TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot

Ev beş agahdariya ewlehiyê ya girîng dihewîne, berî ku robot ji bo cara yekem were çalak kirin, divê her kes an rêxistin berî ku amûrê bikar bîne vê agahiyê bixwîne û fam bike. Ger pirsên we di derbarê karanîna de hebin, ji kerema xwe bi me re têkilî daynin support@agilex.ai. Ji kerema xwe hemî rêwerz û rêwerzên meclîsê yên di beşên vê manualê de, ku pir girîng e, bişopînin û bicîh bînin. Divê bi taybetî bala xwe bidin nivîsa ku bi nîşanên hişyariyê ve girêdayî ye.

Agahiyên Ewlekariyê

Agahdariya di vê manualê de sêwirandin, sazkirin û xebitandina serîlêdana bêkêmasî ya robotan nagire, û ne jî hemî alavên dorhêl ên ku dibe ku bandorê li ewlehiya pergala tevahî bike vedihewîne. Sêwirandin û karanîna pergala bêkêmasî pêdivî ye ku bi daxwazên ewlehiyê yên ku di standard û rêzikên welatê ku robot lê hatî saz kirin de bicîh bîne. Entegrator û xerîdarên dawî yên TRACER berpirsiyar in ku lihevhatina bi qanûn û rêzikên bijarte yên welatên têkildar re misoger bikin, û pê ewle bibin ku di serîlêdana bêkêmasî ya robot de xetereyên mezin tune ne. Ev dihewîne lê bi ya jêrîn re sînordar nabe

Bi bandor û berpirsiyarî

• Nirxandina xetereyê ya pergala robot ya bêkêmasî bikin.
• Amûrên ewlehiyê yên zêde yên makîneyên din ên ku ji hêla nirxandina xetereyê ve hatine destnîşankirin bi hev re girêdin.
• Bipejirînin ku sêwirandin û sazkirina tevahiya alavên dorhêl ên pergala robot, tevî pergalên nermalavê û hardware, rast in.
• Ev robot ne xwediyê robotek mobîl a xweser a bêkêmasî ye, di nav de, lê ne sînorkirî ye, dij-lihevketinê, dij-ketina, hişyariya nêzîkbûna biyolojîkî û fonksiyonên din ên ewlehiyê yên têkildar. Fonksiyonên têkildar hewce dike ku entegrator û xerîdarên paşîn ji bo nirxandina ewlehiyê rêziknameyên têkildar û qanûn û rêzikên maqûl bişopînin. Ji bo ku robotê pêşkeftî di serîlêdanên rastîn de xwedan xetereyên mezin û xetereyên ewlehiyê nebe.
• Hemî belgeyên di teknîkî de berhev bikin file: di nav de nirxandina xetereyê û vê manual.

Nêrînên Jîngehê

• Ji bo karanîna yekem, ji kerema xwe vê manualê bi baldarî bixwînin da ku naveroka xebitandina bingehîn û taybetmendiya xebitandinê fam bikin.
• Ji bo operasyona kontrolê ji dûr ve, deverek bi rengek vekirî hilbijêrin da ku TRACER bikar bînin, ji ber ku TRACER bi hîç senzorek dûrketina astengiyê ya otomatîkî nayê saz kirin.
• TRACER-ê her gav di bin germahiya hawîrdorê -10℃~45℃ de bikar bînin.
• Ger TRACER bi parastina IP-ya xwerû ya cihêreng neyê mîheng kirin, wê parastina av û tozê TENÊ IP22 be.

Lîsteya kontrolê ya beriya xebatê

• Piştrast bikin ku her amûrek têra xwe xwedî hêz e.
• Piştrast bikin ku Bunker ne xwediyê kêmasiyên diyar e.
• Kontrol bikin ka pîlê kontrolê ji dûr ve têra xwe heye.
• Dema ku bikar tînin, pê ewle bine ku guheztina rawestana acîl hatiye berdan.

Emelî

• Di operasyona kontrolkirina dûr de, pê ewle bine ku devera li derûdora wê bi qasî fireh e.
• Kontrola ji dûr ve di nav rêza dîtinê de pêk bînin.
• Barkirina herî zêde ya TRACER 100 KG ye. Dema ku tê bikar anîn, pê ewle bine ku bargiran ji 100KG derbas nabe.
• Dema ku pêvekek derveyî li ser TRACER saz bikin, pozîsyona navenda girseya dirêjkirinê piştrast bikin û pê ewle bibin ku ew li navenda zivirînê ye.
• Ji kerema xwe dema ku amûrê voltage ji 22.5V kêmtir e.
• Dema ku TRACER kêmasiyek heye, ji kerema xwe tavilê dev ji karanîna wê berdin da ku ji zirara duyemîn dûr bikevin.
• Dema ku TRACER kêmasiyek hebe, ji kerema xwe bi teknîkî ya têkildar re têkilî daynin da ku bi wê re mijûl bibin, bi xwe xeletiyê nekin.
• Her gav SCOUT MINI (OMNI) di jîngehê de bi asta parastinê ya ku ji bo alavên pêdivî ye bikar bînin.
• SCOUT MINI (OMNI) rasterast neçin.
• Dema barkirinê, pê ewle bine ku germahiya hawîrdorê ji 0℃ jortir be

Lênerrînî

Ji bo misogerkirina kapasîteya hilanîna pîlê, divê pîlê di bin elektrîkê de were hilanîn, û dema ku demek dirêj neyê bikar anîn divê bi rêkûpêk were barkirin.

MINIAGV (TRACER) Destpêk

TRACER wekî UGV-ya pir-armanc bi senaryoyên serîlêdanê yên cihêreng têne sêwirandin: sêwirana modular; girêdana nerm; Pergala motorê ya bi hêz ku dikare bargiraniya bilind bide. Tevhevbûna şensê dîferansiyal a du-teker û motora navberê dikare wê bike ku ew li hundurê nerm bimeşe. Pêkhateyên din ên wekî kamera stereo, radara lazer, GPS, IMU û manipulatorê robotîk dikarin ji bo pêşkeftî vebijarkî li ser TRACER werin saz kirin. navîgasyon û sepanên dîtina kompîturê. TRACER bi gelemperî ji bo perwerdehiya ajotinê û lêkolîna xweser, patrolê û veguheztina ewlehiyê ya hundur û derve tê bikar anîn, tenê çend navan.

