TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot

Ity toko ity dia mirakitra fampahalalana manan-danja momba ny fiarovana, alohan'ny hampandehanana voalohany ny robot, dia tsy maintsy mamaky sy mahatakatra an'io fampahalalana io ny tsirairay na ny fikambanana alohan'ny hampiasana ilay fitaovana. Raha manana fanontaniana momba ny fampiasana ianao dia mifandraisa aminay amin'ny support@agilex.ai. Araho azafady ary araho ny torolalana sy torolalana rehetra momba ny fivoriambe ao amin'ireo toko amin'ity boky ity, izay tena zava-dehibe. Tokony hojerena manokana ny lahatsoratra mifandray amin’ireo famantarana fampitandremana.

Information momba ny fiarovana

Ny fampahalalana ato amin'ity boky ity dia tsy ahitana ny famolavolana, ny fametrahana ary ny fampandehanana ny fampiharana robot iray feno, ary tsy misy ny fitaovana periferika rehetra izay mety hisy fiantraikany amin'ny fiarovana ny rafitra feno. Ny famolavolana sy ny fampiasana ny rafitra feno dia mila mifanaraka amin'ny fepetra fiarovana napetraka ao amin'ny fenitra sy ny fitsipiky ny firenena izay ametrahana ny robot. Ny mpandrindra TRACER sy ny mpanjifa farany dia manana andraikitra hiantohana ny fanarahana ny lalàna sy ny fitsipika manan-kery any amin'ireo firenena manan-danja, ary miantoka fa tsy misy loza lehibe amin'ny fampiharana robot. Anisan'izany fa tsy voafetra amin'ireto manaraka ireto

Fahombiazana sy andraikitra

• Manaova fanombanana ny risika amin'ny rafitra robot feno.
• Ampifandraiso miaraka ny fitaovana fiarovana fanampiny amin'ny milina hafa voafaritra amin'ny fanombanana ny risika.
• Hamafiso fa marina ny famolavolana sy fametrahana ny fitaovana periferika an'ny rafitra robot manontolo, anisan'izany ny rafitra rindrambaiko sy fitaovana.
• Ity robot ity dia tsy manana robot mobile autonomous feno, ao anatin'izany fa tsy voafetra amin'ny fanoherana ny fifandonana mandeha ho azy, ny fianjerana, ny fampitandremana biolojika ary ny fiasa fiarovana hafa mifandraika amin'izany. Ny asa mifandraika dia mitaky ny integrator sy ny mpanjifa farany mba hanaraka ny fitsipika mifandraika amin'izany ary ny lalàna sy fitsipika azo atao amin'ny fanombanana ny fiarovana. Mba hahazoana antoka fa ny robot novolavolaina dia tsy misy loza lehibe sy loza ateraky ny fiarovana amin'ny fampiharana tena izy.
• Angony ny antontan-taratasy rehetra ao amin'ny teknika file: anisan'izany ny fanombanana ny risika sy ity boky fampianarana ity.

Hevitra momba ny tontolo iainana

• Ho an'ny fampiasana voalohany, azafady vakio tsara ity boky torolalana ity mba hahatakarana ny votoatin'ny fampandehanana fototra sy ny fepetra arahana.
• Ho an'ny fampandehanana fanaraha-maso lavitra, mifidiana faritra malalaka hampiasaina TRACER, satria ny TRACER dia tsy misy fitaovana fanamafisam-peo misoroka sakana mandeha ho azy.
• Mampiasà TRACER hatrany ambanin'ny -10 ℃ ~ 45 ℃ ny mari-pana manodidina.
• Raha tsy voarindra miaraka amin'ny fiarovana IP manokana ny TRACER dia IP22 IHANY ny fiarovana azy amin'ny rano sy vovoka.

Lisitra fanamarinana mialoha ny asa

• Ataovy azo antoka fa manana hery ampy ny fitaovana tsirairay.
• Ataovy azo antoka fa tsy misy kilema miharihary ny Bunker.
• Hamarino raha manana hery ampy ny bateria fanaraha-maso lavitra.
• Rehefa mampiasa dia ataovy azo antoka fa efa navoaka ny switch fiatoana vonjy maika.

hetsika

• Amin'ny asa fanaraha-maso lavitra, ataovy azo antoka fa malalaka ny faritra manodidina.
• Manaova fanaraha-maso lavitra ao anatin'ny elanelan'ny fahitana.
• Ny lanjany ambony indrindra an'ny TRACER dia 100KG. Rehefa ampiasaina dia ho azo antoka fa tsy mihoatra ny 100KG ny entana.
• Rehefa mametraka fanitarana ivelany amin'ny TRACER, hamafiso ny toeran'ny ivon'ny faoben'ny fanitarana ary ataovy azo antoka fa eo afovoan'ny fihodinana izany.
• Azafady, ampio amin'ny fotoana ny fitaovana voltage dia ambany noho ny 22.5V.
• Rehefa misy kilema ny TRACER dia atsaharo avy hatrany ny fampiasana azy mba hisorohana ny fahasimbana faharoa.
• Rehefa misy lesoka ny TRACER dia mifandraisa amin'ny teknisiana mifandraika amin'izany mba hiatrehana izany, aza asianao irery ilay kilema.
• Ampiasao foana ny SCOUT MINI(OMNI) amin'ny tontolo iainana miaraka amin'ny haavon'ny fiarovana ilaina amin'ny fitaovana.
• Aza manosika mivantana ny SCOUT MINI(OMNI).
• Rehefa manefa dia ataovy azo antoka fa mihoatra ny 0 ℃ ny mari-pana manodidina

fikarakarana

Mba hahazoana antoka ny fitahirizana ny bateria, ny bateria dia tokony hotehirizina ao ambanin'ny herinaratra, ary tokony hampangina tsy tapaka rehefa tsy ampiasaina mandritra ny fotoana maharitra.

MINIAGV（ TRACER） Fampidirana

Ny TRACER dia natao ho UGV misy tanjona maro miaraka amin'ny sehatra fampiharana samihafa raisina: famolavolana modular; fifandraisana malefaka; Ny rafitra maotera mahery vaika mahazaka entana avo lenta. Ny fitambaran'ny chassis differential kodiaran-droa sy ny maotera hub dia afaka mamindra azy moramora ao anaty trano. Ny singa fanampiny toy ny fakan-tsary stereo, radar laser, GPS, IMU ary manipulator robotika dia azo apetraka amin'ny TRACER ho an'ny mandroso. navigation sy ordinateur vision applications. Ny TRACER dia matetika ampiasaina amin'ny fanabeazana sy fikarohana momba ny fiara tsy miankina, ny fisafoana sy ny fitaterana fiarovana anatiny sy ivelany, raha tsy hilaza afa-tsy vitsivitsy.

