය (RPM)
බයිට් [4]	අංක 1 දෘඪ තැටි ධාවකය (HDD) උෂ්ණත්වය	අත්සන් කරන ලදී int8	සැබෑ උෂ්ණත්වය (1℃ නිරවද්‍යතාවයකින්)
බයිට් [5]	වෙන් කර ඇත	—	0x00

අංක 2 මෝටර් ඩ්‍රයිව් තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව

විධාන නාමය	අංක 2 මෝටර් ඩ්‍රයිව් තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	චක්‍රය (මිලි)	ලැබීමේ කාලය අවසන් වීම (මි.
Steer-by-wire චැසි රාමු දිග විධාන වර්ගය	තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය 0x0A ප්‍රතිපෝෂණ විධානය (0xAA)	20ms	කිසිවක් නැත
විධාන හැඳුනුම්පත	0x04
දත්ත ක්ෂේත්‍ර දිග	6
තනතුර	කාර්යය	දත්ත වර්ගය	විස්තරය
බයිට් [0] බයිට් [1]	අංක 2 ධාවක ධාරාව වැඩි බිටු 8 කි අංක 2 ධාවක ධාරාව බිටු 8 අඩුය	අත්සන් නොකළ int16	සැබෑ ධාරාව X 10 (0.1A නිරවද්‍යතාවයකින්)
බයිට් [2] බයිට් [3]	අංක 2 ධාවකය භ්‍රමණ වේගය වැඩි බිටු 8 කි අංක 2 ධාවක භ්‍රමණ වේගය බිටු 8 ට අඩු	අත්සන් කරන ලදී int16	සැබෑ මෝටර් පතුවළ ප්‍රවේගය (RPM)
බයිට් [4]	අංක 2 දෘඪ තැටි ධාවකය (HDD) උෂ්ණත්වය	අත්සන් කරන ලදී int8	සැබෑ උෂ්ණත්වය (1℃ නිරවද්‍යතාවයකින්)
බයිට් [5]	වෙන් කර ඇත	—	0x00

ආලෝක පාලන රාමුව

Command Name Lighting Control Frame
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	චක්‍රය (මිලි)	ලැබීමේ කාලය අවසන් වීම (මි.
තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය රාමු දිග විධාන වර්ගය	චැසි නෝඩ් 0x0A පාලන විධානය (0x55)	20ms	500ms
විධාන හැඳුනුම්පත	0x02
දත්ත ක්ෂේත්‍ර දිග	6
තනතුර	කාර්යය	දත්ත වර්ගය	විස්තරය
බයිට් [0]	ආලෝක පාලනය ධජය සක්‍රීය කරයි	අත්සන් නොකළ int8	0x00 පාලන විධානය වලංගු නැත 0x01 ආලෝක පාලනය සබල කරන්න
බයිට් [1]	ඉදිරිපස ආලෝක මාදිලිය	අත්සන් නොකළ int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
බයිට් [2]	ඉදිරිපස ආලෝකයේ අභිරුචි දීප්තිය	අත්සන් නොකළ int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
බයිට් [3]	පසුපස ආලෝක මාදිලිය	අත්සන් නොකළ int8   අත්සන් නොකළ int8	0x01 අංකය 0x03 0x02 BL මාදිලිය පරිශීලක-නිර්ණිත දීප්තිය [0, ], එහිදී 0 යන්නෙන් අදහස් කරන්නේ දීප්තිය නොමැති වීමයි.
බයිට් [4]	පසුපස ආලෝකයේ අභිරුචි දීප්තිය		100 යනු උපරිම දීප්තියයි
බයිට් [5]	වෙන් කර ඇත	—	0x00