Lîsteya pêkhateyan

Nav	Jimarî
TRACER laşê robot	x1
Barkera pîlê (AC 220V)	x1
Veguhezkarê kontrola dûr (vebijarkî)	x1
USB ji bo kabloya serial	x1
Pîşeya hewavaniyê (nêr, 4-Pîn)	x1
Modula ragihandinê ya USB-ê CAN	x1

Taybetmendiyên Teknîkî

Pêdiviyên pêşveçûnê
Veguhezkarê RC di mîhenga kargehê ya TRACER de (vebijarkî) tê peyda kirin, ku destûrê dide bikarhêneran ku şensê robotê kontrol bikin da ku bizivirin û bizivirin; Têkiliyên CAN û RS232 li ser TRACER dikarin ji bo xwerûkirina bikarhêner bikar bînin

The Basics

Wekî ku tê xuyang kirin, ev beş danasînek kurt li ser platforma robotê ya mobîl TRACER peyda dike

TRACER wekî modulek bêkêmasî ya jîr hatiye sêwirandin, ku digel motora hub DC-ya hêzdar, rê dide şaseya robotê TRACER ku bi nermî li ser axa guncan a hundurîn tevbigere. Tîrêjên dijî-lihevketinê li dora wesayitê têne danîn da ku zirarên gengaz ên laşê wesayîtê di dema pevçûnê de kêm bikin. Ronahî li pêşiya wesayitê têne danîn, ya ku ronahiya spî ji bo ronîkirina li pêş hatî çêkirin. Guhestina rawestana acîl li dawiya paşîn a laşê wesayîtê hatî danîn, ku dema ku robot bi rengek ne normal tevdigere, dikare hêza robotê tavilê qut bike. Girêdanên avê yên ji bo hêza DC û pêwendiya ragihandinê li paşiya TRACER-ê têne peyda kirin, ku ne tenê rê dide girêdana maqûl a di navbera robot û hêmanên derveyî de lê di heman demê de di bin şert û mercên xebitandinê yên giran de jî parastina pêwîst ji hundurê robot re peyda dike. Parçeyek vekirî ya bayonetê li jor ji bo bikarhêneran veqetandî ye.

Nîşana statûyê
Bikarhêner dikarin rewşa laşê wesayîtê bi voltmeter û roniyên ku li ser TRACER-ê hatine danîn nas bikin. Ji bo hûragahiyan

Talîmatên li ser pêwendiyên elektrîkê

Navbera elektrîkê ya paşîn
Navbera dirêjkirinê ya li dawiya paşîn di Figure 2.3 de tê xuyang kirin, ku Q1 porta serial D89 e; Q2 guhertoya rawestandinê ye; Q3 porta barkirina hêzê ye; Q4 ji bo CAN û dabînkirina hêzê ya 24V navbeynkariya dirêjkirinê ye; Q5 pîvana elektrîkê ye; Q6 guhertoya zivirî wekî guheztina elektrîkê ya sereke ye.

Panela paşîn heman pêwendiya pêwendiya CAN û pêwendiya hêza 24V bi ya jorîn re peyda dike (du ji wan bi hundurê ve girêdayî ne). Pênaseyên pin têne dayîn

Talîmatên li ser kontrola ji dûr ve
Veguhasterê FS RC amûrek vebijarkî ya TRACER-ê ye ku robot bi destan kontrol dike. Veguhezkar bi veavakirinek çep-destê tê. The pênase û fonksiyona

Ji bilî du çîpên S1 û S2 yên ku ji bo şandina fermanên leza xêz û goşeyî têne bikar anîn, du guhêrbar ji hêla xwerû ve têne çalak kirin: SWB ji bo hilbijartina moda kontrolê (pozîsyona jorîn ji bo moda kontrola fermanê û pozîsyona navîn ji bo moda kontrolkirina dûr), SWC ji bo ronahiyê kontrol. Pêdivî ye ku du bişkokên POWER-ê bêne pêl kirin û bi hev re bêne girtin da ku veguhezerê vekin an qut bikin.

Talîmatên li ser daxwaz û tevgerên kontrolê
Wekî ku di Figure 2.7 de tê xuyang kirin, laşê wesayîta TRACER bi eksê X ya pergala hevrêziya referansa sazkirî re paralel e. Li dû vê peymanê, leza xêzek erênî bi tevgera pêş a wesayîtê re li ser arasteka erênî ya x-ê re têkildar e û bilezek goşeyî ya erênî bi zivirandina pozîtîf a rastê ya li ser teşeya z-ê re têkildar e. Di moda kontrolkirina destan a bi veguhezkerek RC de, çîçeka C1 (modela DJI) an çîka S1 (modela FS) ber bi pêş ve dê fermanek leza rêzê ya erênî çêbike û C2 (modela DJI) û S2 (modela FS) ber bi çepê ve bikişîne. dê fermanek leza goşeya erênî çêbike

Destpêkirin

Ev beş operasyona bingehîn û pêşkeftina platforma TRACER bi karanîna navbeynkariya otobusê CAN destnîşan dike.

Bikaranîn û operasyon

Berçavkirin

• Rewşa laşê wesayîtê kontrol bikin. Kontrol bikin ka anomaliyên girîng hene; heke wusa be, ji kerema xwe ji bo piştgiriyê bi personelên karûbarê piştî firotanê re têkilî daynin;
• Guhertoyên rawestandina rewşa awarte kontrol bikin. Piştrast bike ku her du bişkokên rawestandina acîl hatine berdan.

Temirandin
Veguheztina mifteyê bizivirînin da ku dabînkirina hêzê qut bikin;

Damezirandin

• Rewşa guheztina rawestandina acîl. Piştrast bikin ku bişkokên rawestandina acîl hemî hatine berdan;
• Guhestina mifteyê (Q6 li ser panela elektrîkê) bizivirînin, û bi gelemperî, voltmeter dê voltaya batterê ya rast nîşan bidetage û roniyên pêş û paşîn dê her du jî werin pêxistin

Rawestandina acîl
Bişkojka pêlêdana acîl hem li milê çepê û hem jî li rastê ya laşê wesayîta paşîn bikirtînin;

Pêvajoya xebitandina bingehîn a kontrola dûr
Piştî ku şaseya robotê mobîl TRACER rast dest pê kir, veguheztina RC vekin û moda kontrolê ya dûr hilbijêrin. Dûv re, tevgera platforma TRACER dikare ji hêla veguhestina RC ve were kontrol kirin.

Charging
TRACER ji hêla xwerû ve bi şarjkerek 10A ve tête peyda kirin da ku daxwaziya barkirinê ya xerîdar bicîh bîne.