Lisitry ny singa

Anarana	Hatrany
Vatana robot TRACER	x1
Charger bateria (AC 220V)	x1
Remote control transmitter (tsy voatery)	x1
USB mankany serial cable	x1
Aviation plug (lehilahy, 4-Pin)	x1
USB mankany CAN fifandraisana module	x1

Famaritana ara-teknika

Fepetra fampandrosoana
Ny mpandefa RC dia omena (tsy voatery) ao amin'ny toeran'ny orinasa TRACER, izay ahafahan'ny mpampiasa mifehy ny chassis amin'ny robot hihetsika sy hihodina; Ny fifandraisana CAN sy RS232 amin'ny TRACER dia azo ampiasaina amin'ny fanaon'ny mpampiasa

Ny fototra

Ity fizarana ity dia manome fampidirana fohy momba ny sehatra robot finday TRACER, araka ny aseho

TRACER dia natao ho maodely manan-tsaina feno, izay miaraka amin'ny motera DC hub mahery, dia ahafahan'ny chassis an'ny robot TRACER hivezivezy amin'ny tany fisaka an-trano. Apetaka manodidina ny fiara ny taratra manohitra ny fifandonana mba hampihenana ny fahasimbana mety hitranga amin'ny vatan'ny fiara mandritra ny fifandonana. Ny jiro dia apetraka eo anoloan'ny fiara, izay ny jiro fotsy natao hanazavana eo anoloana. Apetaka eo amin'ny faran'ny vatan'ny fiara ny fiatoana vonjy maika, izay afaka manakatona ny herin'ny robot avy hatrany rehefa mandeha tsy ara-dalàna ny robot. Ny connecteurs tsy misy rano ho an'ny herinaratra DC sy ny fifandraisana amin'ny fifandraisana dia omena ao ambadiky ny TRACER, izay tsy vitan'ny hoe mamela ny fifandraisana malefaka eo amin'ny robot sy ny singa ivelany, fa koa miantoka fiarovana ilaina amin'ny atiny amin'ny robot na dia ao anatin'ny fepetra fiasana mafy aza. Efitrano malalaka bayonet no natokana ho an'ny mpampiasa.

Sata famantarana
Ny mpampiasa dia afaka mamantatra ny toetry ny vatan'ny fiara amin'ny alàlan'ny voltmeter sy ny jiro mipetaka amin'ny TRACER. Ho an'ny antsipiriany

Torolàlana momba ny fifandraisana elektrika

Rear elektrika interface tsara
Ny interface fanitarana amin'ny farany aoriana dia aseho amin'ny sary 2.3, izay Q1 dia seranan-tsambo D89; Q2 dia ny fijanonana switch; Q3 no seranan-tsambo fiampangana herinaratra; Q4 no fanitarana interface tsara ho an'ny CAN sy 24V famatsiana herinaratra; Q5 no metatra herinaratra; Q6 dia ny rotary switch ho toy ny lehibe herinaratra switch.

Ny tontonana aoriana dia manome ny CAN fifandraisana fifandraisana sy ny 24V hery interface tsara miaraka amin'ny ambony iray (ny roa amin'izy ireo dia mifandray anatiny). Omena ny famaritana pin

Torolàlana momba ny fanaraha-maso lavitra
FS RC transmitter dia fitaovana azo atao amin'ny TRACER ho an'ny fanaraha-maso ny robot. Tonga miaraka amin'ny fandrindrana throttle ankavia ny émetteur. Ny famaritana sy ny asany

Ho fanampin'ireo tapa-kazo roa S1 sy S2 ampiasaina amin'ny fandefasana baikon'ny hafainganam-pandehan'ny linear sy angular, switch roa no alefa amin'ny alàlan'ny default: SWB ho an'ny fifantenana fomba fanaraha-maso (toerana ambony ho an'ny fomba fanaraha-maso baiko sy ny toerana afovoany ho an'ny fomba fanaraha-maso lavitra), SWC ho an'ny jiro. mifehy. Ny bokotra POWER roa dia mila tsindriana sy tazonina miaraka mba hamelomana na hamono ny émetteur.

Torolàlana momba ny fitakiana fanaraha-maso sy ny hetsika
Araka ny aseho amin'ny sary 2.7, ny vatan'ny fiara TRACER dia mifanitsy amin'ny X axis an'ny rafitra fandrindrana reference. Manaraka an'io fifanarahana io, ny hafainganam-pandehan'ny tsipika tsara dia mifanandrify amin'ny fihetsehan'ny fiara mandeha amin'ny lalana x-axis tsara ary ny hafainganana zoro tsara dia mifanitsy amin'ny fihodinan'ny tanana havanana tsara amin'ny z-axis. Amin'ny fomba fanaraha-maso amin'ny tanana miaraka amin'ny mpandefa RC, ny fanosehana ny tapa-kazo C1 (modely DJI) na ny tapa-kazo S1 (modely FS) dia hiteraka baiko haingam-pandeha tsipika tsara ary manosika C2 (modely DJI) sy S2 (modely FS) miankavia. dia hiteraka baiko velocity angular positive

Hanomboka

Ity fizarana ity dia mampiditra ny fampandehanana fototra sy ny fampandrosoana ny sehatra TRACER amin'ny alàlan'ny interface CAN bus.

Fampiasana sy fandidiana

Jereo

• Jereo ny toetry ny vatan'ny fiara. Hamarino raha misy tsy mety; raha izany dia mifandraisa amin'ny mpiasan'ny serivisy aorian'ny fivarotana mba hahazoana fanohanana;
• Jereo ny toetry ny fiatoana vonjy maika. Ataovy azo antoka fa navoaka ny bokotra fiatoana vonjy maika.

Hidio
Ahodina ny fanalahidin'ny fanalahidy hanapaka ny famatsiana herinaratra;

Fiatombohana

• Sata fiatoana vonjy maika. Hamafiso fa navoaka daholo ny bokotra fiatoana vonjy maika;
• Ahodina ny fanalahidin'ny lakile (Q6 eo amin'ny tontonana elektrika), ary amin'ny ankapobeny, ny voltmeter dia hampiseho voly bateria marinatage ary ny jiro eo aloha sy aoriana dia samy hirehitra

Fijanonana vonjy maika
Tsindrio eo amin'ny ilany havia sy havanana amin'ny vatan'ny fiara aoriana;

Fomba fiasa fototra amin'ny fanaraha-maso lavitra
Rehefa avy natomboka tsara ny chassis an'ny robot finday TRACER, velomy ny mpandefa RC ary safidio ny fomba fanaraha-maso lavitra. Avy eo, ny hetsika amin'ny sehatra TRACER dia azo fehezin'ny mpandefa RC.

fa mamaly ny
Ny TRACER dia manana charger 10A amin'ny alàlan'ny default mba hanomezana ny fangatahan'ny mpanjifa.

