TRACER AgileX Robotics Team avtonom mobil roboti

Ushbu bobda muhim xavfsizlik ma'lumotlari mavjud, chunki robot birinchi marta yoqilishidan oldin har qanday shaxs yoki tashkilot qurilmadan foydalanishdan oldin ushbu ma'lumotni o'qib chiqishi va tushunishi kerak. Agar sizda foydalanish bo'yicha savollaringiz bo'lsa, iltimos, biz bilan bog'laning support@agilex.ai. Iltimos, ushbu qo'llanmaning boblarida keltirilgan barcha montaj ko'rsatmalari va ko'rsatmalariga rioya qiling va ularni bajaring, bu juda muhim. Ogohlantirish belgilari bilan bog'liq matnga alohida e'tibor berilishi kerak.

Xavfsizlik ma'lumotlari

Ushbu qo'llanmadagi ma'lumotlar to'liq robot ilovasini loyihalash, o'rnatish va ishlatishni o'z ichiga olmaydi, shuningdek, butun tizim xavfsizligiga ta'sir qilishi mumkin bo'lgan barcha periferik jihozlarni o'z ichiga olmaydi. To'liq tizimni loyihalash va ishlatish robot o'rnatilgan mamlakat standartlari va qoidalarida belgilangan xavfsizlik talablariga muvofiq bo'lishi kerak. TRACER integratorlari va yakuniy mijozlari tegishli mamlakatlarning amaldagi qonunlari va qoidalariga muvofiqligini ta'minlash va robotni to'liq qo'llashda katta xavf-xatarlar mavjud emasligini ta'minlash uchun javobgardir. Bunga quyidagilar kiradi, lekin ular bilan cheklanmaydi

Samaradorlik va mas'uliyat

• To'liq robot tizimining xavf-xatarini baholang.
• Xavfni baholashda aniqlangan boshqa mexanizmlarning qo'shimcha xavfsizlik uskunalarini bir-biriga ulang.
• Butun robot tizimining periferik jihozlari, jumladan, dasturiy va apparat tizimlarining dizayni va o‘rnatilishi to‘g‘ri ekanligini tasdiqlang.
• Ushbu robotda to'liq avtonom mobil robot mavjud emas, jumladan, avtomatik to'qnashuvga qarshi, tushishga qarshi, biologik yaqinlashish haqida ogohlantirish va boshqa tegishli xavfsizlik funktsiyalari. Tegishli funktsiyalar integratorlar va yakuniy mijozlardan xavfsizlikni baholash uchun tegishli qoidalar va mumkin bo'lgan qonunlar va qoidalarga rioya qilishni talab qiladi. Ishlab chiqilgan robotning haqiqiy ilovalarda hech qanday katta xavf va xavfsizlik xavfi yo'qligiga ishonch hosil qilish.
• Texnikadagi barcha hujjatlarni to'plang file: shu jumladan xavfni baholash va ushbu qo'llanma.

Atrof-muhitga oid mulohazalar

• Iltimos, birinchi foydalanishda asosiy operatsion mazmuni va texnik xususiyatlarini tushunish uchun ushbu qo'llanmani diqqat bilan o'qing.
• Masofadan boshqarish pultini ishlatish uchun TRACER-dan foydalanish uchun nisbatan ochiq maydonni tanlang, chunki TRACER hech qanday avtomatik to'siqlardan qochish sensori bilan jihozlanmagan.
• TRACER-dan har doim -10℃~45℃ atrof-muhit harorati ostida foydalaning.
• Agar TRACER alohida maxsus IP himoyasi bilan sozlanmagan bo'lsa, uning suv va changdan himoyasi FAQAT IP22 bo'ladi.

Ishdan oldin nazorat ro'yxati

• Har bir qurilma yetarli quvvatga ega ekanligiga ishonch hosil qiling.
• Bunkerda aniq nuqsonlar yo'qligiga ishonch hosil qiling.
• Masofadan boshqarish pultidagi batareya quvvati yetarli ekanligini tekshiring.
• Foydalanishda favqulodda to'xtatish tugmasi qo'yib yuborilganligiga ishonch hosil qiling.

Operatsiya

• Masofadan boshqarish pultida ishlayotganda, atrofdagi maydon nisbatan keng ekanligiga ishonch hosil qiling.
• Masofadan boshqarishni ko'rish oralig'ida bajaring.
• TRACERning maksimal yuki 100KG. Foydalanilayotganda foydali yuk 100KG dan oshmasligiga ishonch hosil qiling.
• TRACER-ga tashqi kengaytmani o'rnatayotganda, kengaytmaning massa markazining holatini tasdiqlang va uning aylanish markazida ekanligiga ishonch hosil qiling.
• Iltimos, qurilma voltage 22.5V dan past.
• TRACERda nuqson bo'lsa, ikkinchi darajali shikastlanmaslik uchun uni ishlatishni darhol to'xtating.
• TRACERda nuqson bo'lsa, uni bartaraf etish uchun tegishli texnik bilan bog'laning, nuqsonni o'zingiz hal qilmang.
• SCOUT MINI(OMNI) dan har doim uskuna uchun talab qilinadigan himoya darajasiga ega muhitda foydalaning.
• SCOUT MINI(OMNI) ni to'g'ridan-to'g'ri surmang.
• Zaryad olayotganda, atrof-muhit harorati 0℃ dan yuqori ekanligiga ishonch hosil qiling

Xizmat

Batareyaning saqlash hajmini ta'minlash uchun batareyani elektr ostida saqlash kerak va uzoq vaqt ishlatilmaganda uni muntazam ravishda zaryad qilish kerak.

