ทีม TRACER AgileX Robotics หุ่นยนต์เคลื่อนที่อัตโนมัติ

บทนี้ประกอบด้วยข้อมูลด้านความปลอดภัยที่สำคัญ ก่อนที่หุ่นยนต์จะเปิดขึ้นเป็นครั้งแรก บุคคลหรือองค์กรใดๆ จะต้องอ่านและทำความเข้าใจข้อมูลนี้ก่อนที่จะใช้อุปกรณ์ หากคุณมีคำถามเกี่ยวกับการใช้งานโปรดติดต่อเราได้ที่ support@agilex.ai- โปรดปฏิบัติตามและปฏิบัติตามคำแนะนำและแนวทางการประกอบทั้งหมดในบทของคู่มือนี้ ซึ่งมีความสำคัญมาก ควรให้ความสนใจเป็นพิเศษกับข้อความที่เกี่ยวข้องกับสัญญาณเตือน

ข้อมูลด้านความปลอดภัย

ข้อมูลในคู่มือนี้ไม่รวมถึงการออกแบบ การติดตั้ง และการทำงานของการใช้งานหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์ และไม่รวมถึงอุปกรณ์ต่อพ่วงทั้งหมดที่อาจส่งผลกระทบต่อความปลอดภัยของระบบทั้งหมด การออกแบบและการใช้งานระบบที่สมบูรณ์ต้องเป็นไปตามข้อกำหนดด้านความปลอดภัยที่กำหนดในมาตรฐานและข้อบังคับของประเทศที่ติดตั้งหุ่นยนต์ ผู้ประกอบระบบ TRACER และลูกค้าปลายทางมีหน้าที่รับผิดชอบในการตรวจสอบการปฏิบัติตามกฎหมายและข้อบังคับที่บังคับใช้ของประเทศที่เกี่ยวข้อง และเพื่อให้แน่ใจว่าไม่มีอันตรายร้ายแรงในการใช้งานหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์ ซึ่งรวมถึงแต่ไม่จำกัดเพียงสิ่งต่อไปนี้

ประสิทธิผลและความรับผิดชอบ

• ทำการประเมินความเสี่ยงของระบบหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์
• เชื่อมต่ออุปกรณ์ความปลอดภัยเพิ่มเติมของเครื่องจักรอื่นที่กำหนดโดยการประเมินความเสี่ยงเข้าด้วยกัน
• ยืนยันว่าการออกแบบและติดตั้งอุปกรณ์ต่อพ่วงของระบบหุ่นยนต์ทั้งหมด รวมถึงระบบซอฟต์แวร์และฮาร์ดแวร์นั้นถูกต้อง
• หุ่นยนต์ตัวนี้ไม่มีหุ่นยนต์เคลื่อนที่อัตโนมัติที่สมบูรณ์ ซึ่งรวมถึงแต่ไม่จำกัดเพียงการป้องกันการชนอัตโนมัติ การป้องกันการล้ม การเตือนทางชีวภาพ และฟังก์ชันความปลอดภัยอื่นๆ ที่เกี่ยวข้อง หน้าที่ที่เกี่ยวข้องกำหนดให้ผู้ประกอบระบบและลูกค้าปลายทางปฏิบัติตามกฎระเบียบที่เกี่ยวข้อง ตลอดจนกฎหมายและข้อบังคับที่เป็นไปได้สำหรับการประเมินความปลอดภัย เพื่อให้แน่ใจว่าหุ่นยนต์ที่พัฒนาแล้วไม่มีอันตรายร้ายแรงและอันตรายด้านความปลอดภัยในการใช้งานจริง
• รวบรวมเอกสารทางเทคนิคทั้งหมด file: รวมถึงการประเมินความเสี่ยงและคู่มือฉบับนี้

การพิจารณาด้านสิ่งแวดล้อม

• สำหรับการใช้งานครั้งแรก โปรดอ่านคู่มือนี้อย่างละเอียดเพื่อทำความเข้าใจเนื้อหาการใช้งานพื้นฐานและข้อกำหนดการใช้งาน
• สำหรับการใช้งานการควบคุมระยะไกล ให้เลือกพื้นที่ที่ค่อนข้างเปิดเพื่อใช้ TRACER เนื่องจาก TRACER ไม่ได้ติดตั้งเซ็นเซอร์หลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางอัตโนมัติใดๆ
• ใช้ TRACER ที่อุณหภูมิแวดล้อมต่ำกว่า -10°C~45°C เสมอ
• หาก TRACER ไม่ได้กำหนดค่าการป้องกัน IP แบบกำหนดเองแยกต่างหาก การป้องกันน้ำและฝุ่นจะเป็น IP22 เท่านั้น

รายการตรวจสอบก่อนการทำงาน

• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าอุปกรณ์แต่ละเครื่องมีพลังงานเพียงพอ
• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าบังเกอร์ไม่มีข้อบกพร่องที่ชัดเจน
• ตรวจสอบว่าแบตเตอรี่ของรีโมทคอนโทรลมีพลังงานเพียงพอหรือไม่
• ขณะใช้งาน ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ปล่อยสวิตช์หยุดฉุกเฉินแล้ว

การดำเนินการ

• ในการใช้งานรีโมทคอนโทรล ตรวจสอบให้แน่ใจว่าพื้นที่โดยรอบค่อนข้างกว้างขวาง
• ดำเนินการควบคุมระยะไกลภายในระยะการมองเห็น
• TRACER รับน้ำหนักได้สูงสุด 100KG เมื่อใช้งาน ต้องแน่ใจว่าน้ำหนักบรรทุกไม่เกิน 100KG
• เมื่อติดตั้งส่วนขยายภายนอกบน TRACER ให้ยืนยันตำแหน่งศูนย์กลางมวลของส่วนขยาย และตรวจสอบให้แน่ใจว่าอยู่ที่ศูนย์กลางการหมุน
• กรุณาชาร์จในเวลาที่อุปกรณ์มีเสียงtage ต่ำกว่า 22.5V
• เมื่อ TRACER มีข้อบกพร่อง โปรดหยุดใช้งานทันทีเพื่อหลีกเลี่ยงความเสียหายรอง
• เมื่อ TRACER มีข้อบกพร่อง โปรดติดต่อฝ่ายเทคนิคที่เกี่ยวข้องเพื่อจัดการกับข้อบกพร่อง อย่าจัดการข้อบกพร่องด้วยตัวเอง
• ใช้ SCOUT MINI(OMNI) เสมอในสภาพแวดล้อมที่มีระดับการป้องกันที่จำเป็นสำหรับอุปกรณ์
• อย่าดัน SCOUT MINI(OMNI) โดยตรง
• เมื่อชาร์จ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าอุณหภูมิโดยรอบสูงกว่า 0°C

การซ่อมบำรุง

เพื่อให้มั่นใจถึงความจุของแบตเตอรี่ ควรเก็บแบตเตอรี่ไว้ใต้ไฟฟ้า และควรชาร์จเป็นประจำเมื่อไม่ได้ใช้งานเป็นเวลานาน

MINIAGV ( TRACER ) บทนำ

TRACER ได้รับการออกแบบให้เป็น UGV อเนกประสงค์ โดยมีการพิจารณาการใช้งานที่แตกต่างกัน: การออกแบบแบบโมดูลาร์; การเชื่อมต่อที่ยืดหยุ่น ระบบมอเตอร์ทรงพลังที่สามารถรับน้ำหนักบรรทุกได้สูง การผสมผสานระหว่างแชสซีเฟืองท้ายสองล้อและมอเตอร์ฮับทำให้สามารถเคลื่อนย้ายภายในอาคารได้อย่างยืดหยุ่น ส่วนประกอบเพิ่มเติม เช่น กล้องสเตอริโอ เรดาร์เลเซอร์ GPS, IMU และหุ่นยนต์ควบคุมสามารถเลือกติดตั้งบน TRACER สำหรับขั้นสูงได้ แอพพลิเคชั่นนำทางและคอมพิวเตอร์วิทัศน์ TRACER มักใช้เพื่อการศึกษาและการวิจัยการขับขี่อัตโนมัติ การลาดตระเวนและการขนส่งด้านความปลอดภัยในร่มและกลางแจ้ง และอื่นๆ อีกมากมาย

รายการส่วนประกอบ

ชื่อ	ปริมาณ
ตัวหุ่นยนต์ TRACER	x1
เครื่องชาร์จแบตเตอรี่ (AC 220V)	x1
เครื่องส่งสัญญาณควบคุมระยะไกล (อุปกรณ์เสริม)	x1
USB เข้ากับสายเคเบิลอนุกรม	x1
ปลั๊กการบิน (ตัวผู้ 4 ขา)	x1
โมดูลการสื่อสาร USB to CAN	x1