Ny fomba fiasa amin'ny antsipiriany momba ny famandrihana dia aseho toy izao manaraka izao

• Ataovy azo antoka fa maty ny jiron'ny chassis TRACER. Alohan'ny famandrihana, azafady mba ho azo antoka fa maty ny Q6 (fanalahidy fanalahidy) ao amin'ny console fanaraha-maso aoriana;
• Ampidiro ao amin'ny seha-pifandraisana fiampangana Q3 eo amin'ny tontonana fanaraha-maso aoriana ny plug;
• Ampifandraiso amin'ny famatsiana herinaratra ny charger ary velomy ny fametahana ao amin'ny charger. Avy eo, miditra amin'ny fanjakana fiampangana ilay robot.

Fifandraisana mampiasa CAN
TRACER dia manome CAN sy RS232 interface tsara ho an'ny mpampiasa customization. Ny mpampiasa dia afaka misafidy ny iray amin'ireo fifandraisana ireo mba hitantana ny baiko amin'ny vatan'ny fiara.

CAN message protocol
Ny TRACER dia mampiasa ny fenitra serasera CAN2.0B izay manana taham-pifandraisana baud 500K sy endrika hafatra Motorola. Amin'ny alàlan'ny interface CAN bus ivelany dia azo fehezina ny hafainganam-pandehan'ny linear mihetsika sy ny hafainganam-pandehan'ny chassis rotational; Ny TRACER dia hanome valiny momba ny vaovao momba ny hetsika ankehitriny sy ny mombamomba ny chassis amin'ny fotoana tena izy. Ny protocol dia ahitana ny rafitra fanehoan-kevitry ny rafitra, ny rafitra fanehoan-kevitra mifehy ny hetsika ary ny rafitra fanaraha-maso, ny ao anatiny dia aseho toy izao:tage sy ny tsy fahombiazan'ny rafitra. Ny famaritana dia omena ao amin'ny tabilao 3.1.

Fanehoan-kevitra momba ny TRACER Chassis System Status

Command Name System Status Feedback Command
Mandefa node	Mandray node	ID	Cycle (ms)	Tapaka ny fandraisana (ms)
Chassis mandeha amin'ny tariby Data halavan'ny toerana	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 asa	0x151   Karazana data	20ms	tsy misy
			Description
byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	tsy sonia int8	0x00 Rafitra amin'ny toe-javatra mahazatra 0x01 Fomba fiatoana vonjy maika 0x02 Maningana ny rafitra
byte [1]	Fomba fanaraha-maso	tsy sonia int8	0x00 Fomba fanaraha-maso lavitra 0x01 CAN fomba fanaraha-maso baiko [1] 0x02 fomba fanaraha-maso seranan-tsambo serial
byte [2] byte [3]	Battery voltage avo kokoa 8 bit Battery voltagambany 8 bit	tsy sonia int16	Voltage X 10 (miaraka amin'ny 0.1V marina)
byte [4]	Fampahalalana tsy fahombiazana	tsy sonia int16	Jereo ny fanamarihana momba ny antsipiriany【Table 3.2】
byte [5]	Reserved	–	0x00
byte [6]	Reserved	–	0x00
byte [7]	Manisa paritybit (fanisana)	tsy sonia int8	0 – 255 fanisana tadivavarana

Famaritana ny fampahalalana tsy fahombiazana

Ny baikon'ny rafitra fanehoan-kevitra mifehy ny hetsika dia ahitana ny valin'ny hafainganam-pandehan'ny tsipika ankehitriny sy ny hafainganam-pandehan'ny vatan'ny fiara mihetsika. Ho an'ny atiny amin'ny antsipiriany momba ny protocol dia jereo ny tabilao 3.3.

Frame Hetsika Fanaraha-maso

Anaran'ny baiko Movement Control Feedback Command
Mandefa node	Mandray node	ID	Cycle (ms)	Tapaka ny fandraisana (ms)
Chassis mandeha amin'ny tariby	Sampana fanaraha-maso mandray fanapahan-kevitra	0x221	20ms	tsy misy
halavan'ny data	0x08
Toerana	asa	Karazana data	Description
byte [0] byte [1]	Haingam-pandeha ambony 8 bit Ny hafainganam-pandeha ambany dia 8 bit	sonia int16	Fiara hafainganam-pandehaUnit: mm/s
byte [2] byte [3]	Haingam-pandeha fihodinana ambony 8 bit Ny hafainganam-pandehan'ny fihodinana ambany dia 8 bit	sonia int16	Fiara angular speed Unit: 0.001rad/s
byte [4]	Reserved	–	0x00
byte [5]	Reserved	–	0x00
byte [6]	Reserved	–	0x00
byte [7]	Reserved	–	0x00

Ny rafitra fanaraha-maso dia ahitana ny fanaraha-maso ny fisokafan'ny hafainganam-pandeha sy ny fanaraha-maso ny fisokafan'ny hafainganam-pandeha angular. Ho an'ny atiny amin'ny antsipiriany momba ny protocol, azafady jereo ny tabilao 3.4.

Rafitra fanaraha-maso ny baikon'ny fanaraha-maso ny hetsika

Command Name Control Command
Mandefa node Ny halavan'ny angon-drakitra momba ny chassis tariby	Receiving node Chassis node 0x08	ID 0x111	Cycle (ms)	Tapaka ny fandraisana (ms)
			20ms	500ms
Toerana	asa	Karazana data	Description
byte [0] byte [1]	Haingam-pandeha ambony 8 bitika Ny hafainganam-pandeha ambany 8 bitika	sonia int16	Fiara hafainganam-pandehan'ny fiara: mm/s
byte [2] byte [3]	Haingam-pandeha fihodinana ambony 8 bit Ny hafainganam-pandehan'ny fihodinana ambany dia 8 bit	sonia int16	Vidin'ny zoro fiara Unit: 0.001rad/s
byte [4]	Reserved	—	0x00
byte [5]	Reserved	—	0x00
byte [6]	Reserved	—	0x00
byte [7]	Reserved	—	0x00

Ny rafitra fanaraha-maso ny hazavana dia ahitana ny toetry ny jiro eo aloha. Ho an'ny atiny amin'ny antsipiriany momba ny protocol dia jereo ny tabilao 3.5.

Frame fanaraha-maso jiro

Mandefa node	Mandray node	ID	Tsingerina (ms) Tapaka ny fandraisana (ms)
Chassis mandeha amin'ny tariby	Sampana fanaraha-maso mandray fanapahan-kevitra	0x231	20ms	tsy misy
halavan'ny data	0x08
Toerana	asa	Karazana data	Description
byte [0]	Ny fifehezana jiro dia mamela ny saina	tsy sonia int8	0x00 Ny baiko fanaraha-maso tsy mety 0x01 Ny fanaraha-maso jiro dia afaka
byte [1]	Fomba hazavana eo anoloana	tsy sonia int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Fahamarinan'ny mpampiasa
byte [2]	Famirapiratana manokana amin'ny hazavana eo anoloana	tsy sonia int8	[0, 100], izay 0mreafxeimrsutomnboriggrhigtnhetnssess, 100 dia manondro
byte [3]	Reserved	—	0x00
byte [4]	Reserved	—	0x00
byte [5]	Reserved	—	0x00
byte [6] byte [7]	Fanisana voatokana paritybit (isa)	– tsy sonia int8	0x00 0a-

Ny rafitra fanaraha-maso dia ahitana ny fametrahana ny fomba fanaraha-maso ny chassis. Raha mila fanazavana fanampiny dia jereo ny tabilao 3.7.