ආලෝක පාලන ප්රතිපෝෂණ රාමුව

Command Name Lighting Control Feedback Frame
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	චක්‍රය (මිලි)	ලැබීමේ කාලය අවසන් වීම (මි.
ස්ටියර් බයි වයර් චැසිය රාමු දිග විධාන වර්ගය	තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය 0x0A ප්‍රතිපෝෂණ විධානය (0xAA)	20ms	කිසිවක් නැත
විධාන හැඳුනුම්පත	0x07
දත්ත ක්ෂේත්‍ර දිග	6
තනතුර	කාර්යය	දත්ත වර්ගය	විස්තරය
බයිට් [0]	වත්මන් ආලෝක පාලන කොඩිය සක්රිය කරන්න	අත්සන් නොකළ int8	0x00 පාලන විධානය වලංගු නැත 0x01 ආලෝක පාලනය සබල කරන්න
බයිට් [1]	වත්මන් ඉදිරිපස ආලෝක මාදිලිය	අත්සන් නොකළ int8	0x00 NC 0x01 අංකය 0x02 BL මාදිලිය 0x03 පරිශීලක-නිර්ණිත දීප්තිය [0, ], එහිදී 0 යන්නෙන් අදහස් කරන්නේ දීප්තිය නොමැති වීමයි.
බයිට් [2]	ඉදිරිපස ආලෝකයේ වත්මන් අභිරුචි දීප්තිය	අත්සන් නොකළ int8	100 යනු උපරිම දීප්තියයි
බයිට් [3]	වත්මන් පසුපස ආලෝක මාදිලිය	අත්සන් නොකළ int8   අත්සන් නොකළ int8	0x00 NC 0x01 අංකය 0x02 BL මාදිලිය [0, 0x03 පරිශීලක-නිර්වචනය කරන ලද පැහැදිලි බව, ], මෙහි 0 යන්නෙන් අදහස් කරන්නේ t නැත යන්නයි
බයිට් [4] බයිට් [5]	පසුපස ආලෝකයේ වත්මන් අභිරුචි දීප්තිය වෙන් කර ඇත	—	100 m0ax0im0 um දීප්තියට යොමු කරයි

Example දත්ත
චැසිය 0.15m/s රේඛීය වේගයකින් ඉදිරියට යාමට පාලනය වන අතර, එයින් නිශ්චිත දත්ත පහත පරිදි දැක්වේ.

ආරම්භක බිට්		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	දත්ත ක්ෂේත්රය			රාමු හැඳුනුම්පත	cCohmepcoksitmion
බයිට් 1	බයිට් 2	බයිට් 3	බයිට් 4	බයිට් 5	බයිට් 6	….	බයිට් 6+n	බයිට් 7+n	බයිට් 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	ඩී

දත්ත ක්ෂේත්‍ර අන්තර්ගතය පහත පරිදි දැක්වේ:

සම්පූර්ණ දත්ත මාලාව වන්නේ: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

අනුක්රමික සම්බන්ධතාවය
පසුපස කෙළවරේ ඇති අනුක්‍රමික තොටට සම්බන්ධ කිරීමට අපගේ සන්නිවේදන මෙවලම් කට්ටලයෙන් USB-to-RS232 අනුක්‍රමික කේබලය ගන්න. පසුව, අනුරූප බෝඩ් අනුපාතය සැකසීමට අනුක්‍රමික පෝට් මෙවලම භාවිතා කර, හිටපු තැනැත්තා සමඟ පරීක්ෂණය පවත්වන්නampඉහත දක්වා ඇති දිනය. RC සම්ප්‍රේෂකය ක්‍රියාත්මක නම්, එය විධාන පාලන මාදිලියට මාරු කළ යුතුය; RC සම්ප්‍රේෂකය අක්‍රිය නම්, සෘජුවම පාලන විධානය යවන්න. 500ms පසු චැසියට අනුක්‍රමික වරාය විධානය ලැබී නොමැති නම්, එය විසන්ධි වූ ආරක්ෂණ තත්ත්වයට ඇතුළු වන බැවින්, විධානය වරින් වර යැවිය යුතු බව සැලකිල්ලට ගත යුතුය.

ස්ථිරාංග උත්ශ්‍රේණි කිරීම
දෝෂ නිවැරදි කිරීම් සහ විශේෂාංග වැඩිදියුණු කිරීම් ලබා ගැනීම සඳහා ප්‍රධාන පාලකය සඳහා ස්ථිරාංග උත්ශ්‍රේණි කිරීමට පරිශීලකයින්ට TRACER හි RS232 වරාය භාවිතා කළ හැක. උත්ශ්‍රේණිගත කිරීමේ ක්‍රියාවලිය වේගවත් සහ සුමට කිරීමට උපකාර කිරීම සඳහා චිත්‍රක පරිශීලක අතුරුමුහුණත සහිත PC සේවාදායක යෙදුමක් සපයනු ලැබේ. මෙම යෙදුමේ තිර රුවක් රූප සටහන 3.3 හි දැක්වේ.