ข้อมูลจำเพาะทางเทคนิค

ข้อกำหนดการพัฒนา
มีเครื่องส่งสัญญาณ RC (อุปกรณ์เสริม) มาให้ในการตั้งค่าจากโรงงานของ TRACER ซึ่งช่วยให้ผู้ใช้สามารถควบคุมแชสซีของหุ่นยนต์เพื่อเคลื่อนที่และหมุนได้ อินเทอร์เฟซ CAN และ RS232 บน TRACER สามารถใช้เพื่อการปรับแต่งของผู้ใช้ได้

พื้นฐาน

ส่วนนี้ให้ข้อมูลเบื้องต้นโดยย่อเกี่ยวกับแพลตฟอร์มหุ่นยนต์เคลื่อนที่ TRACER ดังที่แสดง

TRACER ได้รับการออกแบบให้เป็นโมดูลอัจฉริยะที่สมบูรณ์ ร่วมกับมอเตอร์ฮับ DC อันทรงพลัง ช่วยให้แชสซีของหุ่นยนต์ TRACER สามารถเคลื่อนที่บนพื้นราบในอาคารได้อย่างยืดหยุ่น คานป้องกันการชนถูกติดตั้งไว้รอบๆ ตัวรถ เพื่อลดความเสียหายที่อาจเกิดขึ้นกับตัวรถในระหว่างการชน ไฟจะติดตั้งอยู่ที่ด้านหน้าของตัวรถ โดยไฟสีขาวได้รับการออกแบบมาให้ส่องสว่างที่ด้านหน้า สวิตช์หยุดฉุกเฉินติดตั้งอยู่ที่ส่วนท้ายของตัวถังรถ ซึ่งสามารถปิดการทำงานของหุ่นยนต์ได้ทันทีเมื่อหุ่นยนต์ทำงานผิดปกติ ขั้วต่อกันน้ำสำหรับไฟ DC และอินเทอร์เฟซการสื่อสารมีให้ที่ด้านหลังของ TRACER ซึ่งไม่เพียงแต่ให้การเชื่อมต่อที่ยืดหยุ่นระหว่างหุ่นยนต์กับส่วนประกอบภายนอก แต่ยังรับประกันการปกป้องที่จำเป็นต่อภายในของหุ่นยนต์แม้ภายใต้สภาวะการทำงานที่รุนแรง ช่องเปิดแบบดาบปลายปืนสงวนไว้ด้านบนสำหรับผู้ใช้

การบ่งชี้สถานะ
ผู้ใช้สามารถระบุสถานะของตัวรถผ่านโวลต์มิเตอร์และไฟที่ติดตั้งบน TRACER สำหรับรายละเอียด

คำแนะนำเกี่ยวกับอินเทอร์เฟซทางไฟฟ้า

อินเตอร์เฟซไฟฟ้าด้านหลัง
ส่วนต่อขยายอินเทอร์เฟซด้านหลังแสดงในรูปที่ 2.3 โดยที่ Q1 คือพอร์ตอนุกรม D89 Q2 คือสวิตช์หยุด Q3 คือพอร์ตชาร์จไฟ Q4 เป็นอินเทอร์เฟซส่วนขยายสำหรับแหล่งจ่ายไฟ CAN และ 24V; Q5 คือมิเตอร์ไฟฟ้า Q6 คือสวิตช์แบบหมุนเป็นสวิตช์ไฟฟ้าหลัก

แผงด้านหลังมีอินเทอร์เฟซการสื่อสาร CAN และอินเทอร์เฟซกำลังไฟ 24V เดียวกันกับอินเทอร์เฟซด้านบน (สองอินเทอร์เฟซเชื่อมต่อกันภายใน) มีการกำหนดคำจำกัดความของพิน

คำแนะนำเกี่ยวกับการควบคุมระยะไกล
เครื่องส่ง FS RC เป็นอุปกรณ์เสริมของ TRACER สำหรับการควบคุมหุ่นยนต์ด้วยตนเอง เครื่องส่งสัญญาณมาพร้อมกับโครงคันเร่งด้านซ้าย ความหมายและฟังก์ชัน

นอกเหนือจากแท่ง S1 และ S2 สองตัวที่ใช้สำหรับส่งคำสั่งความเร็วเชิงเส้นและเชิงมุมแล้ว สวิตช์สองตัวจะถูกเปิดใช้งานตามค่าเริ่มต้น: SWB สำหรับการเลือกโหมดควบคุม (ตำแหน่งบนสุดสำหรับโหมดควบคุมคำสั่งและตำแหน่งตรงกลางสำหรับโหมดรีโมทคอนโทรล) SWC สำหรับไฟส่องสว่าง ควบคุม. ต้องกดปุ่ม POWER สองปุ่มค้างไว้พร้อมกันเพื่อเปิดหรือปิดเครื่องส่งสัญญาณ

คำแนะนำเกี่ยวกับการควบคุมความต้องการและการเคลื่อนไหว
ดังแสดงในรูปที่ 2.7 ตัวรถของ TRACER ขนานกับแกน X ของระบบพิกัดอ้างอิงที่กำหนดไว้ ตามแบบแผนนี้ ความเร็วเชิงเส้นที่เป็นบวกสอดคล้องกับการเคลื่อนที่ไปข้างหน้าของยานพาหนะไปตามทิศทางของแกน x ที่เป็นบวก และความเร็วเชิงมุมที่เป็นบวกจะสอดคล้องกับการหมุนทางขวามือเชิงบวกรอบแกน z ในโหมดควบคุมแบบแมนนวลด้วยเครื่องส่งสัญญาณ RC การกดแท่ง C1 (รุ่น DJI) หรือแท่ง S1 (รุ่น FS) ไปข้างหน้าจะสร้างคำสั่งความเร็วเชิงเส้นเชิงบวกและกด C2 (รุ่น DJI) และ S2 (รุ่น FS) ไปทางซ้าย จะสร้างคำสั่งความเร็วเชิงมุมบวก

การเริ่มต้น

ส่วนนี้จะแนะนำการทำงานพื้นฐานและการพัฒนาแพลตฟอร์ม TRACER โดยใช้อินเทอร์เฟซ CAN บัส

การใช้งานและการใช้งาน

ตรวจสอบ

• ตรวจสอบสภาพตัวถังรถ ตรวจสอบว่ามีความผิดปกติที่สำคัญหรือไม่ หากเป็นเช่นนั้น โปรดติดต่อเจ้าหน้าที่บริการหลังการขายเพื่อขอความช่วยเหลือ
• ตรวจสอบสถานะของสวิตช์หยุดฉุกเฉิน ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ปล่อยปุ่มหยุดฉุกเฉินทั้งสองปุ่มแล้ว

ปิดระบบ
หมุนสวิตช์กุญแจเพื่อตัดไฟ

เริ่มต้น

• สถานะสวิตช์หยุดฉุกเฉิน ยืนยันว่าได้ปล่อยปุ่มหยุดฉุกเฉินทั้งหมดแล้ว
• หมุนสวิตช์กุญแจ (Q6 บนแผงไฟฟ้า) และโดยปกติแล้ว โวลต์มิเตอร์จะแสดงปริมาณแบตเตอรี่ที่ถูกต้องtage และไฟหน้าและไฟท้ายจะเปิดขึ้นทั้งคู่

หยุดฉุกเฉิน
กดปุ่มฉุกเฉินทั้งด้านซ้ายและด้านขวาของตัวถังด้านหลัง

ขั้นตอนการทำงานพื้นฐานของรีโมทคอนโทรล
หลังจากที่แชสซีของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ TRACER สตาร์ทอย่างถูกต้องแล้ว ให้เปิดเครื่องส่งสัญญาณ RC และเลือกโหมดการควบคุมระยะไกล จากนั้น การเคลื่อนที่ของแพลตฟอร์ม TRACER สามารถควบคุมได้โดยเครื่องส่งสัญญาณ RC

การชาร์จไฟ
TRACER ติดตั้งเครื่องชาร์จ 10A เป็นค่าเริ่มต้นเพื่อตอบสนองความต้องการการชาร์จใหม่ของลูกค้า