Control Mode Frame Instruction

Toromarika fomba fanaraha-maso
Raha toa ka maty ny mpandefa RC, ny fomba fanaraha-maso ny TRACER dia alefa amin'ny fomba fanaraha-maso baiko, izay midika fa ny chassis dia azo fehezina mivantana amin'ny baiko. Na izany aza, na dia ao amin'ny fomba fanaraha-maso baiko aza ny chassis, ny fomba fanaraha-maso ao amin'ny baiko dia mila apetraka amin'ny 0x01 mba hahatanteraka ny baiko haingana. Raha vantany vao alefa indray ny mpandefa RC, dia manana ny fahefana ambony indrindra izy mba hiarovana ny fanaraha-maso ny baiko sy hanova ny fomba fanaraha-maso. Ny rafitra toeran'ny sata dia misy hafatra diso mazava. Raha mila fanazavana fanampiny dia jereo ny tabilao 3.8.

Toerana toeran'ny Frame Instruction

Ny anaran'ny baiko Sata toerana Frame
Mandefa node	Mandray node	ID	Tsingerina (ms) Tapaka ny fandraisana (ms)
Chassis mandeha amin'ny tariby Data halavan'ny toerana	Sampana fanaraha-maso fandraisana fanapahan-kevitra 0x01 asa	0x441   Karazana data	tsy misy	tsy misy
			Description
byte [0]	Fomba fanaraha-maso	tsy sonia int8	0x00 Fafao ny lesoka rehetra 0x01 Fafao ny lesoka amin'ny maotera 1 0x02 Fafao ny lesoka amin'ny maotera 2

Odometer Feedback Torolàlana

Mandefa node Steer-by-wire chassis halavan'ny data	Receiving node Fanapahan-kevitra vondrona fanaraha-maso 0x08	ID 0x311	Cycle (ms) 接收超时(ms)
			20ms	tsy misy
Toerana	asa	Karazana data	Description
byte [0]	Odometer avo indrindra amin'ny kodiarana havia	sonia int32	Data momba ny odometera kodiarana havia Unit mm
byte [1]	Kodiarana havia faharoa ambony indrindra odometer
byte [2]	Pneu havia faharoa odometera ambany indrindra
byte [3]	Odometer ambany indrindra amin'ny kodiarana havia
byte [4]	Kodiarana havanana odometera ambony indrindra	sonia int32-	Data momba ny odometera kodiarana havanana Unit mm
byte [5]	Kodiarana havanana faharoa odometera ambony indrindra
byte [6]	Kodiarana havanana faharoa odometera ambany indrindra
byte [7]	Kodiarana havanana odometer ambany indrindra

Ny vaovao momba ny chassis dia haverina; inona koa, ny vaovao momba ny motera. Ity rafitra fanehoan-kevitra manaraka ity dia misy ny fampahalalana momba ny maotera: Ny laharan'ny motera 2 ao amin'ny chassis dia aseho amin'ny sary etsy ambany:

Motera High-speed Information Feedback Frame

Anaran'ny baiko Motor High-speed Information Feedback Frame
Mandefa node	Mandray node	ID	Tsingerina (ms) Tapaka ny fandraisana (ms)
Ny halavan'ny angon-drakitra momba ny chassis tariby Toerana	Chassis mandeha amin'ny tariby 0x08 asa	0x251~0x252   Karazana data	20ms	tsy misy
			Description
byte [0] byte [1]	Ny hafainganam-pandehan'ny rotational maotera 8 bit Ny hafainganam-pandehan'ny rotational maotera ambany 8 bit	sonia int16	Haingam-pandeha fihodinana maotera Unit: RPM
byte [2]	Reserved	–	0x00
byte [3]	Reserved	—	0x00
byte [4]	Reserved	—	0x00
byte [5]	Reserved	—	0x00
byte [6]	Reserved	–	0x00

Motera Low-speed Information Feedback Frame

Anaran'ny baiko Motor Low-speed Information Feedback Frame
Mandefa node	Mandray node	ID	Cycle (ms)
Ny halavan'ny angon-drakitra momba ny chassis tariby Toerana	Chassis mandeha amin'ny tariby 0x08 asa	0x261~0x262   Karazana data	100ms
			Description
byte [0] byte [1]	Reserved Reserved	–	0x00 0x00
byte [2]	Reserved	–	0x00
byte [3]	Reserved	—	0x00
byte [4]	Reserved	—	0x00
byte [5]	Satan'ny mpamily	—	Ny antsipiriany dia aseho amin'ny tabilao 3.12
byte [6]	Reserved	–	0x00
byte [7]	Reserved	–	0

Famaritana ny fampahalalana tsy fahombiazana

CAN cable connexion
HO FANAMARIHANA WIRE, MBA JEREO NY TABLE 2.2.

• MENA:VCC (bateria tsara)
• Mainty:GND(batery ratsy)
• Manga: CAN_L
• MAVO: CAN_H

Diagram Schematic an'ny Aviation Male Plug

Fanamarihana: Manodidina ny 5 A ny hazavan'ny fivoahana ambony indrindra.

Fampiharana ny fanaraha-maso ny baiko CAN
Atombohy tsara ny chassis an'ny robot finday TRACER, ary velomy ny mpandefa FS RC. Avy eo, miverena amin'ny fomba fanaraha-maso baiko, izany hoe swb amin'ny FS RC transmitter mankany ambony. Amin'izao fotoana izao, ny chassis TRACER dia hanaiky ny baiko avy amin'ny interface CAN, ary ny mpampiantrano dia afaka manadihady ny toetry ny chassis amin'izao fotoana izao miaraka amin'ny angon-drakitra tena izy naverina avy amin'ny bisy CAN. Ho an'ny atiny amin'ny antsipiriany momba ny protocol, azafady jereo ny protocol communication CAN.