වැඩිදියුණු කිරීමේ සූදානම

• අනුක්‍රමික කේබල් X 1
• USB-to-serial port X 1
• TRACER චැසිය X 1
• පරිගණකය (වින්ඩෝස් මෙහෙයුම් පද්ධතිය) X 1

ස්ථිරාංග යාවත්කාලීන මෘදුකාංග
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

උත්ශ්‍රේණිගත කිරීමේ ක්‍රියා පටිපාටිය

• සම්බන්ධ වීමට පෙර, රොබෝ චැසිය බල ගැන්වීමට වග බලා ගන්න;
• අනුක්‍රමික කේබලය TRACER චැසියේ පසුපස කෙළවරේ ඇති අනුක්‍රමික වරායට සම්බන්ධ කරන්න;
• අනුක්‍රමික කේබලය පරිගණකයට සම්බන්ධ කරන්න;
• සේවාදායක මෘදුකාංගය විවෘත කරන්න;
• වරාය අංකය තෝරන්න;
• TRACER චැසිය සක්‍රිය කර, සම්බන්ධතාවය ආරම්භ කිරීමට වහාම ක්ලික් කරන්න (TRACER චැසිය බලයට පෙර තත්පර 6ක් රැඳී සිටිනු ඇත; පොරොත්තු කාලය තත්පර 6 ට වඩා වැඩි නම්, එය යෙදුමට ඇතුල් වනු ඇත); සම්බන්ධතාවය සාර්ථක වුවහොත්, "සාර්ථකව සම්බන්ධ වී ඇත" යන පෙළ කොටුවෙහි විමසනු ඇත;
• පැටවුම් බඳුන file;
• උත්ශ්‍රේණිගත කිරීමේ බොත්තම ක්ලික් කරන්න, උත්ශ්‍රේණි කිරීම සම්පූර්ණ කිරීමේ විමසුම එනතෙක් රැඳී සිටින්න;
• අනුක්‍රමික කේබලය විසන්ධි කරන්න, චැසිය විසන්ධි කරන්න, ඉන්පසු බලය අක්‍රිය කර නැවත ක්‍රියාත්මක කරන්න.

ස්ථිරාංග උත්ශ්‍රේණි කිරීමේ සේවාලාභී අතුරුමුහුණත

පූර්වාරක්‍ෂා

මෙම කොටසෙහි TRACER භාවිතය සහ සංවර්ධනය සඳහා අවධානය යොමු කළ යුතු පූර්වාරක්ෂාවන් කිහිපයක් ඇතුළත් වේ.

බැටරි

• TRACER සමඟ සපයා ඇති බැටරිය කර්මාන්තශාලා සැකසුම තුළ සම්පුර්ණයෙන් ආරෝපණය වී නැත, නමුත් එහි නිශ්චිත බල ධාරිතාව TRACER චැසියේ පසුපස කෙළවරේ ඇති වෝල්ට්මීටරයේ ප්‍රදර්ශනය කිරීමට හෝ CAN බස් සන්නිවේදන අතුරුමුහුණත හරහා කියවිය හැක. චාජරයේ හරිත LED කොළ පැහැයට හැරෙන විට බැටරි නැවත ආරෝපණය කිරීම නතර කළ හැකිය. හරිත LED එක දැල්වීමෙන් පසු ඔබ චාජරය සම්බන්ධ කර තබා ගන්නේ නම්, බැටරිය සම්පූර්ණයෙන්ම ආරෝපණය කිරීම සඳහා චාජරය විනාඩි 0.1 ක් පමණ 30A පමණ ධාරාවකින් බැටරිය ආරෝපණය කරයි.
• කරුණාකර එහි බලය අවසන් වූ පසු බැටරිය ආරෝපණය නොකරන්න, අඩු බැටරි මට්ටමේ එලාමය ක්‍රියාත්මක වන විට කරුණාකර බැටරිය ආරෝපණය කරන්න;
• ස්ථිතික ගබඩා කොන්දේසි: බැටරි ගබඩා කිරීම සඳහා හොඳම උෂ්ණත්වය -20℃ සිට 60℃ දක්වා වේ; කිසිදු ප්‍රයෝජනයක් නොමැතිව ගබඩා කර ඇත්නම්, බැටරිය නැවත ආරෝපණය කර මාස 2 කට වරක් විසර්ජනය කළ යුතු අතර පසුව සම්පූර්ණ පරිමාවෙන් ගබඩා කළ යුතුය.tagවතු. කරුණාකර බැටරිය ගිනි තැබීමෙන් හෝ බැටරිය රත් නොකරන්න, කරුණාකර ඉහළ උෂ්ණත්ව පරිසරයක බැටරිය ගබඩා නොකරන්න;
• ආරෝපණය: බැටරිය කැප කළ ලිතියම් බැටරි චාජරයකින් ආරෝපණය කළ යුතුය; ලිතියම්-අයන බැටරි 0°C (32°F)ට වඩා අඩුවෙන් ආරෝපණය කළ නොහැකි අතර මුල් බැටරි වෙනස් කිරීම හෝ ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීම සපුරා තහනම් වේ.