ขั้นตอนการทำงานโดยละเอียดของการชาร์จมีดังต่อไปนี้

• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าไฟฟ้าของแชสซี TRACER ปิดอยู่ ก่อนชาร์จ โปรดตรวจสอบให้แน่ใจว่า Q6 (สวิตช์กุญแจ) ในคอนโซลควบคุมด้านหลังปิดอยู่
• เสียบปลั๊กเครื่องชาร์จเข้ากับอินเทอร์เฟซการชาร์จ Q3 บนแผงควบคุมด้านหลัง
• เชื่อมต่อเครื่องชาร์จเข้ากับแหล่งจ่ายไฟแล้วเปิดสวิตช์ในเครื่องชาร์จ จากนั้น หุ่นยนต์จะเข้าสู่สถานะการชาร์จ

การสื่อสารโดยใช้ CAN
TRACER มีอินเทอร์เฟซ CAN และ RS232 สำหรับการปรับแต่งผู้ใช้ ผู้ใช้สามารถเลือกหนึ่งในอินเทอร์เฟซเหล่านี้เพื่อดำเนินการควบคุมคำสั่งเหนือตัวถังรถได้

โปรโตคอลข้อความ CAN
TRACER ใช้มาตรฐานการสื่อสาร CAN2.0B ซึ่งมีอัตราการรับส่งข้อมูลการสื่อสาร 500K และรูปแบบข้อความของ Motorola ผ่านอินเทอร์เฟซ CAN บัสภายนอก สามารถควบคุมความเร็วเชิงเส้นเคลื่อนที่และความเร็วเชิงมุมการหมุนของแชสซีได้ TRACER จะตอบกลับข้อมูลสถานะการเคลื่อนไหวปัจจุบันและข้อมูลสถานะของแชสซีแบบเรียลไทม์ โปรโตคอลประกอบด้วยกรอบป้อนกลับสถานะของระบบ กรอบป้อนกลับการควบคุมการเคลื่อนไหว และกรอบควบคุม ซึ่งมีเนื้อหาแสดงดังต่อไปนี้: คำสั่งป้อนกลับสถานะระบบประกอบด้วยข้อมูลป้อนกลับเกี่ยวกับสถานะปัจจุบันของตัวถังรถ สถานะโหมดควบคุม ปริมาณแบตเตอรี่tage และความล้มเหลวของระบบ คำอธิบายแสดงไว้ในตารางที่ 3.1

เฟรมตอบรับของสถานะระบบแชสซี TRACER

ชื่อคำสั่ง สถานะระบบ คำสั่งป้อนกลับ
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที)	รับ-หมดเวลา (มิลลิวินาที)
แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด ตำแหน่งความยาวของข้อมูล	Decoisniotrno-ลูมูนคิติง 0x08 การทำงาน	ขนาด 0x151   ประเภทข้อมูล	20มิลลิวินาที	ไม่มี
			คำอธิบาย
ไบต์ [0]	Cuvrerhenictbaotudsyof	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x00 ระบบในสภาวะปกติ 0x01 โหมดหยุดฉุกเฉิน 0x02 ข้อยกเว้นของระบบ
ไบต์ [1]	การควบคุมโหมด	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x00 โหมดรีโมทคอนโทรล 0x01 โหมดควบคุมคำสั่ง CAN[1] 0x02 โหมดควบคุมพอร์ตอนุกรม
ไบต์ [2] ไบต์ [3]	ปริมาณแบตเตอรี่tage สูงกว่า 8 บิต ปริมาณแบตเตอรี่tage ต่ำกว่า 8 บิต	int16 ที่ไม่ได้ลงนาม	เล่มจริงtage X 10 (มีความแม่นยำ 0.1V)
ไบต์ [4]	ข้อมูลความล้มเหลว	int16 ที่ไม่ได้ลงนาม	ดูหมายเหตุสำหรับรายละเอียด【ตาราง 3.2】
ไบต์ [5]	ที่สงวนไว้	–	ขนาด 0x00
ไบต์ [6]	ที่สงวนไว้	–	ขนาด 0x00
ไบต์ [7]	นับ paritybit (นับ)	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0 – 255 ลูปการนับ

คำอธิบายของข้อมูลความล้มเหลว

คำสั่งของกรอบป้อนกลับการควบคุมการเคลื่อนไหวประกอบด้วยการป้อนกลับของความเร็วเชิงเส้นปัจจุบันและความเร็วเชิงมุมของตัวรถที่กำลังเคลื่อนที่ สำหรับเนื้อหาโดยละเอียดของโปรโตคอล โปรดดูตาราง 3.3

กรอบคำติชมการควบคุมการเคลื่อนไหว

ชื่อคำสั่ง คำสั่งป้อนกลับการควบคุมการเคลื่อนไหว
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที)	รับ-หมดเวลา (มิลลิวินาที)
แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ	ขนาด 0x221	20มิลลิวินาที	ไม่มี
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x08
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0] ไบต์ [1]	ความเร็วในการเคลื่อนที่สูงขึ้น 8 บิต ความเร็วในการเคลื่อนที่ลดลง 8 บิต	ลงนาม int16	ความเร็วของยานพาหนะหน่วย: mm/s
ไบต์ [2] ไบต์ [3]	ความเร็วในการหมุนสูงกว่า 8 บิต ความเร็วในการหมุนลดลง 8 บิต	ลงนาม int16	หน่วยความเร็วเชิงมุมของยานพาหนะ：0.001rad/s
ไบต์ [4]	ที่สงวนไว้	–	ขนาด 0x00
ไบต์ [5]	ที่สงวนไว้	–	ขนาด 0x00
ไบต์ [6]	ที่สงวนไว้	–	ขนาด 0x00
ไบต์ [7]	ที่สงวนไว้	–	ขนาด 0x00

กรอบควบคุมรวมถึงการเปิดการควบคุมของความเร็วเชิงเส้นและการควบคุมการเปิดกว้างของความเร็วเชิงมุม สำหรับเนื้อหาโดยละเอียดของโปรโตคอล โปรดดูตาราง 3.4

กรอบควบคุมคำสั่งควบคุมการเคลื่อนไหว

ชื่อคำสั่ง คำสั่งควบคุม
กำลังส่งโหนด ความยาวข้อมูลแชสซี Steer-by-wire	โหนดรับ โหนดแชสซี ขนาด 0x08	ไอดี 0x111	รอบ (มิลลิวินาที)	รับ-หมดเวลา (มิลลิวินาที)
			20มิลลิวินาที	500มิลลิวินาที
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0] ไบต์ [1]	ความเร็วในการเคลื่อนที่สูงขึ้น 8 บิต ความเร็วในการเคลื่อนที่ลดลง 8 บิต	ลงนาม int16	ความเร็วของยานพาหนะหน่วย: mm/s
ไบต์ [2] ไบต์ [3]	ความเร็วในการหมุนสูงกว่า 8 บิต ความเร็วในการหมุนลดลง 8 บิต	ลงนาม int16	ความเร็วเชิงมุมของยานพาหนะ หน่วย：0.001rad/วินาที
ไบต์ [4]	ที่สงวนไว้	—	ขนาด 0x00
ไบต์ [5]	ที่สงวนไว้	—	ขนาด 0x00
ไบต์ [6]	ที่สงวนไว้	—	ขนาด 0x00
ไบต์ [7]	ที่สงวนไว้	—	ขนาด 0x00

กรอบควบคุมไฟประกอบด้วยสถานะปัจจุบันของไฟหน้า สำหรับเนื้อหาโดยละเอียดของโปรโตคอล โปรดดูตารางที่ 3.5

กรอบควบคุมแสงสว่าง

กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที) การรับ-หมดเวลา (มิลลิวินาที)
แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ	ขนาด 0x231	20มิลลิวินาที	ไม่มี
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x08
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0]	การควบคุมแสงสว่างเปิดใช้งานแฟล็ก	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x00 คำสั่งควบคุมไม่ถูกต้อง 0x01 เปิดใช้งานการควบคุมแสงสว่าง
ไบต์ [1]	โหมดไฟหน้า	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x002xB010 NmOC เดอ 0x03 ผู้ใช้กำหนดความสว่าง
ไบต์ [2]	ความสว่างของไฟหน้าแบบกำหนดเอง	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	[0, 100] โดยที่ 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 หมายถึง
ไบต์ [3]	ที่สงวนไว้	—	ขนาด 0x00
ไบต์ [4]	ที่สงวนไว้	—	ขนาด 0x00
ไบต์ [5]	ที่สงวนไว้	—	ขนาด 0x00
ไบต์ [6] ไบต์ [7]	paritybit จำนวนนับที่สงวนไว้ (นับ)	– int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	ขนาด 0x00 0a-

กรอบโหมดควบคุมรวมถึงการตั้งค่าโหมดการควบคุมของแชสซี สำหรับเนื้อหาโดยละเอียด โปรดดูตารางที่ 3.7