Fifandraisana mampiasa RS232

Fampidirana ny protocol serial
Ity dia fenitry ny fifandraisana serial izay novolavolain'ny Electronic Industries Association (EIA) miaraka amin'ny Bell System, mpanamboatra modem ary mpanamboatra terminal ordinatera tamin'ny taona 1970. Ny anarany feno dia antsoina hoe "fenitra ara-teknika ho an'ny fifanakalozam-pifandraisana data binary serial eo amin'ny fitaovana terminal data. (DTE) sy ny fitaovana fifandraisana data (DCE). Ity fenitra ity dia mitaky ny fampiasana mpampitohy 25-pin DB-25 izay misy tsimatra tsirairay voafaritra miaraka amin'ny atiny famantarana mifanaraka amin'izany sy ny haavon'ny famantarana samihafa. Aorian'izay, ny RS232 dia nohamafisina ho mpampitohy DB-9 amin'ny PC IBM, izay lasa fenitra de facto hatramin'izay. Amin'ny ankapobeny, ny seranan-tsambo RS-232 ho an'ny fanaraha-maso indostrialy dia mampiasa tariby 3 karazana - RXD, TXD ary GND.

Protocol de message série

Masontsivana fototra amin'ny fifandraisana

zavatra	fikirana
Baud tahan'ny	115200
Jereo	Tsy misy fanamarinana
Ny halavan'ny data bit	8 bit
Ajanony kely	1 bit

Masontsivana fototra amin'ny fifandraisana

Manomboka bit Frame halavan'ny karazana baiko Command ID Data saha Frame ID
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data [0] … data[n]	frame_id	check_sum
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6 … byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Ny protocol dia misy ny fanombohana bit, ny halavan'ny frame, ny karazana baiko frame, ny baiko ID, ny saha data, ny ID frame, ary ny famoronana checksum. Amin'izay, ny halavan'ny frame dia manondro ny halavany tsy anisan'izany ny bitika fanombohana sy ny firafitry ny checksum; ny checksum dia manondro ny vola manomboka amin'ny bitika voalohany ka hatramin'ny angon-drakitra rehetra momba ny ID frame; ny ID frame dia isa tady eo anelanelan'ny 0 ka hatramin'ny 255, izay ampiana rehefa alefa ny baiko rehetra.

Votoatin'ny protocole
baiko fanehoan-kevitra momba ny satan'ny rafitra

Command Name System fanehoan-kevitra baiko
Mandefa node	Mandray node	Tsingerina (ms) Tapaka ny fandraisana (ms)
Chassis mamily-by-wire halavan'ny frame Karazana baiko	Sampana fanaraha-maso fanapahan-kevitra 0x0a baiko fanehoan-kevitra (0xAA)	20ms	tsy misy
Command ID	0x01
Ny halavan'ny saha	6
Toerana	asa	Karazana data	Description
byte [0]	Toetran'ny vatan'ny fiara amin'izao fotoana izao	tsy sonia int8	0x00 System amin'ny toe-javatra mahazatra 0x01 Fomba fiatoana vonjy maika (tsy mandeha) 0x01 System exception
byte [1]	Fomba fanaraha-maso	tsy sonia int8	0x00 Fomba fanaraha-maso lavitra 0x01 CAN fomba fanaraha-maso baiko[1] 0x02 Serial port fomba fanaraha-maso
byte [2] byte [3]	Battery voltagary ambony 8 bit Battery voltagambany 8 bit	tsy sonia int16	Voltage X 10 (miaraka amin'ny 0.1V marina)
byte [4] byte [5]	Fampahalalana tsy fahombiazana ambony 8 bit Ny fampahalalana tsy fahombiazana dia ambany 8 bit	tsy sonia int16	[DescripSteioenofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @FAHAFIDIAN'NY HAFATRA SERIAL EXAMPNY CODE
• @PARAM[IN] *DATA : SERIAL MESSAGE DATA STRUCT POINTER
• @PARAM[IN] LEN : HAHAZAVAN'NY HAFATRA SERIAL
• @AVERINA NY VALITRY NY CHECKSUM
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• CHECKSUM += DATA[I];

Example of serial check algorithm code

Famaritana ny fampahalalana tsy fahombiazana
Byte	kely	HEVITRY
byte [4]         byte [5]     [1]: Th subs	bit [0]	Hamarino ny fahadisoana amin'ny baiko fanaraha-maso ny fifandraisana CAN (0: Tsy misy tsy fahombiazana 1: Tsy fahombiazana)
	bit [1]	Fanairana mahery vaika mahery vaika [1] (0: Tsy misy fanairana 1: Fanairana) Ny hafanana voafetra ho 55 ℃
	bit [2]	Fanairana mahery vaika mahery vaika [1] (0: Tsy misy fanairana 1: Fanairana) Sanda mahomby ankehitriny 15A
	bit [3]	Batterie ambanin'ny voltage fanairana (0: Tsy misy fanairana 1: Fanairana) Fanairana voltagsy 22.5v
	bit [4]	Voatokana, default 0
	bit [5]	Voatokana, default 0
	bit [6]	Voatokana, default 0
	bit [7]	Voatokana, default 0
	bit [0]	Batterie ambanin'ny voltage tsy fahombiazana (0: Tsisy tsy fahombiazana 1: Tsy fahombiazana) Protective voltagsy 22v
	bit [1]	Bateraka be loatratage tsy fahombiazana (0: Tsy fahombiazana 1: tsy fahombiazana)
	bit [2] bit [3] bit [4]	Ny tsy fahombiazan'ny fifandraisana maotera No.1 (0: Tsy misy tsy fahombiazana 1: Tsy fahombiazana) No.2 ny tsy fahombiazan'ny fifandraisana maotera (0: Tsy misy tsy fahombiazana 1: Tsy fahombiazana) Ny tsy fahombiazan'ny fifandraisana maotera No.3 (0: Tsy misy tsy fahombiazana 1: Tsy fahombiazana)
	bit [5]	Ny tsy fahombiazan'ny fifandraisana maotera No.4 (0: Tsy misy tsy fahombiazana 1: Tsy fahombiazana)
	bit [6] bit [7] equent ve	Fiarovana amin'ny hafanana tafahoatra [2] (0: Tsy misy fiarovana 1: Fiarovana) Ny hafanana voafetra ho 65 ℃ Fiarovana mahery vaika amin'ny motera [2] (0: Tsy misy fiarovana 1: Fiarovana) Sanda mahomby ankehitriny 20A Ny dikan-teny robot chassis firmware taorian'ny V1.2.8 dia tohanana, fa ny dikan-teny teo aloha dia mila