අමතර ආරක්ෂක උපදෙස්

• භාවිතයේදී කිසියම් සැකයක් ඇත්නම්, කරුණාකර අදාළ උපදෙස් අත්පොත අනුගමනය කරන්න හෝ අදාළ තාක්ෂණික නිලධාරීන්ගෙන් විමසන්න;
• භාවිතයට පෙර, ක්ෂේත්‍ර තත්ත්වය කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න, සහ පුද්ගල ආරක්ෂාව පිළිබඳ ගැටළු ඇති කරන වැරදි ක්‍රියාකාරිත්වයෙන් වළකින්න;
• හදිසි අවස්ථා වලදී, හදිසි නැවතුම් බොත්තම ඔබා උපකරණය විසන්ධි කරන්න;
• තාක්ෂණික සහාය සහ අවසරයකින් තොරව, කරුණාකර අභ්යන්තර උපකරණ ව්යුහය පුද්ගලිකව වෙනස් නොකරන්න

මෙහෙයුම් පරිසරය

• TRACER එළිමහනේ මෙහෙයුම් උෂ්ණත්වය -10℃ සිට 45℃ දක්වා වේ; කරුණාකර එය -10℃ ට අඩු සහ 45℃ ට වැඩි එළිමහනේ භාවිතා නොකරන්න;
• TRACER ගෘහස්ථව මෙහෙයුම් උෂ්ණත්වය 0℃ සිට 42℃ දක්වා වේ; කරුණාකර එය ගෘහස්ථව 0℃ ට අඩු සහ 42 ℃ ට වැඩි භාවිතා නොකරන්න;
• TRACER භාවිතා කරන පරිසරයේ සාපේක්ෂ ආර්ද්‍රතාවය සඳහා අවශ්‍යතා: උපරිම 80%, අවම 30%;
• කරුණාකර එය විඛාදන සහ දැවෙනසුළු වායූන් සහිත පරිසරයේ හෝ දහනය කළ හැකි ද්රව්යවලට වසා දැමීමෙන් වළකින්න;
• විශාල දඟර ප්‍රතිරෝධක වැනි තාපක හෝ තාපන මූලද්‍රව්‍ය අසල එය තබන්න එපා.
• විශේෂයෙන් අභිරුචිකරණය කරන ලද අනුවාදය (IP ආරක්ෂණ පන්තිය අභිරුචිකරණය කරන ලද) හැර, TRACER ජල ආරක්ෂිත නොවේ, එබැවින් කරුණාකර වැසි සහිත, හිම සහිත හෝ ජලය සමුච්චිත පරිසරයක එය භාවිතා නොකරන්න;
• නිර්දේශිත භාවිත පරිසරයේ උන්නතාංශය මීටර් 1,000 නොඉක්මවිය යුතුය;
• නිර්දේශිත භාවිත පරිසරයේ දිවා රාත්‍රී අතර උෂ්ණත්ව වෙනස 25℃ නොඉක්මවිය යුතුය;

විදුලි / දිගු රැහැන්

• හැසිරවීමේදී සහ සැකසීමේදී, කරුණාකර වාහනය පහළට වැටීමෙන් හෝ උඩු යටිකුරුවෙන් තැබීමෙන් වළකින්න;
• වෘත්තීය නොවන අය සඳහා කරුණාකර අවසරයකින් තොරව වාහනය විසුරුවා හරින්න එපා.

වෙනත් සටහන්

• හැසිරවීමේදී සහ සැකසීමේදී, කරුණාකර වාහනය පහළට වැටීමෙන් හෝ උඩු යටිකුරුවෙන් තැබීමෙන් වළකින්න;
• වෘත්තීය නොවන අය සඳහා කරුණාකර අවසරයකින් තොරව වාහනය විසුරුවා හරින්න එපා