คำสั่งกรอบโหมดควบคุม

คำแนะนำโหมดการควบคุม
ในกรณีที่ปิดเครื่องส่ง RC โหมดควบคุมของ TRACER จะถูกตั้งค่าเริ่มต้นเป็นโหมดควบคุมคำสั่ง ซึ่งหมายความว่าแชสซีสามารถควบคุมได้โดยตรงผ่านคำสั่ง อย่างไรก็ตาม แม้ว่าแชสซีจะอยู่ในโหมดควบคุมคำสั่ง แต่โหมดควบคุมในคำสั่งจะต้องตั้งค่าเป็น 0x01 เพื่อให้ดำเนินการคำสั่งความเร็วได้สำเร็จ เมื่อเปิดเครื่องส่งสัญญาณ RC อีกครั้ง จะมีระดับสิทธิ์อนุญาตสูงสุดในการป้องกันการควบคุมคำสั่งและสลับโหมดการควบคุม กรอบตำแหน่งสถานะมีข้อความแสดงข้อผิดพลาดที่ชัดเจน สำหรับเนื้อหาโดยละเอียด โปรดดูตารางที่ 3.8

คำสั่งกรอบตำแหน่งตำแหน่งสถานะ

ชื่อคำสั่ง สถานะ ตำแหน่ง เฟรม
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที) การรับ-หมดเวลา (มิลลิวินาที)
แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด ตำแหน่งความยาวของข้อมูล	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ 0x01 การทำงาน	ขนาด 0x441   ประเภทข้อมูล	ไม่มี	ไม่มี
			คำอธิบาย
ไบต์ [0]	โหมดการควบคุม	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x00 ล้างข้อผิดพลาดทั้งหมด 0x01 ล้างข้อผิดพลาดของมอเตอร์ 1 0x02 ล้างข้อผิดพลาดของมอเตอร์ 2

คำแนะนำการตอบรับมาตรวัดระยะทาง

การส่งโหนดแชสซีแบบ Steer-by-Wire ความยาวข้อมูล	โหนดรับหน่วยควบคุมการตัดสินใจ ขนาด 0x08	ไอดี 0x311	รอบ (ms) 接收超时(ms)
			20มิลลิวินาที	ไม่มี
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0]	มาตรวัดระยะทางสูงสุดของยางด้านซ้าย	ลงนาม int32	ข้อมูลมาตรวัดระยะทางยางด้านซ้าย หน่วย มม
ไบต์ [1]	ยางซ้ายวัดระยะทางสูงสุดเป็นอันดับสอง
ไบต์ [2]	ยางซ้ายวัดระยะทางต่ำสุดเป็นอันดับสอง
ไบต์ [3]	ยางซ้ายวัดระยะทางต่ำสุด
ไบต์ [4]	ยางขวาวัดระยะทางสูงสุด	ลงนาม int32-	ข้อมูลมาตรวัดระยะทางยางด้านขวา หน่วย มม
ไบต์ [5]	ยางขวาวัดระยะทางสูงสุดเป็นอันดับสอง
ไบต์ [6]	ยางขวาวัดระยะทางต่ำสุดเป็นอันดับสอง
ไบต์ [7]	ยางขวาวัดระยะทางต่ำสุด

ข้อมูลสถานะของแชสซีจะถูกป้อนกลับ มีอะไรเพิ่มเติมเกี่ยวกับข้อมูลเกี่ยวกับมอเตอร์ กรอบป้อนกลับต่อไปนี้ประกอบด้วยข้อมูลเกี่ยวกับมอเตอร์ : หมายเลขซีเรียลของมอเตอร์ 2 ตัวในแชสซีแสดงอยู่ในภาพด้านล่าง:

กรอบป้อนกลับข้อมูลความเร็วสูงของมอเตอร์

ชื่อคำสั่ง กรอบป้อนกลับข้อมูลความเร็วสูงของมอเตอร์
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที) การรับ-หมดเวลา (มิลลิวินาที)
ความยาวข้อมูลแชสซี Steer-by-wire ตำแหน่ง	แชสซีส์แบบบังคับเลี้ยว 0x08 การทำงาน	0x251~0x252   ประเภทข้อมูล	20มิลลิวินาที	ไม่มี
			คำอธิบาย
ไบต์ [0] ไบต์ [1]	ความเร็วในการหมุนของมอเตอร์สูงกว่า 8 บิต ความเร็วในการหมุนของมอเตอร์ลดลง 8 บิต	ลงนาม int16	ความเร็วในการหมุนของมอเตอร์ หน่วย：รอบต่อนาที
ไบต์ [2]	ที่สงวนไว้	–	ขนาด 0x00
ไบต์ [3]	ที่สงวนไว้	—	ขนาด 0x00
ไบต์ [4]	ที่สงวนไว้	—	ขนาด 0x00
ไบต์ [5]	ที่สงวนไว้	—	ขนาด 0x00
ไบต์ [6]	ที่สงวนไว้	–	ขนาด 0x00

กรอบตอบรับข้อมูลความเร็วต่ำของมอเตอร์

ชื่อคำสั่ง กรอบป้อนกลับข้อมูลความเร็วต่ำของมอเตอร์
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที)
ความยาวข้อมูลแชสซี Steer-by-wire ตำแหน่ง	แชสซีส์แบบบังคับเลี้ยว 0x08 การทำงาน	0x261~0x262   ประเภทข้อมูล	100มิลลิวินาที
			คำอธิบาย
ไบต์ [0] ไบต์ [1]	ที่สงวนไว้ ที่สงวนไว้	–	ขนาด 0x00 ขนาด 0x00
ไบต์ [2]	ที่สงวนไว้	–	ขนาด 0x00
ไบต์ [3]	ที่สงวนไว้	—	ขนาด 0x00
ไบต์ [4]	ที่สงวนไว้	—	ขนาด 0x00
ไบต์ [5]	สถานะคนขับ	—	รายละเอียดปรากฏตามตารางที่ 3.12
ไบต์ [6]	ที่สงวนไว้	–	ขนาด 0x00
ไบต์ [7]	ที่สงวนไว้	–	0

คำอธิบายของข้อมูลความล้มเหลว

การเชื่อมต่อสายเคเบิล CAN
สำหรับคำจำกัดความของสายไฟ โปรดดูตาราง 2.2

• สีแดง:VCC (แบตเตอรี่เป็นบวก)
• สีดำ:GND(แบตเตอรี่ติดลบ)
• สีฟ้า:CAN_L
• สีเหลือง:CAN_H

แผนผังของปลั๊กตัวผู้การบิน

บันทึก: โดยทั่วไปกระแสเอาต์พุตที่ทำได้สูงสุดจะอยู่ที่ประมาณ 5 A

การดำเนินการควบคุมคำสั่ง CAN
สตาร์ทแชสซีของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ TRACER อย่างถูกต้อง และเปิดเครื่องส่งสัญญาณ FS RC จากนั้น สลับไปที่โหมดควบคุมคำสั่ง เช่น สลับโหมด SWB ของเครื่องส่งสัญญาณ FS RC ไปที่ด้านบน ณ จุดนี้ แชสซี TRACER จะยอมรับคำสั่งจากอินเทอร์เฟซ CAN และโฮสต์ยังสามารถแยกวิเคราะห์สถานะปัจจุบันของแชสซีด้วยข้อมูลแบบเรียลไทม์ที่ป้อนกลับจาก CAN บัส สำหรับเนื้อหาโดยละเอียดของโปรโตคอล โปรดดูที่โปรโตคอลการสื่อสาร CAN

การสื่อสารโดยใช้ RS232

รู้เบื้องต้นเกี่ยวกับโปรโตคอลแบบอนุกรม
นี่คือมาตรฐานการสื่อสารแบบอนุกรมซึ่งจัดทำขึ้นโดยรวมโดย Electronic Industries Association (EIA) ร่วมกับ Bell System ผู้ผลิตโมเด็ม และผู้ผลิตเทอร์มินัลคอมพิวเตอร์ในปี 1970 ชื่อเต็มของมาตรฐานนี้เรียกว่า “มาตรฐานทางเทคนิคสำหรับอินเทอร์เฟซการแลกเปลี่ยนข้อมูลไบนารีแบบอนุกรมระหว่างอุปกรณ์เทอร์มินัลข้อมูล (DTE) และอุปกรณ์สื่อสารข้อมูล (DCE) มาตรฐานนี้จำเป็นต้องใช้ขั้วต่อ DB-25 25 พิน โดยแต่ละพินจะระบุด้วยเนื้อหาสัญญาณที่สอดคล้องกันและระดับสัญญาณต่างๆ หลังจากนั้น RS232 จะถูกทำให้ง่ายขึ้นเป็นตัวเชื่อมต่อ DB-9 ในพีซี IBM ซึ่งกลายเป็นมาตรฐานโดยพฤตินัยตั้งแต่นั้นมา โดยทั่วไป พอร์ต RS-232 สำหรับการควบคุมทางอุตสาหกรรมจะใช้สายเคเบิลเพียง 3 ชนิดเท่านั้น ได้แก่ RXD, TXD และ GND