1. Ny dikan-teny manaraka amin'ny dikan-tsarimihetsika robot chassis aorian'ny V1.2.8 dia tohanana, fa ny dikan-teny teo aloha dia mila havaozina alohan'ny hanohanana.
2. Ny fanairana amin'ny hafanana be loatra amin'ny fiara maotera sy ny fanairana mandeha amin'ny maotera dia tsy hokarakaraina ao anatiny fa apetraka fotsiny mba hanomezana ny solosaina ambony hamita ny fanodinana mialoha. Raha sendra tafahoatra ny fiara, dia soso-kevitra ny hampihena ny hafainganam-pandehan'ny fiara; raha mihoa-pefy ny maripana dia soso-kevitra ny hampihenana ny hafainganana aloha ary miandry ny fihenan'ny mari-pana. Haverina amin'ny toe-javatra mahazatra ity bitika sainam-pirenena ity rehefa mihena ny mari-pana, ary ny fanairana mihoa-pampana dia ho voafafa tanteraka rehefa tafaverina amin'ny laoniny ny sanda ankehitriny;
3. Ny fiarovana amin'ny hafanana be loatra amin'ny fiara maotera sy ny fiarovana amin'ny motera tafahoatra dia hokarakaraina ao anatiny. Rehefa ambony noho ny mari-pana fiarovana ny hafanan'ny fiara maotera, dia ho voafetra ny fivoahan'ny fiara, hijanona tsikelikely ny fiara, ary ho lasa tsy manan-kery ny sandan'ny fanaraha-maso ny baiko fanaraha-maso ny hetsika. Ity bitika sainam-pirenena ity dia tsy ho voafafa mavitrika, izay mila ny solosaina ambony handefasana ny baikon'ny fiarovana ny tsy fahombiazana. Rehefa voafafa ny baiko dia azo tanterahina ara-dalàna ihany ny baiko mifehy ny hetsika.

baiko fanehoan-kevitra mifehy ny hetsika

Anaran'ny baiko	Hetsika Fanaraha-maso Feedback Command
Mandefa node	Mandray node	Cycle (ms)	Tapaka ny fandraisana (ms)
Chassis mamily-by-wire halavan'ny frame Karazana baiko	Sampana fanaraha-maso fanapahan-kevitra 0x0A baiko fanehoan-kevitra (0xAA)	20ms	tsy misy
Command ID	0x02
Ny halavan'ny saha	6
Toerana	asa	Karazana data	Description
byte [0] byte [1]	Haingam-pandeha ambony 8 bit Ny hafainganam-pandeha ambany dia 8 bit	sonia int16	Ny hafainganam-pandeha tena izy X 1000 (miaraka amin'ny fahamarinan'ny 0.001m/s)
byte [2] byte [3]	Haingam-pandeha fihodinana ambony 8 bit Ny hafainganam-pandehan'ny fihodinana ambany dia 8 bit	sonia int16	Ny hafainganam-pandeha tena izy X 1000 (miaraka amin'ny fahamarinan'ny 0.001rad/s)
byte [4]	Reserved	–	0x00
byte [5]	Reserved	–	0x00

baiko mifehy ny hetsika

Command Name Control Command
Mandefa node	Mandray node	Cycle (ms)	Tapaka-fotoana (ms)
Fanapahan-kevitra fanaraha-maso ny halavan'ny frame Karazana baiko	Chassis node 0x0A Fifehezana baiko（0x55）	20ms	tsy misy
Command ID	0x01
Ny halavan'ny saha	6
Toerana	asa	Karazana data	Description 0x00 fomba fanaraha-maso lavitra
byte [0]	Fomba fanaraha-maso	tsy sonia int8	0x01 CAN fomba fanaraha-maso baiko [1] 0x02 Serial fomba fanaraha-maso seranan-tsambo Jereo ny Fanamarihana 2 ho an'ny antsipiriany*
byte [1]	Tsy nahomby ny baiko fanadiovana	tsy sonia int8	Hafainganam-pandeha ambony indrindra 1.5m/s, salan'isa (-100, 100)
byte [2]	Linear hafainganam-pandeha isan-jatotage	sonia int8	Hafainganam-pandeha ambony indrindra 0.7853rad/s, sanda sanda (-100, 100)
byte [3]	Angular speed percentage	sonia int8	0x01 0x00 Fomba fanaraha-maso lavitra dia AFAKA fomba fanaraha-maso baiko[1] 0x02 fomba fanaraha-maso seranan-tsambo Serial Jereo ny Fanamarihana 2 ho an'ny antsipiriany*
byte [4]	Reserved	–	0x00
byte [5]	Reserved	–	0x00

No.1 maotera mitondra fampahalalana rafitra fanehoan-kevitra

Anaran'ny baiko	No.1 Motor Drive Information Feedback Frame
Mandefa node	Mandray node	Cycle (ms)	Tapaka ny fandraisana (ms)
Chassis mamily-by-wire halavan'ny frame Karazana baiko	Sampana fanaraha-maso fanapahan-kevitra 0x0A baiko fanehoan-kevitra (0xAA)	20ms	tsy misy
Command ID	0x03
Ny halavan'ny saha	6
Toerana	asa	Karazana data	Description
byte [0] byte [1]	No.1 mitondra amin'izao fotoana izao ambony 8 bit No.1 mitondra ankehitriny ambany 8 bit	tsy sonia int16	X 10 amin'izao fotoana izao (miaraka amin'ny 0.1A marina)
byte [2] byte [3]	No.1 mitondra hafainganam-pandeha fihodinana ambony 8 bit No.1 mitondra hafainganam-pandeha rotational ambany 8 bit	sonia int16	Ny hafainganam-pandehan'ny maotera (RPM)
byte [4]	No.1 kapila mafy (HDD) mari-pana	sonia int8	Ny mari-pana marina (miaraka amin'ny mari-pana amin'ny 1 ℃)
byte [5]	Reserved	—	0x00

No.2 maotera mitondra fampahalalana rafitra fanehoan-kevitra

Anaran'ny baiko	No.2 Motor Drive Information Feedback Frame
Mandefa node	Mandray node	Cycle (ms)	Tapaka ny fandraisana (ms)
Chassis mamily-by-wire halavan'ny frame Karazana baiko	Sampana fanaraha-maso fanapahan-kevitra 0x0A baiko fanehoan-kevitra (0xAA)	20ms	tsy misy
Command ID	0x04
Ny halavan'ny saha	6
Toerana	asa	Karazana data	Description
byte [0] byte [1]	No.2 mitondra amin'izao fotoana izao ambony 8 bit No.2 mitondra ankehitriny ambany 8 bit	tsy sonia int16	X 10 amin'izao fotoana izao (miaraka amin'ny 0.1A marina)
byte [2] byte [3]	No.2 mitondra hafainganam-pandeha fihodinana ambony 8 bit No.2 mitondra hafainganam-pandeha rotational ambany 8 bit	sonia int16	Ny hafainganam-pandehan'ny maotera (RPM)
byte [4]	No.2 kapila mafy (HDD) mari-pana	sonia int8	Ny mari-pana marina (miaraka amin'ny mari-pana amin'ny 1 ℃)
byte [5]	Reserved	—	0x00