Pêvajoya xebitandina hûrgulî ya barkirinê wekî jêrîn tê destnîşan kirin

• Piştrast bikin ku elektrîka şaseya TRACER qut bûye. Berî barkirinê, ji kerema xwe pê ewle bine ku Q6 (veguheztina mifteyê) di konsolê kontrolê ya paşîn de qut bûye;
• Pîza barkirinê têxin nav navbera barkirinê ya Q3 li ser panela kontrolê ya paşîn;
• Barkerê bi dabînkirina elektrîkê ve girêdin û guhêrbarê vekin. Dûv re, robot dikeve rewşa barkirinê.

Ragihandin bi kar CAN
TRACER ji bo xwerûkirina bikarhêner navbeynkariya CAN û RS232 peyda dike. Bikarhêner dikarin yek ji van navberan hilbijêrin da ku kontrola fermanê li ser laşê wesayîtê bikin.

CAN protokola peyamê
TRACER standarda ragihandinê ya CAN2.0B qebûl dike ku xwedan rêjeyek bauda danûstendinê ya 500K û formata peyama Motorola ye. Bi navgîniya otobusê ya derveyî CAN, leza xêzika tevgerê û leza goşeya zivirî ya şasiyê dikare were kontrol kirin; TRACER dê li ser agahdariya rewşa tevgera heyî û agahdariya rewşa şaseya wê di demek rast de bertek nîşan bide. Di protokolê de çarçoweya bersivdayîna rewşa pergalê, çarçoweya vegerê ya kontrolkirina tevgerê û çarçoweya kontrolê vedihewîne, naverokên wan wiha têne destnîşan kirin: Fermana bersivdayînê ya rewşa pergalê agahdariya bersivdayînê ya li ser rewşa heyî ya laşê wesayîtê, rewşa moda kontrolê, volta baterî vedihewîne.tage û têkçûna pergalê. Danasîn di tabloya 3.1 de hatiye dayîn.

Çarçoveya Bersivê ya Rewşa Pergala Şasiya TRACER

Ferman Navê Sîstema Rewşa Bersivê Fermana
Node şandin	Girêk wergirtin	ID	Çêlek (ms)	Wexta wergirtinê (ms)
Şaseya Steer-by-wire Dirêjahiya daneyan Position	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Karkirin	0x151   Cureyê daneyê	20ms	Netû
			Terîf
byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	bê îmze int8	0x00 Pergal di rewşa normal de 0x01 Moda rawestandina acîl 0x02 îstîsna pergalê
byte [1]	Kontrola modê	bê îmze int8	0x00 Moda kontrolkirina dûr 0x01 moda kontrolkirina fermanê CAN[1] 0x02 Moda kontrolkirina porta serial
byte [2] byte [3]	Pîl voltage bilindtir 8 bits Battery voltage kêmtir 8 bit	bê îmze int16	Rastî voltage X 10 (bi rastbûna 0.1V)
byte [4]	Agahiyên têkçûnê	bê îmze int16	Ji bo hûragahiyan li notan binêre【Table 3.2】
byte [5]	Reserved	–	0x00
byte [6]	Reserved	–	0x00
byte [7]	Bihejmêre paritybit (hejmar)	bê îmze int8	0 - 255 xelekên hejmartinê

Danasîna Agahdariya têkçûnê

Fermana çarçoweya vegerê ya kontrolkirina tevgerê bertekên leza xêzika heyî û leza goşeyî ya laşê wesayîta tevgerê vedihewîne. Ji bo naveroka hûrgulî ya protokolê, ji kerema xwe serî li Tablo 3.3 bidin.

Çarçoveya Bersivê ya Kontrola Tevgerê

Fermana Navê Tevgera Kontrola Bersivê Fermana
Node şandin	Girêk wergirtin	ID	Çêlek (ms)	Wexta wergirtinê (ms)
Şaseya Steer-by-wire	Yekîneya kontrolê ya biryargirtinê	0x221	20ms	Netû
Dirêjahiya daneyan	0x08
Rewş	Karkirin	Cureyê daneyê	Terîf
byte [0] byte [1]	Leza tevgerê 8 bit bilindtir e Leza tevgerê 8 bit kêm dibe	di 16 de îmze kirin	Yekîneya leza wesayîtê: mm/s
byte [2] byte [3]	Leza zivirandinê 8 bit bilindtir e Leza zivirandinê 8 bit kêm dibe	di 16 de îmze kirin	Yekîneya leza goşeya wesayîtê: 0.001 rad/s
byte [4]	Reserved	–	0x00
byte [5]	Reserved	–	0x00
byte [6]	Reserved	–	0x00
byte [7]	Reserved	–	0x00

Di çarçoveya kontrolê de vebûna kontrolê ya leza xêzik û vebûna kontrolê ya leza goşeyî vedihewîne. Ji bo naveroka wê ya berfireh a protokolê, ji kerema xwe serî li Tablo 3.4 bidin.

Çarçoveya Kontrolê ya Fermandariya Kontrola Tevgerê

Fermana Navê Kontrola Ferman
Node şandin Steer-by-wire chassis Dirêjahiya Daneyên	Girêk wergir Nodeya şasîyê 0x08	Nasnameya 0x111	Çêlek (ms)	Wexta wergirtinê (ms)
			20ms	500ms
Rewş	Karkirin	Cureyê daneyê	Terîf
byte [0] byte [1]	Leza livînê 8 bit bilindtir Leza tevgerê 8 bit kêmtir	di 16 de îmze kirin	Yekîneya leza wesayîtê: mm/s
byte [2] byte [3]	Leza zivirandinê 8 bit bilindtir e Leza zivirandinê 8 bit kêm dibe	di 16 de îmze kirin	Leza goşeyî ya wesayîtê Yekîne: 0.001 rad/s
byte [4]	Reserved	—	0x00
byte [5]	Reserved	—	0x00
byte [6]	Reserved	—	0x00
byte [7]	Reserved	—	0x00

Di çarçoveya kontrolkirina ronahiyê de rewşa heyî ya ronahiya pêş heye. Ji bo naveroka wê ya berfireh a protokolê, ji kerema xwe serî li Tablo 3.5 bidin.

Çarçoveya Kontrola Ronahîyê

Node şandin	Girêk wergirtin	ID	Çêlek (ms) Wexta wergirtinê (ms)
Şaseya Steer-by-wire	Yekîneya kontrolê ya biryargirtinê	0x231	20ms	Netû
Dirêjahiya daneyan	0x08
Rewş	Karkirin	Cureyê daneyê	Terîf
byte [0]	Kontrola ronahiyê ala çalak dike	bê îmze int8	0x00 Fermana Kontrolê nederbasdar e 0x01 Kontrola ronahiyê çalak bike
byte [1]	Moda ronahiya pêşîn	bê îmze int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Ragihandina Bikarhêner
byte [2]	Ronahiya xwerû ya ronahiya pêş	bê îmze int8	[0, 100], ku 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 îşaret dike
byte [3]	Reserved	—	0x00
byte [4]	Reserved	—	0x00
byte [5]	Reserved	—	0x00
byte [6] byte [7]	Hejmara Parastî bit (hejmar)	– bê îmze int8	0x00 0a-

Di çarçoweya moda kontrolê de moda kontrolê ya şasiyê destnîşan dike. Ji bo naveroka wê ya berfireh, ji kerema xwe serî li Tablo 3.7 bidin.