โปรโตคอลข้อความอนุกรม

พารามิเตอร์พื้นฐานของการสื่อสาร

รายการ	พารามิเตอร์
บอดเรท	115200
ตรวจสอบ	ไม่มีเช็ค
ความยาวบิตข้อมูล	8 บิต
หยุดบิต	1 บิต

พารามิเตอร์พื้นฐานของการสื่อสาร

บิตเริ่มต้น ความยาวเฟรม ประเภทคำสั่ง ID คำสั่ง ฟิลด์ข้อมูล ID เฟรม
ซอฟ		เฟรม_แอล	CMD_TYPE	CMD_ID	ข้อมูล [0] … ข้อมูล [n]	frame_id	ตรวจสอบ_sum
ไบต์ 1	ไบต์ 2	ไบต์ 3	ไบต์ 4	ไบต์ 5	ไบต์ 6 … ไบต์ 6+n	ไบต์ 7+n	ไบต์ 8+n
5A	A5

โปรโตคอลประกอบด้วยบิตเริ่มต้น ความยาวเฟรม ประเภทคำสั่งเฟรม ID คำสั่ง ช่องข้อมูล ID เฟรม และองค์ประกอบเช็คซัม โดยที่ความยาวเฟรมหมายถึงความยาวไม่รวมบิตเริ่มต้นและองค์ประกอบเช็คซัม เช็คซัมหมายถึงผลรวมจากบิตเริ่มต้นจนถึงข้อมูลทั้งหมดของ ID เฟรม ID เฟรมคือการนับลูประหว่าง 0 ถึง 255 ซึ่งจะถูกเพิ่มทุกครั้งที่ส่งคำสั่งทุกคำสั่ง

เนื้อหาโปรโตคอล
คำสั่งตอบรับสถานะระบบ

ชื่อคำสั่ง คำสั่งตอบรับสถานะระบบ
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	รอบ (มิลลิวินาที) การรับ-หมดเวลา (มิลลิวินาที)
แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยสายไฟ ความยาวเฟรม ประเภทคำสั่ง	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ 0x0a คำสั่งตอบรับ (0xAA)	20มิลลิวินาที	ไม่มี
รหัสคำสั่ง	ขนาด 0x01
ความยาวช่องข้อมูล	6
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0]	สถานะปัจจุบันของตัวรถ	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x00 ระบบอยู่ในสภาพปกติ 0x01 โหมดหยุดฉุกเฉิน (ไม่ได้เปิดใช้งาน) 0x01 ข้อยกเว้นของระบบ
ไบต์ [1]	การควบคุมโหมด	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x00 โหมดการควบคุมระยะไกล 0x01 โหมดควบคุมคำสั่ง CAN[1] 0x02 โหมดควบคุมพอร์ตอนุกรม
ไบต์ [2] ไบต์ [3]	ปริมาณแบตเตอรี่tage สูงกว่า 8 บิต ปริมาณแบตเตอรี่tage ต่ำกว่า 8 บิต	int16 ที่ไม่ได้ลงนาม	เล่มจริงtage X 10 (มีความแม่นยำ 0.1V)
ไบต์ [4] ไบต์ [5]	ข้อมูลความล้มเหลวสูงกว่า 8 บิต ข้อมูลความล้มเหลวต่ำกว่า 8 บิต	int16 ที่ไม่ได้ลงนาม	[อธิบายSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @ การตรวจสอบข้อความอนุกรมโดยย่อ เช่นAMPรหัส
• @PARAM[IN] *DATA : ตัวชี้โครงสร้างข้อมูลข้อความอนุกรม
• @PARAM[IN] LEN: ความยาวข้อมูลข้อความแบบอนุกรม
• @ส่งคืนผลการตรวจสอบ
• UINT8 แบบคงที่ AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM (UINT8 * ข้อมูล, UINT8 LEN)
• UINT8 เช็คซัม = 0X00;
• สำหรับ(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• เช็คซัม += ข้อมูล[I];

Exampรหัสอัลกอริทึมการตรวจสอบแบบอนุกรม

คำอธิบายของข้อมูลความล้มเหลว
ไบต์	นิดหน่อย	ความหมาย
ไบต์ [4]         ไบต์ [5]     [1]: หมวดย่อย	บิต [0]	ตรวจสอบข้อผิดพลาดของคำสั่งควบคุมการสื่อสาร CAN (0: ไม่มีความล้มเหลว 1: ล้มเหลว)
	บิต [1]	สัญญาณเตือนอุณหภูมิเกินของมอเตอร์ขับ[1] (0: ไม่มีสัญญาณเตือน 1: สัญญาณเตือน) อุณหภูมิจำกัดอยู่ที่ 55°C
	บิต [2]	สัญญาณเตือนกระแสเกินของมอเตอร์[1] (0: ไม่มีสัญญาณเตือน 1: สัญญาณเตือน) ค่าประสิทธิผลกระแส 15A
	บิต [3]	แบตเตอรี่ภายใต้ปริมาตรtage สัญญาณเตือน (0: ไม่มีสัญญาณเตือน 1: สัญญาณเตือน) ระดับสัญญาณเตือนtagอี 22.5V
	บิต [4]	สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0
	บิต [5]	สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0
	บิต [6]	สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0
	บิต [7]	สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0
	บิต [0]	แบตเตอรี่ภายใต้ปริมาตรtage ล้มเหลว (0: ไม่มีความล้มเหลว 1: ล้มเหลว) ปริมาณการป้องกันtagอี 22V
	บิต [1]	ปริมาณแบตเตอรี่เกินtage ล้มเหลว (0: ไม่มีความล้มเหลว 1: ล้มเหลว)
	บิต [2] บิต [3] บิต [4]	ความล้มเหลวในการสื่อสารของมอเตอร์หมายเลข 1 (0: ไม่มีความล้มเหลว 1: ล้มเหลว) ความล้มเหลวในการสื่อสารของมอเตอร์หมายเลข 2 (0: ไม่มีความล้มเหลว 1: ล้มเหลว) ความล้มเหลวในการสื่อสารด้วยมอเตอร์หมายเลข 3 (0: ไม่มีข้อผิดพลาด 1: ล้มเหลว)
	บิต [5]	ความล้มเหลวในการสื่อสารด้วยมอเตอร์หมายเลข 4 (0: ไม่มีข้อผิดพลาด 1: ล้มเหลว)
	บิต [6] บิต [7] เท่ากัน	การป้องกันอุณหภูมิเกินของมอเตอร์ขับ[2] (0: ไม่มีการป้องกัน 1: การป้องกัน) จำกัดอุณหภูมิไว้ที่ 65°C การป้องกันกระแสไฟเกินของมอเตอร์[2] (0: ไม่มีการป้องกัน 1: การป้องกัน) ค่าประสิทธิผลกระแสไฟ 20A รองรับเฟิร์มแวร์แชสซีหุ่นยนต์เวอร์ชันหลัง V1.2.8 แล้ว แต่ต้องเป็นเวอร์ชันก่อนหน้า