Rafitra fanaraha-maso jiro

Didy Name Lighting Control Frame
Mandefa node	Mandray node	Cycle (ms)	Tapaka ny fandraisana (ms)
Fanapahan-kevitra fanaraha-maso ny halavan'ny frame Karazana baiko	Chassis node 0x0A Fifehezana baiko（0x55）	20ms	500ms
Command ID	0x02
Ny halavan'ny saha	6
Toerana	asa	Karazana data	Description
byte [0]	Ny fifehezana jiro dia mamela ny saina	tsy sonia int8	0x00 Ny baiko fanaraha-maso tsy mety 0x01 Ny fanaraha-maso jiro dia afaka
byte [1]	Fomba hazavana eo anoloana	tsy sonia int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	Famirapiratana manokana amin'ny hazavana eo anoloana	tsy sonia int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboriggrhigtnhetnssess, 0x00 NC
byte [3]	Fomba jiro aoriana	tsy sonia int8   tsy sonia int8	0x01 NO 0x03 0x02 BL fomba Famirapiratana voafaritry ny mpampiasa [0, ], izay 0 dia manondro tsy misy famirapiratana,
byte [4]	Famirapiratry ny jiro aoriana		100 dia manondro ny famirapiratana ambony indrindra
byte [5]	Reserved	—	0x00

Rafitra fanehoan-kevitra mifehy ny jiro

Anaran'ny baiko Fanaraha-maso Fanaraha-maso Frame
Mandefa node	Mandray node	Cycle (ms)	Tapaka ny fandraisana (ms)
Chassis mandeha amin'ny tariby Karazana baiko ny halavan'ny frame	Sampana fanaraha-maso fanapahan-kevitra 0x0A baiko fanehoan-kevitra (0xAA)	20ms	tsy misy
Command ID	0x07
Ny halavan'ny saha	6
Toerana	asa	Karazana data	Description
byte [0]	Ny fifehezana jiro amin'izao fotoana izao dia mamela ny saina	tsy sonia int8	0x00 Ny baiko fanaraha-maso tsy mety 0x01 Ny fanaraha-maso jiro dia afaka
byte [1]	Fomba jiro eo anoloana ankehitriny	tsy sonia int8	0x00 NC 0x01 NO 0x02 BL mode 0x03 Famirapiratry ny mpampiasa [0, ], izay 0 dia manondro tsy misy famirapiratana,
byte [2]	Famirapiratana mahazatra amin'ny jiro eo aloha	tsy sonia int8	100 dia manondro ny famirapiratana ambony indrindra
byte [3]	Fomba jiro aoriana ankehitriny	tsy sonia int8   tsy sonia int8	0x00 NC 0x01 NO 0x02 BL fomba [0, 0x03 Fahazavana voafaritry ny mpampiasa, ], izay 0 ilazana t tsy mazava
byte [4] byte [5]	Famirapiratana mahazatra amin'ny jiro aoriana Reserved	—	100 dia manondro ny famirapiratana m0ax0im0 um

Exampny data
Ny chassis dia fehezina mba handroso amin'ny hafainganam-pandeha 0.15m / s, izay ahitana angon-drakitra manokana toy izao manaraka izao.

Atombohy kely		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Data sehatra			ID Frame	cCohmepcoksitmion
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Ny votoatin'ny sehatra data dia aseho toy izao manaraka izao:

Ny tady data manontolo dia: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Serial fifandraisana
Esory ny tariby serial USB-to-RS232 avy amin'ny kitapom-pitaovana fifandraisana mba hampifandray azy amin'ny seranan-tsambo amin'ny farany aoriana. Avy eo, ampiasao ny fitaovana seranan-tsambo mba hametrahana ny tahan'ny baud mifanaraka amin'izany, ary ataovy ny fitsapana miaraka amin'ny example daty voalaza etsy ambony. Raha mandeha ny mpanentana RC, dia mila mifindra amin'ny fomba fanaraha-maso baiko; raha toa ka maty ny mpanentana RC dia alefaso mivantana ny baiko fanaraha-maso. Marihina fa tsy maintsy alefa tsindraindray ny baiko, satria raha tsy nahazo ny baikon'ny seranan-tsambo serial ny chassis taorian'ny 500ms dia hiditra amin'ny sata fiarovana tapaka.

Fanavaozana firmware
Ny seranan-tsambo RS232 ao amin'ny TRACER dia azon'ny mpampiasa ampiasaina hanavaozana ny firmware ho an'ny mpanara-maso lehibe mba hahazoana fanamboarana bug sy fanatsarana ny endri-javatra. Fampiharana mpanjifa amin'ny PC miaraka amin'ny interface interface an-tsary no omena mba hahatonga ny fizotry ny fanavaozana haingana sy milamina. Ny pikantsarin'ity fampiharana ity dia aseho amin'ny sary 3.3.

Fanatsarana ny fanomanana

• Cable série X 1
• USB-to-serial port X 1
• TRACER chassis X 1
• Solosaina (rafitra fiasana Windows) X 1

Software fanavaozana firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Fomba fanavaozana

• Alohan'ny hifandraisana, ataovy azo antoka fa maty ny chassis robot;
• Ampifandraiso amin'ny seranan-tsambo ny seranan-tsambo amin'ny faran'ny chassis TRACER;
• Ampifandraiso amin'ny ordinatera ny tariby serial;
• Sokafy ny rindrambaiko mpanjifa;
• Safidio ny laharana seranan-tsambo;
• Ampidiro ny chassis TRACER, ary tsindrio avy hatrany hanombohana ny fifandraisana (hiandry 6s ny chassis TRACER alohan'ny hanombohan'ny herinaratra; raha mihoatra ny 6s ny fotoana fiandrasana dia hiditra amin'ny fampiharana izany); raha mahomby ny fifandraisana, dia ho hita ao amin'ny boaty lahatsoratra ny "fifandraisana soa aman-tsara";
• Load Bin file;
• Tsindrio ny bokotra Upgrade, ary miandry ny bitsika ny fanavaozana vita;
• Esory ny tariby serial, vonoy ny chassis, ary vonoy ny herinaratra ary avereno indray.

Client Interface amin'ny fanavaozana firmware

Fisorohana

Ity fizarana ity dia misy fepetra sasany tokony hojerena amin'ny fampiasana sy ny fampandrosoana ny TRACER.