Kontrol Mode Frame Instruction

Talîmata moda kontrolê
Di rewşê de ku veguheztina RC-ê veqetandî ye, moda kontrolê ya TRACER-ê ji moda kontrolê ya fermanê re tê veguheztin, ku tê vê wateyê ku şasî rasterast bi fermanê ve tê kontrol kirin. Lêbelê, her çend şasî di moda kontrolê ya fermanê de be jî, moda kontrolê ya di fermanê de pêdivî ye ku li 0x01 were danîn da ku emrê lezê bi serfirazî bicîh bîne. Dema ku veguhestina RC-ê dîsa were veguheztin, ew xwedan asta desthilatdariya herî bilind e ku kontrola fermanê biparêze û li ser moda kontrolê biguheze. Di çarçoveya pozîsyona statûyê de peyama xeletiya zelal vedigire. Ji bo naveroka wê ya berfireh, ji kerema xwe serî li Tablo 3.8 bidin.

Rewşa Rewşa Frame Instruction

Fermana Navê Rewşa pozîsyona Çarçoveyê
Node şandin	Girêk wergirtin	ID	Çêlek (ms) Wexta wergirtinê (ms)
Şaseya Steer-by-wire Dirêjahiya daneyan Position	Yekîneya kontrola biryargirtinê 0x01 Karkirin	0x441   Cureyê daneyê	Netû	Netû
			Terîf
byte [0]	Moda kontrolê	bê îmze int8	0x00 Hemî xeletiyan paqij bike 0x01 Çewtiyên motorê paqij bike 1 0x02 xeletiyên motorê 2 paqij bike

Odometer Feedback Instruction

Şandina node Steer-by-wire şensê Dirêjahiya daneyan	Girêk wergir Yekîneya kontrolê ya biryargirtinê 0x08	Nasnameya 0x311	Çêlek (ms) 接收超时(ms)
			20ms	Netû
Rewş	Karkirin	Cureyê daneyê	Terîf
byte [0]	Tekera çepê ya herî bilind odometre	di 32 de îmze kirin	Daneyên odometreya çepê Yekîneya mm
byte [1]	Tekera çepê duyemîn odometreya herî bilind
byte [2]	Tekera çepê duyemîn odometreya herî nizm
byte [3]	Tira çepê ya herî kêm odometre
byte [4]	Tireya rastê ya herî bilind odometre	di nav 32-ê de îmze kirin	Daneyên odometreya rastê ya yekîneya mm
byte [5]	Tekera rastê ya duyemîn odometreya herî bilind
byte [6]	Tekera rastê ya duyemîn odometreya herî nizm
byte [7]	Tira rastê ya herî kêm odometre

Agahdariya rewşa şasiyê dê paşde were vegerandin; hê bêtir, agahdariya li ser motorê. Di çarçoveya bersivê ya jêrîn de agahdariya li ser motorê heye: Hejmarên rêzikên 2 motorên di şasiyê de di wêneya jêrîn de têne xuyang kirin:

Çarçoveya Bersivê ya Agahdariya Bilind a Motor

Ferman Navê Motora Çerçoveya Bersivdana Agahdariya Leza Bilind
Node şandin	Girêk wergirtin	ID	Çêlek (ms) Wexta wergirtinê (ms)
Steer-by-wire chassis Dirêjahiya Daneyên Rewş	Şaseya Steer-by-wire 0x08 Karkirin	0x251~0x252   Cureyê daneyê	20ms	Netû
			Terîf
byte [0] byte [1]	Leza zivirîna motorê 8 bit bilindtir e Leza zivirîna motorê 8 bit kêm e	di 16 de îmze kirin	Leza zivirîna motorê Yekîne: RPM
byte [2]	Reserved	–	0x00
byte [3]	Reserved	—	0x00
byte [4]	Reserved	—	0x00
byte [5]	Reserved	—	0x00
byte [6]	Reserved	–	0x00

Çarçoveya Feedbackê ya Agahdariya Low-speed Motor

Navê Ferman Motora Çarçoveya Bersivê ya Agahdariya Kêm Leza
Node şandin	Girêk wergirtin	ID	Çêlek (ms)
Steer-by-wire chassis Dirêjahiya Daneyên Rewş	Şaseya Steer-by-wire 0x08 Karkirin	0x261~0x262   Cureyê daneyê	100ms
			Terîf
byte [0] byte [1]	Reserved Reserved	–	0x00 0x00
byte [2]	Reserved	–	0x00
byte [3]	Reserved	—	0x00
byte [4]	Reserved	—	0x00
byte [5]	Rewşa ajokerê	—	Agahdariyên di Tabloya 3.12 de têne nîşandan
byte [6]	Reserved	–	0x00
byte [7]	Reserved	–	0

Danasîna Agahdariya têkçûnê

CAN girêdana kabloyê
JI BO PÊNASÊN TÊLÊ, JI KEREMA LI SER MASÊ 2.2.

• Sor: VCC (batterya erênî)
• Reş:GND (battarya neyînî)
• Şîn:CAN_L
• Zer:CAN_H

Diagrama Schematic of Aviation Male Plug

Not: Herîka herî zêde ya ku dikare bigihîje bi gelemperî li dora 5 A ye.

Pêkanîna kontrola fermana CAN
Rast dest bi şaseya robotê mobîl TRACER bikin, û veguheztina FS RC vekin. Dûv re, veguherîne moda kontrolê ya fermanê, ango moda SWB ya transmittera FS RC berbi jor ve bike. Di vê nuqteyê de, şaseya TRACER dê fermanê ji navbeynkariya CAN qebûl bike, û mêvandar jî dikare rewşa heyî ya şassê bi daneyên rast-ê ku ji otobusa CAN vedigere parsek bike. Ji bo naveroka hûrgulî ya protokolê, ji kerema xwe serî li protokola ragihandinê CAN bidin.