1. รองรับเวอร์ชันถัดไปของเฟิร์มแวร์แชสซีหุ่นยนต์หลังจาก V1.2.8 แต่เวอร์ชันก่อนหน้าจำเป็นต้องได้รับการอัปเดตก่อนจึงจะรองรับ
2. สัญญาณเตือนอุณหภูมิเกินของมอเตอร์ไดรฟ์และสัญญาณเตือนกระแสเกินของมอเตอร์จะไม่ได้รับการประมวลผลภายใน แต่เพียงตั้งค่าเพื่อให้คอมพิวเตอร์ส่วนบนดำเนินการประมวลผลล่วงหน้าบางอย่างให้เสร็จสิ้น หากเกิดกระแสไฟเกิน แนะนำให้ลดความเร็วของรถ หากอุณหภูมิเกินควรแนะนำให้ลดความเร็วลงก่อนและรอให้อุณหภูมิลดลง บิตแฟล็กนี้จะถูกเรียกคืนสู่สภาวะปกติเมื่ออุณหภูมิลดลง และสัญญาณเตือนกระแสเกินจะถูกล้างทันทีเมื่อค่าปัจจุบันกลับคืนสู่สภาวะปกติ
3. การป้องกันอุณหภูมิเกินของตัวขับมอเตอร์และการป้องกันกระแสเกินของมอเตอร์จะได้รับการประมวลผลภายใน เมื่ออุณหภูมิของตัวขับมอเตอร์สูงกว่าอุณหภูมิในการป้องกัน เอาต์พุตของตัวขับจะถูกจำกัด ยานพาหนะจะหยุดอย่างช้าๆ และค่าควบคุมของคำสั่งควบคุมการเคลื่อนไหวจะไม่ถูกต้อง บิตแฟล็กนี้จะไม่ถูกล้างข้อมูล ซึ่งต้องการให้คอมพิวเตอร์ส่วนบนส่งคำสั่งในการล้างการป้องกันความล้มเหลว เมื่อล้างคำสั่งแล้ว คำสั่งควบคุมการเคลื่อนไหวจะสามารถดำเนินการได้ตามปกติเท่านั้น

คำสั่งตอบรับการควบคุมการเคลื่อนไหว

ชื่อคำสั่ง	คำสั่งป้อนกลับการควบคุมการเคลื่อนไหว
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	รอบ (มิลลิวินาที)	รับ-หมดเวลา (มิลลิวินาที)
แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยสายไฟ ความยาวเฟรม ประเภทคำสั่ง	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ 0x0A คำสั่งป้อนกลับ (0xAA)	20มิลลิวินาที	ไม่มี
รหัสคำสั่ง	ขนาด 0x02
ความยาวช่องข้อมูล	6
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0] ไบต์ [1]	ความเร็วในการเคลื่อนที่สูงขึ้น 8 บิต ความเร็วในการเคลื่อนที่ลดลง 8 บิต	ลงนาม int16	ความเร็วจริง X 1000 (มีความแม่นยำที่ 0.001 เมตร / วินาที)
ไบต์ [2] ไบต์ [3]	ความเร็วในการหมุนสูงกว่า 8 บิต ความเร็วในการหมุนลดลง 8 บิต	ลงนาม int16	ความเร็วจริง X 1000 (มีความแม่นยำที่ 0.001rad/วินาที)
ไบต์ [4]	ที่สงวนไว้	–	ขนาด 0x00
ไบต์ [5]	ที่สงวนไว้	–	ขนาด 0x00

คำสั่งควบคุมการเคลื่อนไหว

ชื่อคำสั่ง คำสั่งควบคุม
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	รอบ (มิลลิวินาที)	รับ-หมดเวลา(มิลลิวินาที)
หน่วยควบคุมการตัดสินใจ ความยาวเฟรม ประเภทคำสั่ง	โหนดแชสซี 0x0A คำสั่งควบคุม (0x55)	20มิลลิวินาที	ไม่มี
รหัสคำสั่ง	ขนาด 0x01
ความยาวช่องข้อมูล	6
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย 0x00 โหมดการควบคุมระยะไกล
ไบต์ [0]	โหมดการควบคุม	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x01 โหมดควบคุมคำสั่ง CAN[1] 0x02 โหมดควบคุมพอร์ตอนุกรม ดูหมายเหตุ 2 สำหรับรายละเอียด*
ไบต์ [1]	คำสั่งล้างความล้มเหลว	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	ความเร็วสูงสุด 1.5 ม./วินาที ช่วงค่า (-100, 100)
ไบต์ [2]	เปอร์เซ็นต์ความเร็วเชิงเส้นtage	ลงนาม int8	ความเร็วสูงสุด 0.7853rad/s ช่วงค่า (-100, 100)
ไบต์ [3]	เปอร์เซ็นต์ความเร็วเชิงมุมtage	ลงนาม int8	0x01 0x00 โหมดรีโมทคอนโทรล โหมดควบคุมคำสั่ง CAN[1] 0x02 โหมดควบคุมพอร์ตอนุกรม ดูหมายเหตุ 2 สำหรับรายละเอียด*
ไบต์ [4]	ที่สงวนไว้	–	ขนาด 0x00
ไบต์ [5]	ที่สงวนไว้	–	ขนาด 0x00

กรอบป้อนกลับข้อมูลการขับเคลื่อนมอเตอร์หมายเลข 1

ชื่อคำสั่ง	กรอบคำติชมข้อมูลการขับเคลื่อนมอเตอร์หมายเลข 1
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	รอบ (มิลลิวินาที)	รับ-หมดเวลา (มิลลิวินาที)
แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยสายไฟ ความยาวเฟรม ประเภทคำสั่ง	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ 0x0A คำสั่งตอบรับ (0xAA)	20มิลลิวินาที	ไม่มี
รหัสคำสั่ง	ขนาด 0x03
ความยาวช่องข้อมูล	6
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0] ไบต์ [1]	ไดรฟ์หมายเลข 1 ในปัจจุบันสูงกว่า 8 บิต ไดรฟ์หมายเลข 1 ปัจจุบันต่ำกว่า 8 บิต	int16 ที่ไม่ได้ลงนาม	กระแสจริง X 10 (มีความแม่นยำ 0.1A)
ไบต์ [2] ไบต์ [3]	ความเร็วในการหมุนของไดรฟ์หมายเลข 1 สูงกว่า 8 บิต ความเร็วในการหมุนของไดรฟ์หมายเลข 1 ต่ำกว่า 8 บิต	ลงนาม int16	ความเร็วเพลามอเตอร์จริง (RPM)
ไบต์ [4]	อุณหภูมิฮาร์ดดิสก์ไดรฟ์ (HDD) อันดับ 1	ลงนาม int8	อุณหภูมิจริง (ด้วยความแม่นยำ 1 ℃)
ไบต์ [5]	ที่สงวนไว้	—	ขนาด 0x00

กรอบป้อนกลับข้อมูลการขับเคลื่อนมอเตอร์หมายเลข 2

ชื่อคำสั่ง	กรอบคำติชมข้อมูลการขับเคลื่อนมอเตอร์หมายเลข 2
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	รอบ (มิลลิวินาที)	รับ-หมดเวลา (มิลลิวินาที)
แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยสายไฟ ความยาวเฟรม ประเภทคำสั่ง	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ 0x0A คำสั่งตอบรับ (0xAA)	20มิลลิวินาที	ไม่มี
รหัสคำสั่ง	ขนาด 0x04
ความยาวช่องข้อมูล	6
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0] ไบต์ [1]	ไดรฟ์หมายเลข 2 ในปัจจุบันสูงกว่า 8 บิต ไดรฟ์หมายเลข 2 ปัจจุบันต่ำกว่า 8 บิต	int16 ที่ไม่ได้ลงนาม	กระแสจริง X 10 (มีความแม่นยำ 0.1A)
ไบต์ [2] ไบต์ [3]	ความเร็วในการหมุนของไดรฟ์หมายเลข 2 สูงกว่า 8 บิต ความเร็วในการหมุนของไดรฟ์หมายเลข 2 ต่ำกว่า 8 บิต	ลงนาม int16	ความเร็วเพลามอเตอร์จริง (RPM)
ไบต์ [4]	อุณหภูมิฮาร์ดดิสก์ไดรฟ์ (HDD) อันดับ 2	ลงนาม int8	อุณหภูมิจริง (ด้วยความแม่นยำ 1 ℃)
ไบต์ [5]	ที่สงวนไว้	—	ขนาด 0x00

กรอบควบคุมแสงสว่าง

ชื่อคำสั่ง กรอบควบคุมแสงสว่าง
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	รอบ (มิลลิวินาที)	รับ-หมดเวลา (มิลลิวินาที)
หน่วยควบคุมการตัดสินใจ ความยาวเฟรม ประเภทคำสั่ง	โหนดแชสซี 0x0A คำสั่งควบคุม (0x55)	20มิลลิวินาที	500มิลลิวินาที
รหัสคำสั่ง	ขนาด 0x02
ความยาวช่องข้อมูล	6
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0]	การควบคุมแสงสว่างเปิดใช้งานแฟล็ก	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x00 คำสั่งควบคุมไม่ถูกต้อง 0x01 เปิดใช้งานการควบคุมแสงสว่าง
ไบต์ [1]	โหมดไฟหน้า	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
ไบต์ [2]	ความสว่างของไฟหน้าแบบกำหนดเอง	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
ไบต์ [3]	โหมดไฟท้าย	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม   int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x01 เลขที่ โหมด 0x03 0x02 BL ความสว่างที่ผู้ใช้กำหนด [0, ] โดยที่ 0 หมายถึงไม่มีความสว่าง
ไบต์ [4]	ความสว่างของไฟท้ายแบบกำหนดเอง		100 หมายถึงความสว่างสูงสุด
ไบต์ [5]	ที่สงวนไว้	—	ขนาด 0x00