Batterie

• Ny bateria atolotra miaraka amin'ny TRACER dia tsy voaloa tanteraka ao amin'ny toeran'ny orinasa, fa ny fahaiza-manaony manokana dia azo aseho amin'ny voltmeter amin'ny faran'ny chassis TRACER na vakiana amin'ny alàlan'ny interface interface CAN bus. Ny famerenan'ny bateria dia azo ajanona rehefa mivadika maitso ny LED maitso eo amin'ny charger. Mariho fa raha mitazona ny charger mifandray ianao rehefa mandeha ny LED maitso, dia hanohy hameno ny bateria amin'ny 0.1A eo ho eo ny charger mandritra ny 30 minitra fanampiny mba hahazoana ny bateria feno.
• Aza asiana batterie rehefa lany ny heriny, azafady mba ampanjifaina ny batterie amin'ny fotoana misy fanairana ny haavon'ny bateria;
• Toe-javatra fitehirizana static: Ny mari-pana tsara indrindra ho an'ny fitahirizana bateria dia -20 ℃ hatramin'ny 60 ℃; Raha misy fitahirizana tsy ampiasaina dia tsy maintsy averina averina indray ny bateria ary avoaka indray mandeha isaky ny 2 volana, ary avy eo tehirizina ao anaty voly feno.tage fanjakana. Aza adino ny mametraka ny bateria ao anaty afo na manafana ny batterie, ary aza mitahiry ny bateria amin'ny tontolo mafana;
• Famandrihana: Ny batterie dia tsy maintsy ampangaina amin'ny charger lithium natokana ho an'ny bateria; Ny bateria lithium-ion dia tsy azo ampangaina ambanin'ny 0°C (32°F) ary voarara tanteraka ny fanovana na fanoloana ny bateria tany am-boalohany.

Torohevitra momba ny fiarovana fanampiny

• Raha misy fisalasalana mandritra ny fampiasana dia araho azafady ny boky torolàlana mifandraika amin'izany na manatona mpiasa ara-teknika mifandraika amin'izany;
• Alohan'ny fampiasana, tandremo ny toe-javatra eny an-tsaha, ary misoroka ny asa ratsy izay hiteraka olana amin'ny fiarovana ny mpiasa;
• Raha sendra misy hamehana, tsindrio ny bokotra fiatoana vonjy maika ary vonoy ny fitaovana;
• Raha tsy misy fanohanana ara-teknika sy fahazoan-dàlana dia aza ovaina manokana ny firafitry ny fitaovana anatiny

Tontolo iainana miasa

• Ny mari-pana miasa amin'ny TRACER any ivelany dia -10 ℃ hatramin'ny 45 ℃; aza mampiasa azy eo ambanin'ny -10 ℃ ary mihoatra ny 45 ℃ any ivelany;
• Ny mari-pana miasa ao an-trano TRACER dia 0 ℃ hatramin'ny 42 ℃; aza mampiasa izany ambanin'ny 0 ℃ sy ambony 42 ℃ ao an-trano;
• Ny fepetra takiana amin'ny hamandoana amin'ny tontolo fampiasana TRACER dia: ambony indrindra 80%, farafahakeliny 30%;
• Aza mampiasa azy amin'ny tontolo misy entona manimba sy mora mirehitra na mihidy amin'ny zavatra mora mirehitra;
• Aza apetraka eo akaikin'ny fanafanana na fanafanana singa toy ny lehibe coiled resistors, sns.;
• Afa-tsy amin'ny dikan-teny namboarina manokana (kilasy fiarovana IP namboarina), ny TRACER dia tsy porofo amin'ny rano, noho izany dia aza mampiasa azy io amin'ny orana, ranomandry na tontolo iainana miangona;
• Tsy tokony hihoatra ny 1,000m ny haavon'ny tontolo ampiasaina;
• Ny hafanana eo anelanelan'ny andro sy ny alina amin'ny fampiasana tontolo iainana dia tsy tokony hihoatra ny 25 ℃;

Tady elektrika/fanitarana

• Rehefa mikarakara sy manamboatra dia aza mianjera na mametraka ny fiara mivadika;
• Ho an'ireo tsy matihanina dia aza rava ny fiara raha tsy nahazoana alalana.

Fanamarihana hafa

• Rehefa mikarakara sy manamboatra dia aza mianjera na mametraka ny fiara mivadika;
• Ho an'ireo tsy matihanina dia aza rava ny fiara raha tsy nahazoana alalana

Q&A

• F: TRACER dia natomboka tsara, fa maninona no tsy afaka mifehy ny vatan'ny fiara ny RC transmitter?
  A：Voalohany, jereo raha ao anatin'ny toe-javatra ara-dalàna ny famatsiana herinaratra fiara, na voatsindry ny fanerena herinaratra mandeha amin'ny fiara ary na mivoaka ny switch E-stop; avy eo, jereo raha marina ny fomba fanaraha-maso nofantenana miaraka amin'ny safidim-pifantenana maody havia ambony amin'ny mpandefa RC.
• F: Ny fanaraha-maso lavitra TRACER dia ao anatin'ny toe-javatra mahazatra, ary azo raisina tsara ny fampahalalana momba ny toeran'ny chassis sy ny hetsika, fa rehefa mivoaka ny protocol frame control, maninona no tsy azo avadika ny fomba fanaraha-maso ny fiara ary mamaly ny protocol frame control ny chassis. ?
  A: Amin'ny ankapobeny, raha azo fehezin'ny mpandefa RC ny TRACER, midika izany fa eo ambany fifehezana tsara ny hetsika chassis; raha azo ekena ny frame feedback chassis dia midika izany fa ao anaty toe-javatra mahazatra ny rohy fanitarana CAN. Azafady, jereo ny rafitra fanaraha-maso CAN nalefa mba hahitana raha marina ny fanamarinana ny angona ary raha ao amin'ny fomba fanaraha-maso baiko ny fomba fanaraha-maso.
• F: TRACER dia manome feo “beep-beep-beep…” miasa, ahoana no hiatrehana ity olana ity?
  A: Raha manome ity feo "beep-beep-beep" ity tsy tapaka ny TRACER, dia midika izany fa ao anaty alarm vol ny bateria.tage fanjakana. Ampidiro ara-potoana ny bateria azafady. Raha vao misy feo hafa mifandray dia mety hisy lesoka anatiny. Azonao atao ny manamarina ny kaody fahadisoana mifandraika amin'ny alàlan'ny fiara fitateram-bahoaka CAN na mifandray amin'ny mpiasa ara-teknika mifandraika amin'izany.
• F: Rehefa ampiharina amin'ny alàlan'ny fiara fitateram-bahoaka CAN ny fifandraisana dia avoaka tsara ny baiko valin-kafatra chassis, fa maninona no tsy mamaly ny baiko fanaraha-maso ny fiara?
  A: Misy rafitra fiarovana amin'ny fifandraisana ao anatin'ny TRACER, izay midika fa ny chassis dia omena fiarovana amin'ny fotoana voafetra rehefa manamboatra baiko fanaraha-maso CAN ivelany. Eritrereto hoe ny fiara dia mahazo rafitra fifandraisana iray, saingy tsy mahazo ny baiko fanaraha-maso manaraka aorian'ny 500ms. Amin'ity tranga ity dia hiditra amin'ny fomba fiarovana ny fifandraisana ary hametraka ny hafainganam-pandeha ho 0. Noho izany, ny baiko avy amin'ny solosaina ambony dia tsy maintsy avoaka tsindraindray

Ny refin'ny vokatra

Sarin-tsary momba ny refin'ny vokatra ivelany

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Documents / Loharano

TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot [pdf] Boky Torolàlana AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot

References

• User Manual