Têkilî bi karanîna RS232

Destpêka protokola serial
Ev standardek pêwendiya serial e ku ji hêla Komeleya Pîşesaziya Elektronîkî (EIA) ve digel Sîstema Bell, hilberînerên modem û hilberînerên termînala kompîturê di sala 1970-an de bi hev re hate formule kirin. Navê tevahî jê re tê gotin "standardek teknîkî ji bo pêwendiya pevguhertina daneya binary ya serial di navbera alavên termînalê daneyê de. (DTE) û amûrên ragihandina daneyê (DCE). Ev standard hewce dike ku girêdanek 25-pin DB-25 bikar bîne ku her pin bi naveroka nîşana têkildar û astên nîşana cihêreng ve hatî destnîşan kirin. Dûv re, RS232 wekî girêdana DB-9 di PC-yên IBM de, ku ji hingê ve bûye standardek de facto, hêsan tê hêsan kirin. Bi gelemperî, portên RS-232 ji bo kontrola pîşesaziyê tenê 3 celeb kabloyan bikar tînin - RXD, TXD û GND.

Protokola peyama Serial

Parametreyên bingehîn ên ragihandinê

Şanî	Parametre
Rêjeya Baud	115200
Berçavkirin	No check
Dirêjahiya bit data	8 bit
Bisek bisekinin	1 bit

Parametreyên bingehîn ên ragihandinê

Bitka destpêk Dirêjahiya çarçovê Tîpa fermanê Nasnameya fermanê Nasnama qada çarçovê
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data [0] … dane[n]	frame_id	check_sum
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6 … byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Protokol bit destpêkê, dirêjahiya çarçoveyê, celebê fermana çarçoveyê, nasnameya fermanê, qada daneyê, nasnameya çarçoveyê, û pêkhateya kontrolê vedigire. Li ku derê, dirêjahiya çarçoweyê vedibêje dirêjahiya ku bitka destpêkê û berhevoka kontrolê vedihewîne; jimareya kontrolê ji biteya destpêkê heya hemî daneyên ID-ya çarçoveyê vedibêje; Nasnameya çarçoveyê di navbera 0 û 255-an de jimareyek xelek e, ku dê her fermanek were şandin carekê were zêdekirin.

Naveroka protokolê
Fermana bersivdana rewşa pergalê

Fermana Navê Pergalê Fermana bersivdayînê ya rewşa pergalê
Node şandin	Girêk wergirtin	Çêlek (ms) Wexta wergirtinê (ms)
Steer-by-wire chassis Dirêjahiya Frame Cureyê fermanê	Yekîneya kontrola biryargirtinê 0x0a Fermana bersivê (0xAA)	20ms	Netû
Nasnameya fermanê	0x01
Dirêjahiya qada daneyê	6
Rewş	Karkirin	Cureyê daneyê	Terîf
byte [0]	Rewşa heyî ya laşê wesayîtê	bê îmze int8	Pergala 0x00 di rewşa normal de 0x01 Moda rawestandina acîl (neçalakkirî) 0x01 îstîsna pergalê
byte [1]	Kontrola modê	bê îmze int8	0x00 Moda kontrolê ya ji dûr ve 0x01 moda kontrolkirina fermanê CAN[1] 0x02 Moda kontrola porta Serial
byte [2] byte [3]	Pîl voltage bilindtir 8 bit Pîl voltage kêmtir 8 bit	bê îmze int16	Rastî voltage X 10 (bi rastbûna 0.1V)
byte [4] byte [5]	Agahdariya têkçûnê 8 bit bilindtir e Agahdariya têkçûnê 8 bit kêm dike	bê îmze int16	[DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @BRIEF SERIAL MESAGE KONTROLKIRIN EXAMPCODE
• @PARAM[IN] *DATA : PÊYAMA RÊZÎN DATA HIŞYARÊ
• @PARAM[IN] LEN :DIRÊJIYA DATA PEYAMA RÊZÎ
• @ENCAMÊ KONTROLÊ VEDIRE
• STATÎK UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• KONTROL += DATA[I];

Exampkoda algorîtmaya kontrolê ya rêzê

Danasîna Agahdariya têkçûnê
Byte	Gem	Mane
byte [4]         byte [5]     [1]: Th sub	bit [0]	Çewtiya fermana kontrolkirina ragihandinê ya CAN kontrol bikin (0: Ne têkçûn 1: Têkçû)
	bit [1]	Alarma germahiya zêde ya ajotina motorê[1] (0: Alarm tune 1: Alarm) Germahiya bi 55℃ sînorkirî ye
	bit [2]	Alarma zêde ya motorê[1] (0: Alarm tune 1: Alarm) Nirxa bandorker a niha 15A
	bit [3]	Battery bin-voltage alarm (0: No alarm 1: Alarm) Alarm voltage 22.5V
	bit [4]	Reservekirî ye, xwerû 0
	bit [5]	Reservekirî ye, xwerû 0
	bit [6]	Reservekirî ye, xwerû 0
	bit [7]	Reservekirî ye, xwerû 0
	bit [0]	Battery bin-voltage têkçûn (0: Ne têkçûn 1: Têkçû) Protective voltage 22V
	bit [1]	Battery over-voltage têkçûn (0: Ne têkçûn 1: Têkçûn)
	bit [2] bit [3] bit [4]	Têkçûna pêwendiya motora No.1 (0: Ne têkçûn 1: Têkçû) No.2 têkçûna ragihandina motorê (0: Ne têkçûn 1: Têkçû) No.3 têkçûna ragihandina motorê (0: Ne têkçûn 1: Têkçû)
	bit [5]	No.4 têkçûna ragihandina motorê (0: Ne têkçûn 1: Têkçû)
	bit [6] bit [7] equent ve	Parastina ajotina motorê ji germahiya zêde[2] (0: Bê parastin 1: Parastin) Germahiya bi 65℃ sînorkirî ye Parastina zêde ya motorê[2] (0: Ne parastin 1: Parastin) Nirxa bandorker a niha 20A piştî V1.2.8 guhertoya firmware-ya şaseya robotan têne piştgirî kirin, lê guhertoyên berê hewce ne

1. Guhertoyên paşîn ên guhertoya firmware-ya şaseya robot ya piştî V1.2.8 têne piştgirî kirin, lê guhertoyên berê hewce ne ku berî piştgirî bêne nûve kirin.
2. Alarma germahiya zêde ya ajokera motorê û alarma zêde ya motorê dê di hundurê de neyên pêvajo kirin lê tenê têne saz kirin da ku komputera jorîn peyda bike ku hin pêş-pêvajoyê temam bike. Ger zêde-herikîna ajotinê çêbibe, tê pêşniyar kirin ku leza wesayîtê kêm bikin; ger germahiya zêde çêbibe, tê pêşniyar kirin ku pêşî lezê kêm bikin û li bendê bin ku germahî kêm bibe. Dema ku germahî kêm dibe, ev bit ala wê di rewşa normal de were vegerandin, û dema ku nirxa heyî were vegerandin rewşa normal dê alarma zêde-herikê bi rengek çalak were paqij kirin;
3. Parastina germahiya zêde ya ajokera motorê û parastina zêde ya motorê dê di hundurê de bêne hilberandin. Dema ku germahiya ajotina motorê ji germahiya parastinê bilindtir be, dê derketina ajotinê sînordar be, wesayît hêdî hêdî bisekine, û nirxa kontrolê ya fermana kontrolkirina tevgerê dê nederbasdar bibe. Ev bit ala dê bi rengek çalak neyê paqij kirin, ku pêdivî ye ku komputera jorîn fermana paqijkirina parastina têkçûnê bişîne. Dema ku ferman were paqij kirin, fermana kontrolkirina tevgerê tenê dikare bi gelemperî were darve kirin.