กรอบป้อนกลับการควบคุมแสงสว่าง

ชื่อคำสั่ง กรอบผลตอบรับการควบคุมแสงสว่าง
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	รอบ (มิลลิวินาที)	รับ-หมดเวลา (มิลลิวินาที)
แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด ประเภทคำสั่งความยาวเฟรม	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ 0x0A คำสั่งตอบรับ (0xAA)	20มิลลิวินาที	ไม่มี
รหัสคำสั่ง	ขนาด 0x07
ความยาวช่องข้อมูล	6
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0]	การควบคุมแสงสว่างในปัจจุบันเปิดใช้งานแฟลก	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x00 คำสั่งควบคุมไม่ถูกต้อง 0x01 เปิดใช้งานการควบคุมแสงสว่าง
ไบต์ [1]	โหมดไฟหน้าปัจจุบัน	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x00 เอ็นซี 0x01 เลขที่ 0x02 โหมด BL 0x03 ความสว่างที่ผู้ใช้กำหนด [0, ] โดยที่ 0 หมายถึงไม่มีความสว่าง
ไบต์ [2]	ความสว่างที่กำหนดเองในปัจจุบันของไฟหน้า	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	100 หมายถึงความสว่างสูงสุด
ไบต์ [3]	โหมดไฟท้ายปัจจุบัน	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม   int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x00 เอ็นซี 0x01 เลขที่ โหมด 0x02 BL [0, 0x03 ความชัดเจนที่ผู้ใช้กำหนด ] โดยที่ 0 หมายถึงไม่มีความสว่าง
ไบต์ [4] ไบต์ [5]	ความสว่างแบบกำหนดเองของไฟท้ายในปัจจุบัน ที่สงวนไว้	—	100 หมายถึงความสว่าง m0ax0im0 um

Exampข้อมูลเลอ
แชสซีถูกควบคุมให้เคลื่อนที่ไปข้างหน้าด้วยความเร็วเชิงเส้น 0.15 ม./วินาที ซึ่งแสดงข้อมูลเฉพาะดังต่อไปนี้

เริ่มบิต		เฟลอร์นัมเดอะ	Comtympeand	คอมอิมแดน	เขตข้อมูล			รหัสเฟรม	cCohmepcoxitmion
ไบต์ 1	ไบต์ 2	ไบต์ 3	ไบต์ 4	ไบต์ 5	ไบต์ 6	-	ไบต์ 6+n	ไบต์ 7+n	ไบต์ 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	ขนาด 0x55	ขนาด 0x01	-	-	-	ขนาด 0x00	0x6B

เนื้อหาของฟิลด์ข้อมูลจะแสดงดังต่อไปนี้:

สตริงข้อมูลทั้งหมดคือ: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

การเชื่อมต่อแบบอนุกรม
ถอดสายเคเบิลอนุกรม USB เป็น RS232 ออกจากชุดเครื่องมือสื่อสารของเราเพื่อเชื่อมต่อเข้ากับพอร์ตอนุกรมที่ปลายด้านหลัง จากนั้นใช้เครื่องมือพอร์ตอนุกรมเพื่อตั้งค่าอัตรารับส่งข้อมูลที่สอดคล้องกัน และดำเนินการทดสอบกับตัวอย่างampวันที่ที่ระบุไว้ข้างต้น หากเปิดเครื่องส่งสัญญาณ RC จะต้องเปลี่ยนเป็นโหมดควบคุมคำสั่ง ถ้าเครื่องส่งสัญญาณ RC ปิดอยู่ ให้ส่งคำสั่งควบคุมโดยตรง ควรสังเกตว่าต้องส่งคำสั่งเป็นระยะเพราะหากแชสซีไม่ได้รับคำสั่งพอร์ตอนุกรมหลังจาก 500ms จะเข้าสู่สถานะการป้องกันการตัดการเชื่อมต่อ

การอัพเกรดเฟิร์มแวร์
ผู้ใช้สามารถใช้พอร์ต RS232 บน TRACER เพื่ออัปเกรดเฟิร์มแวร์สำหรับคอนโทรลเลอร์หลักเพื่อรับการแก้ไขข้อบกพร่องและการปรับปรุงคุณสมบัติ มีแอปพลิเคชันไคลเอนต์พีซีพร้อมอินเทอร์เฟซผู้ใช้แบบกราฟิกเพื่อช่วยให้กระบวนการอัปเกรดรวดเร็วและราบรื่น ภาพหน้าจอของแอปพลิเคชันนี้แสดงในรูปที่ 3.3

เตรียมอัพเกรด

• สายเคเบิลอนุกรม X 1
• พอร์ต USB เป็นอนุกรม X 1
• แชสซี TRACER X 1
• คอมพิวเตอร์ (ระบบปฏิบัติการ Windows) X 1

ซอฟต์แวร์อัพเดตเฟิร์มแวร์
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

ขั้นตอนการอัพเกรด

• ก่อนการเชื่อมต่อ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแชสซีของหุ่นยนต์ปิดอยู่
• เชื่อมต่อสายเคเบิลอนุกรมเข้ากับพอร์ตอนุกรมที่ปลายด้านหลังของโครงเครื่อง TRACER
• เชื่อมต่อสายเคเบิลอนุกรมเข้ากับคอมพิวเตอร์
• เปิดซอฟต์แวร์ไคลเอนต์
• เลือกหมายเลขพอร์ต
• เปิดแชสซี TRACER แล้วคลิกทันทีเพื่อเริ่มการเชื่อมต่อ (แชสซี TRACER จะรอ 6 วินาทีก่อนเปิดเครื่อง หากเวลารอมากกว่า 6 วินาที มันจะเข้าสู่แอปพลิเคชัน) หากการเชื่อมต่อสำเร็จ ระบบจะแจ้งว่า "เชื่อมต่อสำเร็จ" ในกล่องข้อความ
• โหลดถัง file;
• คลิกปุ่มอัพเกรด และรอการแจ้งว่าการอัพเกรดเสร็จสิ้น
• ถอดสายซีเรียลออก ปิดแชสซี จากนั้นปิดและเปิดใหม่อีกครั้ง

ส่วนต่อประสานไคลเอนต์ของการอัพเกรดเฟิร์มแวร์

ข้อควรระวัง

ในส่วนนี้ประกอบด้วยข้อควรระวังบางประการที่ควรคำนึงถึงสำหรับการใช้งานและการพัฒนา TRACER

แบตเตอรี่

• แบตเตอรี่ที่มาพร้อมกับ TRACER ไม่ได้ชาร์จจนเต็มตามการตั้งค่าจากโรงงาน แต่ความจุพลังงานเฉพาะสามารถแสดงบนโวลต์มิเตอร์ที่ส่วนท้ายของแชสซี TRACER หรืออ่านผ่านอินเทอร์เฟซการสื่อสาร CAN บัส การชาร์จแบตเตอรี่สามารถหยุดได้เมื่อไฟ LED สีเขียวบนเครื่องชาร์จเปลี่ยนเป็นสีเขียว โปรดทราบว่าหากคุณเชื่อมต่ออุปกรณ์ชาร์จไว้หลังจากที่ไฟ LED สีเขียวติด อุปกรณ์ชาร์จจะยังคงชาร์จแบตเตอรี่ด้วยกระแสไฟประมาณ 0.1A อีกประมาณ 30 นาทีเพื่อให้แบตเตอรี่ชาร์จจนเต็ม
• โปรดอย่าชาร์จแบตเตอรี่หลังจากแบตเตอรี่หมด และโปรดชาร์จแบตเตอรี่ให้ทันเวลาเมื่อเปิดสัญญาณเตือนระดับแบตเตอรี่ต่ำ
• สภาวะการเก็บรักษาแบบคงที่: อุณหภูมิที่ดีที่สุดสำหรับการจัดเก็บแบตเตอรี่คือ -20 ℃ ถึง 60 ℃; ในกรณีที่ไม่มีการจัดเก็บ แบตเตอรี่จะต้องได้รับการชาร์จและคายประจุทุกๆ 2 เดือน จากนั้นจัดเก็บให้เต็มความจุtagรัฐอี กรุณาอย่าใส่แบตเตอรี่ในกองไฟหรือทำให้แบตเตอรี่ร้อนขึ้น และโปรดอย่าเก็บแบตเตอรี่ไว้ในสภาพแวดล้อมที่มีอุณหภูมิสูง
• การชาร์จ: ต้องชาร์จแบตเตอรี่ด้วยเครื่องชาร์จแบตเตอรี่ลิเธียมโดยเฉพาะ ไม่สามารถชาร์จแบตเตอรี่ลิเธียมไอออนที่อุณหภูมิต่ำกว่า 0°C (32°F) และห้ามดัดแปลงหรือเปลี่ยนแบตเตอรี่เดิมโดยเด็ดขาด