ප්‍රශ්න සහ පිළිතුරු

• ප්‍ර: TRACER නිවැරදිව ආරම්භ කර ඇත, නමුත් RC සම්ප්‍රේෂකයට වාහනයේ සිරුර චලනය කිරීමට පාලනය කළ නොහැක්කේ ඇයි?
  A: පළමුව, ධාවකයේ බල සැපයුම සාමාන්‍ය තත්වයේ තිබේද, ධාවක බල ස්විචය පහළට තද කර තිබේද සහ E-stop ස්විචයන් මුදා හැර තිබේද යන්න පරීක්ෂා කරන්න; පසුව, RC සම්ප්‍රේෂකයේ ඉහළ වම් ප්‍රකාර තේරීම් ස්විචය සමඟ තෝරාගත් පාලන මාදිලිය නිවැරදි දැයි පරීක්ෂා කරන්න.
• Q: TRACER දුරස්ථ පාලකය සාමාන්‍ය තත්වයේ පවතින අතර, චැසි තත්ත්වය සහ චලනය පිළිබඳ තොරතුරු නිවැරදිව ලැබිය හැකි නමුත් පාලන රාමු ප්‍රොටෝකෝලය නිකුත් කළ විට, වාහනයේ ශරීර පාලන මාදිලිය මාරු කළ නොහැකි අතර චැසිය පාලක රාමු ප්‍රොටෝකෝලයට ප්‍රතිචාර දැක්විය නොහැක. ?
  A:සාමාන්‍යයෙන්, TRACER RC සම්ප්‍රේෂකයක් මඟින් පාලනය කළ හැකි නම්, එයින් අදහස් වන්නේ චැසි චලනය නිසි පාලනය යටතේ පවතින බවයි; චැසි ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව පිළිගත හැකි නම්, එයින් අදහස් වන්නේ CAN දිගු සබැඳිය සාමාන්‍ය තත්ත්වයේ පවතින බවයි. දත්ත පරීක්ෂාව නිවැරදිද සහ පාලන මාදිලිය විධාන පාලන මාදිලියේ තිබේද යන්න බැලීමට කරුණාකර එවන ලද CAN පාලන රාමුව පරීක්ෂා කරන්න.
• ප්‍ර: TRACER මඟින් “බීප්-බීප්-බීප්...” ශබ්දයක් ක්‍රියාත්මක වේ, මෙම ගැටලුව සමඟ කටයුතු කරන්නේ කෙසේද?
  A:TRACER විසින් මෙම "බීප්-බීප්-බීප්" ශබ්දය අඛණ්ඩව ලබා දෙන්නේ නම්, එයින් අදහස් වන්නේ බැටරිය අනතුරු ඇඟවීමේ පරිමාවේ ඇති බවයි.tagවතු. කරුණාකර නියමිත වේලාවට බැටරිය ආරෝපණය කරන්න. වෙනත් ආශ්‍රිත ශබ්දයක් ඇති වූ පසු, අභ්‍යන්තර දෝෂ ඇති විය හැක. ඔබට CAN බසය හරහා අදාළ දෝෂ කේත පරීක්ෂා කිරීමට හෝ අදාළ තාක්ෂණික පුද්ගලයින් සමඟ සන්නිවේදනය කිරීමට හැකිය.
• ප්‍ර: CAN බසය හරහා සන්නිවේදනය ක්‍රියාත්මක කරන විට, චැසි ප්‍රතිපෝෂණ විධානය නිවැරදිව නිකුත් කරනු ලැබේ, නමුත් වාහනය පාලන විධානයට ප්‍රතිචාර නොදක්වන්නේ ඇයි?
  A:TRACER තුළ සන්නිවේදන ආරක්ෂණ යාන්ත්‍රණයක් ඇත, එයින් අදහස් වන්නේ බාහිර CAN පාලන විධාන සැකසීමේදී චැසියට කල් ඉකුත්වීමේ ආරක්ෂාවක් ලබා දී ඇති බවයි. වාහනයට සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝලයේ එක් රාමුවක් ලැබේ යැයි සිතමු, නමුත් එය 500ms ට පසු ඊළඟ පාලන විධානය නොලැබේ. මෙම අවස්ථාවෙහිදී, එය සන්නිවේදන ආරක්ෂණ මාදිලියට ඇතුළු වී වේගය 0 ලෙස සකසනු ඇත. එබැවින්, ඉහළ පරිගණකයෙන් විධාන වරින් වර නිකුත් කළ යුතුය.

නිෂ්පාදන මානයන්

නිෂ්පාදන බාහිර මානයන්හි නිදර්ශන රූප සටහන

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

ලේඛන / සම්පත්

TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot [pdf] පරිශීලක අත්පොත AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot

යොමු කිරීම්

• පරිශීලක අත්පොත