Fermana bersivdayînê ya kontrolkirina tevgerê

Navê fermanê	Fermana Bersivê ya Kontrola Tevgera
Node şandin	Girêk wergirtin	Çêlek (ms)	Wexta wergirtinê (ms)
Steer-by-wire chassis Dirêjahiya Frame Cureyê fermanê	Yekîneya kontrola biryargirtinê 0x0A Fermana bersivê (0xAA)	20ms	Netû
Nasnameya fermanê	0x02
Dirêjahiya qada daneyê	6
Rewş	Karkirin	Cureyê daneyê	Terîf
byte [0] byte [1]	Leza tevgerê 8 bit bilindtir e Leza tevgerê 8 bit kêm dibe	di 16 de îmze kirin	Leza rastîn X 1000 (bi rastbûna 0.001 m/s)
byte [2] byte [3]	Leza zivirandinê 8 bit bilindtir e Leza zivirandinê 8 bit kêm dibe	di 16 de îmze kirin	Leza rastîn X 1000 (bi rastbûna 0.001 rad/s)
byte [4]	Reserved	–	0x00
byte [5]	Reserved	–	0x00

Fermana kontrolkirina tevgerê

Fermana Navê Kontrola Ferman
Node şandin	Girêk wergirtin	Cycle (ms)	Wexta wergirtinê (ms)
Yekîneya kontrolê ya biryargirtinê Dirêjahiya çarçoveyê Cureyê fermanê	Node Chassis 0x0A Fermana kontrolê (0x55)	20ms	Netû
Nasnameya fermanê	0x01
Dirêjahiya qada daneyê	6
Rewş	Karkirin	Cureyê daneyê	Terîf 0x00 Moda kontrola dûr
byte [0]	Moda kontrolê	bê îmze int8	0x01 CAN moda kontrolkirina fermanê[1] 0x02 Moda kontrolkirina porta serial ji bo hûragahiyan li Nîşe 2 binêre*
byte [1]	Fermana paqijkirina têkçûnê	bê îmze int8	Leza herî zêde 1.5 m/s, rêjeya nirxê (-100, 100)
byte [2]	Ji sedî leza lineartage	di 8 de îmze kirin	Leza herî zêde 0.7853 rad / s, rêza nirxê (-100, 100)
byte [3]	Angular speed percenttage	di 8 de îmze kirin	0x01 0x00 Moda kontrolkirina dûr CAN moda kontrolkirina fermanê[1] 0x02 Moda kontrolkirina porta serial ji bo hûrguliyan li Têbînî 2 binêre*
byte [4]	Reserved	–	0x00
byte [5]	Reserved	–	0x00

Çarçoveya bersivê ya agahdariya ajokera motora No.1

Navê fermanê	No.1 Çarçoveya Ragihandinê ya Agahdariya Motorê
Node şandin	Girêk wergirtin	Çêlek (ms)	Wexta wergirtinê (ms)
Steer-by-wire chassis Dirêjahiya Frame Cureyê fermanê	Yekîneya kontrola biryargirtinê 0x0A Fermana bersivê (0xAA)	20ms	Netû
Nasnameya fermanê	0x03
Dirêjahiya qada daneyê	6
Rewş	Karkirin	Cureyê daneyê	Terîf
byte [0] byte [1]	No.1 ajokera niha 8 bit bilindtir e No.1 ajotina niha kêmtir 8 bit	bê îmze int16	Niha ya rastîn X 10 (bi rastbûna 0.1A)
byte [2] byte [3]	No.1 leza zivirîna ajotinê 8 bit bilindtir e No.1 leza zivirîna ajotinê kêmtir 8 bit	di 16 de îmze kirin	Leza mîlî motorê ya rastîn (RPM)
byte [4]	No.1 germahiya dîska dîskê (HDD).	di 8 de îmze kirin	Germahiya rastîn (bi rastbûna 1℃)
byte [5]	Reserved	—	0x00

Çarçoveya bersivê ya agahdariya ajokera motora No.2

Navê fermanê	No.2 Çarçoveya Ragihandinê ya Agahdariya Motorê
Node şandin	Girêk wergirtin	Çêlek (ms)	Wexta wergirtinê (ms)
Steer-by-wire chassis Dirêjahiya Frame Cureyê fermanê	Yekîneya kontrola biryargirtinê 0x0A Fermana bersivê (0xAA)	20ms	Netû
Nasnameya fermanê	0x04
Dirêjahiya qada daneyê	6
Rewş	Karkirin	Cureyê daneyê	Terîf
byte [0] byte [1]	No.2 ajokera niha 8 bit bilindtir e No.2 ajotina niha kêmtir 8 bit	bê îmze int16	Niha ya rastîn X 10 (bi rastbûna 0.1A)
byte [2] byte [3]	No.2 leza zivirîna ajotinê 8 bit bilindtir e No.2 leza zivirîna ajotinê kêmtir 8 bit	di 16 de îmze kirin	Leza mîlî motorê ya rastîn (RPM)
byte [4]	No.2 germahiya dîska dîskê (HDD).	di 8 de îmze kirin	Germahiya rastîn (bi rastbûna 1℃)
byte [5]	Reserved	—	0x00