คำแนะนำด้านความปลอดภัยเพิ่มเติม

• ในกรณีที่มีข้อสงสัยใดๆ ระหว่างการใช้งาน โปรดปฏิบัติตามคู่มือการใช้งานที่เกี่ยวข้องหรือปรึกษาเจ้าหน้าที่ด้านเทคนิคที่เกี่ยวข้อง
• ก่อนใช้งาน ให้ความสนใจกับสภาพสนาม และหลีกเลี่ยงการทำงานที่ผิดพลาดซึ่งจะทำให้เกิดปัญหาด้านความปลอดภัยของบุคลากร
• ในกรณีฉุกเฉิน ให้กดปุ่มหยุดฉุกเฉินและปิดอุปกรณ์
• หากไม่มีการสนับสนุนทางเทคนิคและการอนุญาต โปรดอย่าปรับเปลี่ยนโครงสร้างอุปกรณ์ภายในเป็นการส่วนตัว

สภาพแวดล้อมในการดำเนินงาน

• อุณหภูมิในการทำงานของ TRACER ภายนอกอาคารคือ -10°C ถึง 45°C; โปรดอย่าใช้อุณหภูมิต่ำกว่า -10°C และสูงกว่า 45° ภายนอกอาคาร;
• อุณหภูมิการทำงานของ TRACER ในอาคารคือ 0°C ถึง 42°C; กรุณาอย่าใช้ต่ำกว่า 0 ℃ และสูงกว่า 42 ℃ ในอาคาร;
• ข้อกำหนดสำหรับความชื้นสัมพัทธ์ในสภาพแวดล้อมการใช้งานของ TRACER คือ: สูงสุด 80%, ขั้นต่ำ 30%;
• โปรดอย่าใช้ในสภาพแวดล้อมที่มีก๊าซกัดกร่อนและไวไฟหรือใกล้กับสารที่ติดไฟได้
• อย่าวางไว้ใกล้เครื่องทำความร้อนหรือองค์ประกอบความร้อน เช่น ตัวต้านทานแบบขดขนาดใหญ่ ฯลฯ
• ยกเว้นเวอร์ชันที่ปรับแต่งเป็นพิเศษ (กำหนดระดับการป้องกัน IP เอง) TRACER ไม่กันน้ำ ดังนั้น โปรดอย่าใช้ในสภาพแวดล้อมที่มีฝนตก หิมะตก หรือมีน้ำสะสม
• ระดับความสูงของสภาพแวดล้อมการใช้งานที่แนะนำไม่ควรเกิน 1,000 ม.
• ความแตกต่างของอุณหภูมิระหว่างกลางวันและกลางคืนของสภาพแวดล้อมการใช้งานที่แนะนำไม่ควรเกิน 25 ℃;

สายไฟ/สายต่อ

• เมื่อจัดการและตั้งค่า โปรดอย่าตกหรือวางรถคว่ำ
• สำหรับผู้ที่ไม่ใช่มืออาชีพ โปรดอย่าแยกชิ้นส่วนรถโดยไม่ได้รับอนุญาต

หมายเหตุอื่นๆ

• เมื่อจัดการและตั้งค่า โปรดอย่าตกหรือวางรถคว่ำ
• สำหรับผู้ที่ไม่ใช่มืออาชีพ โปรดอย่าถอดชิ้นส่วนยานพาหนะโดยไม่ได้รับอนุญาต

ถาม-ตอบ

• ถาม：TRACER สตาร์ทอย่างถูกต้อง แต่ทำไมเครื่องส่งสัญญาณ RC ไม่สามารถควบคุมตัวถังรถให้เคลื่อนที่ได้
  A：ขั้นแรก ตรวจสอบว่าแหล่งจ่ายไฟของไดรฟ์อยู่ในสภาพปกติหรือไม่ กดสวิตช์ไฟของไดรฟ์ลงหรือไม่ และปล่อยสวิตช์ E-stop หรือไม่ จากนั้นตรวจสอบว่าโหมดควบคุมที่เลือกด้วยสวิตช์เลือกโหมดซ้ายบนบนเครื่องส่งสัญญาณ RC นั้นถูกต้องหรือไม่
• ถาม:รีโมทคอนโทรล TRACER อยู่ในสภาพปกติ และสามารถรับข้อมูลเกี่ยวกับสถานะและการเคลื่อนไหวของแชสซีได้อย่างถูกต้อง แต่เมื่อออกโปรโตคอลกรอบควบคุม ทำไมจึงไม่สามารถสลับโหมดควบคุมตัวถังรถได้และแชสซีตอบสนองต่อโปรโตคอลกรอบควบคุม ?
  ตอบ: โดยปกติ หาก TRACER สามารถควบคุมได้ด้วยเครื่องส่งสัญญาณ RC แสดงว่าการเคลื่อนไหวของแชสซีอยู่ภายใต้การควบคุมที่เหมาะสม หากสามารถยอมรับเฟรมคำติชมของแชสซีได้ แสดงว่าลิงก์ส่วนขยาย CAN อยู่ในสภาพปกติ โปรดตรวจสอบเฟรมควบคุม CAN ที่ส่งเพื่อดูว่าการตรวจสอบข้อมูลถูกต้องหรือไม่ และโหมดควบคุมอยู่ในโหมดควบคุมคำสั่งหรือไม่
• ถาม:TRACER ส่งเสียง “บี๊บ-บี๊บ-บี๊บ…” ขณะทำงาน จะจัดการกับปัญหานี้อย่างไร
  ตอบ: หาก TRACER ให้เสียง "บี๊บ-บี๊บ-บี๊บ" อย่างต่อเนื่อง หมายความว่าแบตเตอรี่อยู่ในระดับเสียงปลุกtagรัฐอี กรุณาชาร์จแบตเตอรี่ให้ตรงเวลา เมื่อเสียงอื่นๆ ที่เกี่ยวข้องเกิดขึ้น อาจมีข้อผิดพลาดภายใน คุณสามารถตรวจสอบรหัสข้อผิดพลาดที่เกี่ยวข้องผ่านทาง CAN บัส หรือสื่อสารกับบุคลากรด้านเทคนิคที่เกี่ยวข้อง
• ถาม:เมื่อมีการใช้งานการสื่อสารผ่าน CAN บัส คำสั่งตอบรับแชสซีจะออกอย่างถูกต้อง แต่เหตุใดรถจึงไม่ตอบสนองต่อคำสั่งควบคุม
  ตอบ:ภายใน TRACER มีกลไกป้องกันการสื่อสาร ซึ่งหมายความว่าแชสซีได้รับการป้องกันการหมดเวลาเมื่อประมวลผลคำสั่งควบคุม CAN ภายนอก สมมติว่ายานพาหนะได้รับโปรโตคอลการสื่อสารหนึ่งเฟรม แต่ไม่ได้รับคำสั่งควบคุมเฟรมถัดไปหลังจาก 500 มิลลิวินาที ในกรณีนี้จะเข้าสู่โหมดป้องกันการสื่อสารและตั้งค่าความเร็วเป็น 0 ดังนั้นจึงต้องออกคำสั่งจากคอมพิวเตอร์ส่วนบนเป็นระยะๆ

ขนาดสินค้า

แผนภาพภาพประกอบขนาดภายนอกของผลิตภัณฑ์

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.รุ่นหุ่นยนต์.com

เอกสาร / แหล่งข้อมูล

ทีม TRACER AgileX Robotics หุ่นยนต์เคลื่อนที่อัตโนมัติ [พีดีเอฟ] คู่มือการใช้งาน ทีม AgileX Robotics หุ่นยนต์เคลื่อนที่อัตโนมัติ, AgileX, ทีมวิทยาการหุ่นยนต์ หุ่นยนต์เคลื่อนที่อัตโนมัติ, หุ่นยนต์เคลื่อนที่อัตโนมัติ, หุ่นยนต์เคลื่อนที่

อ้างอิง

• คู่มือการใช้งาน