Çarçoveya kontrolkirina ronahiyê

Fermana Navê Çarçoveya Kontrola Ronahî
Node şandin	Girêk wergirtin	Çêlek (ms)	Wexta wergirtinê (ms)
Yekîneya kontrolê ya biryargirtinê Dirêjahiya çarçoveyê Cureyê fermanê	Node Chassis 0x0A Fermana kontrolê (0x55)	20ms	500ms
Nasnameya fermanê	0x02
Dirêjahiya qada daneyê	6
Rewş	Karkirin	Cureyê daneyê	Terîf
byte [0]	Kontrola ronahiyê ala çalak dike	bê îmze int8	0x00 Fermana Kontrolê nederbasdar e 0x01 Kontrola ronahiyê çalak bike
byte [1]	Moda ronahiya pêşîn	bê îmze int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	Ronahiya xwerû ya ronahiya pêş	bê îmze int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
byte [3]	Moda ronahiya paşîn	bê îmze int8   bê îmze int8	0x01 NO 0x03 0x02 moda BL Ronahiya ku ji hêla bikarhêner ve hatî destnîşankirin [0, ], li ku derê 0 behsa bê ronahiyê dike,
byte [4]	Ronahiya xwerû ya ronahiya paşîn		100 ronahiya herî zêde vedibêje
byte [5]	Reserved	—	0x00

Çarçoveya bersivê ya kontrolkirina ronahiyê

Navê Ferman Çarçoveya Bersivê ya Kontrola Ronahîyê
Node şandin	Girêk wergirtin	Çêlek (ms)	Wexta wergirtinê (ms)
Şaseya Steer-by-wire Dirêjahiya çarçovê Cureya fermanê	Yekîneya kontrola biryargirtinê 0x0A Fermana bersivê (0xAA)	20ms	Netû
Nasnameya fermanê	0x07
Dirêjahiya qada daneyê	6
Rewş	Karkirin	Cureyê daneyê	Terîf
byte [0]	Kontrola ronahiya heyî alê çalak dike	bê îmze int8	0x00 Fermana Kontrolê nederbasdar e 0x01 Kontrola ronahiyê çalak bike
byte [1]	Moda ronahiya pêş a niha	bê îmze int8	0x00 NC 0x01 NO 0x02 moda BL 0x03 Ronahiya ku ji hêla bikarhêner ve hatî destnîşankirin [0, ], li ku derê 0 behsa bê ronahiyê dike,
byte [2]	Ronahiya xwerû ya heyî ya ronahiya pêş	bê îmze int8	100 ronahiya herî zêde vedibêje
byte [3]	Moda ronahiya paşîn a niha	bê îmze int8   bê îmze int8	0x00 NC 0x01 NO 0x02 moda BL [0, 0x03 Zelalbûna ku ji hêla bikarhêner ve hatî destnîşankirin, ], cihê ku 0 ronî nake
byte [4] byte [5]	Ronahiya xwerû ya heyî ya ronahiya paşîn Reserved	—	100 ronahiya m0ax0im0 um vedigire

Example data
Şasî tê kontrol kirin ku bi leza xêzikî ya 0.15 m / s ber bi pêş ve biçe, ji kîjan daneyên taybetî wekî jêrîn têne destnîşan kirin

Bit dest pê bikin		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Qada daneyê			Nasnameya çarçoveyê	cCohmepcoksitmion
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Naveroka qada daneyê wiha tê nîşandan:

Tevahiya rêzika daneyê ev e: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Girêdana Serial
Kabloya serial USB-to-RS232 ji kîta meya amûra ragihandinê derxînin da ku wê bi bendera serial a li dawiya paşîn ve girêdin. Dûv re, amûra porta serial bikar bînin da ku rêjeya baud-a têkildar destnîşan bikin, û ceribandinê bi ex-ê re bikinample tarîxa ku li jor hatî dayîn. Ger veguhezkarê RC-ê vekirî be, pêdivî ye ku ew li moda kontrolê ya fermanê were guheztin; heke veguhezkarê RC-ê qut be, rasterast fermana kontrolê bişînin. Pêdivî ye ku were zanîn ku, ferman divê demkî were şandin, ji ber ku heke şas piştî 500 ms fermana porta serial wernegirtibe, ew ê têkeve rewşa parastinê ya veqetandî.

Nûvekirinên firmware
Porta RS232 ya li ser TRACER-ê dikare ji hêla bikarhêneran ve were bikar anîn da ku firmware-ya ji bo kontrolkerê sereke nûve bikin da ku xeletî û pêşkeftinên taybetmendiyê bistînin. Serlêdanek xerîdar a PC-ê bi navgîniya bikarhênerê ya grafîkî ve tê peyda kirin da ku bibe alîkar ku pêvajoya nûvekirinê bilez û xweş bike. Dîmenek vê serîlêdanê di jimar 3.3 de tê xuyang kirin.

Amadekirina nûvekirinê

• Kabloya serial X 1
• Porta USB-ji-serial X 1
• Şaseya TRACER X 1
• Komputer (Pergala xebitandinê ya Windows) X 1

Nermalava nûvekirina firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Pêvajoya nûvekirinê

• Berî girêdanê, pê ewle bine ku şûşeya robotê veqetandî ye;
• Kabloya serial bi porta serial a li dawiya paşîn a şaseya TRACER ve girêdin;
• Kabloya serial bi komputerê ve girêdin;
• Nermalava xerîdar vekin;
• Hejmara portê hilbijêrin;
• Şaseya TRACER-ê bixebitînin, û tavilê bikirtînin da ku pêwendiyê bidin destpêkirin (şaseya TRACER dê 6-an li bendê bimîne berî ku were çalak kirin; heke dema bendê ji 6-an zêdetir be, ew ê têkeve serîlêdanê); heke girêdan biserkeve, dê di qutiya nivîsê de "bi serfirazî ve girêdayî ye" were xwestin;
• Load Bin file;
• Bişkojka Nûvekirinê bikirtînin, û li benda qedandina nûvekirinê bisekinin;
• Kabloya serialê veqetînin, şasiyê bi hêz bikin, û dûv re elektrîkê vekin û dîsa vekin.

Navbera Xerîdar a Nûvekirina Firmware

Tewdîr

Di vê beşê de hin tedbîrên ku divê ji bo karanîna TRACER û pêşkeftinê baldar bin hene.

Pîl

• Pîlê ku bi TRACER re tê peyda kirin di mîhenga kargehê de bi tevahî nayê barkirin, lê kapasîteya hêza wê ya taybetî dikare li ser voltmeterê li dawiya paşîn a şaseya TRACER were xuyang kirin an jî bi navgîniya pêwendiya ragihandinê ya otobusê CAN were xwendin. Dema ku LED-ya kesk a li ser şarjê kesk bibe, şarjkirina pîlê dikare were sekinandin. Bala xwe bidinê ku heke hûn piştî ku LED-ya kesk pê dikeve şarjkerê ve girêdayî bihêlin, şarjker dê bi qasî 0.1 hûrdeman bêtir barkirina bataryayê bi qasî 30A-ê bidomîne da ku pîlê bi tevahî were dagirtin.
• Ji kerema xwe pîlê şarj nekin piştî ku hêza wê qediya, û ji kerema xwe pîlê di wextê xwe de şarj bikin dema ku alarma asta bataryayê ya nizm li dar e;
• Şertên hilanîna statîk: Germahiya çêtirîn ji bo hilanîna batterê -20℃ heya 60℃ e; di rewşa hilanînê de bê karanîn, pêdivî ye ku pîlê her 2 mehan carekê ji nû ve were şarjkirin û dakêşandin, û dûv re bi tevahî hejmar were hilanîn.tage dewlet. Ji kerema xwe bataryayê nexin nav agir an bataryayê germ nekin, û ji kerema xwe pîlê li hawîrdora germahiya bilind hilînin;
• Barkirin: Pêdivî ye ku pîlê bi şarjkerek pîlê lîtiumê ya taybetî were barkirin; bataryayên lîtium-ion ne di bin 0°C (32°F) da nayên barkirin û guherandin an guheztina bataryayên orîjînal bi tundî qedexe ye.

Şîreta ewlehiyê Additional

• Di dema karanîna de gumanek hebe, ji kerema xwe manuala rêwerzê ya têkildar bişopînin an bi personelên teknîkî yên têkildar re şêwir bikin;
• Berî ku bikar bînin, bala xwe bidin rewşa zeviyê, û ji xeletiya xebitandinê ku dê bibe sedema pirsgirêka ewlehiya karmendan dûr bikin;
• Di rewşên awarte de, bişkojka rawestandina acîl bikirtînin û alavan qut bikin;
• Bêyî piştgirî û destûrek teknîkî, ji kerema xwe bi kesane avahiya alavên hundurîn neguhezînin

hawirdora operasyonê

• Germahiya xebitandinê ya TRACER li derve -10℃ heya 45 ℃ e; ji kerema xwe wê li jêr -10℃ û li jor 45℃ li derve bikar neynin;
• Germahiya xebitandinê ya TRACER li hundur 0℃ heya 42℃ e; Ji kerema xwe wê li hundurê 0℃ û jor 42℃ bikar neynin;
• Pêdiviyên ji bo nemiya nisbî di hawîrdora karanîna TRACER de ev in: herî zêde 80%, herî kêm 30%;
• Ji kerema xwe wê li hawîrdora bi gazên gemarî û şewat an jî girtî ji maddeyên şewatê re bikar neynin;
• Wê li nêzîkî germkeran an hêmanên germkirinê yên wekî berxwedanên mezin ên kelijkirî, hwd.
• Ji xeynî guhertoya taybetî xwerû (çîna parastina IP-ya xwerû), TRACER ne av-delîl e, ji ber vê yekê ji kerema xwe wê di hawîrdora baran, berf an av kombûyî de bikar neynin;
• Bilindahiya hawîrdora karanîna pêşniyarkirî divê ji 1,000 m derbas nebe;
• Cûdahiya germahiya di navbera roj û şeva hawîrdora karanîna pêşniyarkirî de divê ji 25℃ derbas nebe;

Têlên elektrîkê / dirêjkirinê

• Di dema hilgirtin û sazkirinê de, ji kerema xwe nekevin wesayitê û nebin serûbinî;
• Ji bo kesên ne-profesyonel, ji kerema xwe wesayîtê bêyî destûr ji hev dernexînin.

Notên din

• Di dema hilgirtin û sazkirinê de, ji kerema xwe nekevin wesayitê û nebin serûbinî;
• Ji bo kesên ne-profesyonel, ji kerema xwe wesayîtê bêyî destûr ji hev dernexînin

Q&A

• Q: TRACER rast dest pê kir, lê çima veguhezkarê RC nikare laşê wesayîtê kontrol bike da ku bimeşe?
  B dûv re, kontrol bikin ka moda kontrolê ya ku bi veguheztina moda jor a çepê ya li ser veguheztina RC hatî hilbijartin rast e.
• Q: Kontrola dûr a TRACER di rewşek normal de ye, û agahdariya di derbarê rewş û tevgera şasiyê de dikare rast were wergirtin, lê gava ku protokola çarçoveya kontrolê tê derxistin, çima moda kontrolkirina laşê wesayîtê nayê veguheztin û şass bersivê dide protokola çarçoveya kontrolê ?
  A: Bi gelemperî, heke TRACER dikare ji hêla veguhezkerek RC ve were kontrol kirin, ev tê vê wateyê ku tevgera şasiyê di bin kontrola rast de ye; ger çarçoweya berevajîkirina şassê were pejirandin, ev tê vê wateyê ku girêdana dirêjkirina CAN di rewşek normal de ye. Ji kerema xwe çarçoweya kontrolê ya CAN-ê ku hatî şandin kontrol bikin da ku bibînin ka kontrolkirina daneyê rast e û gelo moda kontrolê di moda kontrolê ya fermanê de ye.
• Q: TRACER di operasyonê de dengek "beep-beep-beep…" dide, meriv çawa bi vê pirsgirêkê re mijûl dibe?
  A: Ger TRACER vê dengê "bip-beep-beep" bi domdarî bide, ev tê vê wateyê ku pîlê di dengê alarmê de ye.tage dewlet. Ji kerema xwe pîlê di wextê xwe de bar bikin. Gava ku dengê din ê têkildar çêbibe, dibe ku xeletiyên hundurîn hebin. Hûn dikarin kodên xeletiya têkildar bi otobusa CAN ve kontrol bikin an bi personelên teknîkî yên têkildar re têkilî daynin.
• Pirs: Dema ku têkilî bi otobusa CAN-ê ve tête bicîh kirin, fermana berteka şasiyê rast tê derxistin, lê çima wesayît bersivê nade fermana kontrolê?
  A: Di hundurê TRACER-ê de mekanîzmayek parastina ragihandinê heye, ku tê vê wateyê ku dema ku fermanên kontrola CAN-ê yên derveyî hildiweşîne, şas bi parastina demdirêj ve tê peyda kirin. Bifikirin ku wesayit çarçoveyek protokola ragihandinê werdigire, lê ew çarçoveyek din a fermana kontrolê piştî 500 ms wernagire. Di vê rewşê de, ew ê têkeve moda parastina ragihandinê û leza 0-ê destnîşan bike. Ji ber vê yekê, divê emrên ji komputera jorîn dem bi dem bêne derxistin.

Mezinahiya Hilberê

Diagrama nîgarê ya pîvanên derveyî yên hilberê

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Belge / Çavkanî

TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot [pdf] Rêbernameya Bikarhêner AgileX Robotics Team Robot Mobîl Xweser, AgileX, Tîma Robotîk Robotê Mobîl Xweser, Robotê Mobîl Xweser, Robotê Mobîl

Çavkanî

• Manual Bikarhêner