MINIAGV (TRACER) Kirish

TRACER ko'p maqsadli UGV sifatida ishlab chiqilgan bo'lib, turli dastur stsenariylari ko'rib chiqiladi: modulli dizayn; moslashuvchan ulanish; yuqori yuk ko'tarish qobiliyatiga ega kuchli motor tizimi. Ikki g'ildirakli differentsial shassi va markaz dvigatelining kombinatsiyasi uni ichki makonda moslashuvchan harakatga keltirishi mumkin. Stereo kamera, lazer radar, GPS, IMU va robot manipulyator kabi qo'shimcha komponentlar ixtiyoriy ravishda ilg'or texnologiyalar uchun TRACER-ga o'rnatilishi mumkin. navigatsiya va kompyuter ko'rish ilovalari. TRACER tez-tez avtonom haydash ta'limi va tadqiqotlari, ichki va tashqi xavfsizlik patrullari va transport uchun ishlatiladi, faqat bir nechtasini nomlash.

Komponentlar ro'yxati

Ism	Miqdori
TRACER robot tanasi	x1
Batareya zaryadlovchi (AC 220V)	x1
Masofadan boshqarish pulti (ixtiyoriy)	x1
USB dan ketma-ket kabelga	x1
Aviatsiya vilkasi (erkak, 4-pin)	x1
USB dan CAN aloqa moduli	x1

Texnik spetsifikatsiyalar

Rivojlanish talablari
RC transmitter TRACER zavod sozlamalarida (ixtiyoriy) taqdim etiladi, bu foydalanuvchilarga robot shassisini harakatlanishi va burilishini boshqarish imkonini beradi; TRACER-dagi CAN va RS232 interfeyslari foydalanuvchini sozlash uchun ishlatilishi mumkin

Asoslar

Ushbu bo'limda ko'rsatilganidek, TRACER mobil robot platformasi haqida qisqacha ma'lumot berilgan

TRACER to'liq aqlli modul sifatida ishlab chiqilgan bo'lib, u kuchli DC uyasi dvigateli bilan birga TRACER robotining shassisini ichki tekis zaminda moslashuvchan tarzda harakatlanishiga imkon beradi. To'qnashuv paytida avtomobil tanasiga mumkin bo'lgan shikastlanishlarni kamaytirish uchun avtomobil atrofida to'qnashuvga qarshi nurlar o'rnatilgan. Chiroqlar avtomobilning old tomoniga o'rnatilgan bo'lib, ulardan oq chiroq oldida yoritish uchun mo'ljallangan. Avtotransport korpusining orqa uchida favqulodda to'xtash tugmasi o'rnatilgan bo'lib, u robot g'ayritabiiy harakat qilganda robotning quvvatini darhol o'chirib qo'yishi mumkin. DC quvvati va aloqa interfeysi uchun suv o'tkazmaydigan konnektorlar TRACER ning orqa qismida joylashgan bo'lib, ular nafaqat robot va tashqi komponentlar o'rtasida moslashuvchan ulanish imkonini beradi, balki og'ir ish sharoitida ham robotning ichki qismini zarur himoya qilishni ta'minlaydi. Yuqori qismida foydalanuvchilar uchun nayzali ochiq bo'linma ajratilgan.

Holat ko'rsatkichi
Foydalanuvchilar TRACER-ga o'rnatilgan voltmetr va chiroqlar orqali avtomobil korpusining holatini aniqlashlari mumkin. Tafsilotlar uchun

Elektr interfeyslari bo'yicha ko'rsatmalar

Orqa elektr interfeysi
Orqa tomondagi kengaytma interfeysi 2.3-rasmda ko'rsatilgan, bu erda Q1 D89 seriyali port; Q2 - to'xtash tugmasi; Q3 - quvvatni zaryadlash porti; Q4 - CAN va 24V quvvat manbai uchun kengaytma interfeysi; Q5 - elektr hisoblagich; Q6 - asosiy elektr kaliti sifatida aylanadigan kalit.

Orqa panel bir xil CAN aloqa interfeysini va yuqori qismi bilan 24V quvvat interfeysini ta'minlaydi (ulardan ikkitasi ichki o'zaro bog'langan). Pin ta'riflari berilgan

Masofadan boshqarish bo'yicha ko'rsatmalar
FS RC transmiteri robotni qo'lda boshqarish uchun TRACERning ixtiyoriy aksessuari hisoblanadi. Transmitter chap qo'l gaz kelebeği konfiguratsiyasi bilan birga keladi. Ta'rifi va funktsiyasi

Chiziqli va burchak tezlik buyruqlarini yuborish uchun ishlatiladigan ikkita S1 va S2 tayoqchalariga qo'shimcha ravishda ikkita kalit sukut bo'yicha yoqilgan: boshqaruv rejimini tanlash uchun SWB (buyruqlarni boshqarish rejimi uchun yuqori pozitsiya va masofadan boshqarish rejimi uchun o'rta pozitsiya), yoritish uchun SWC boshqaruv. Transmitterni yoqish yoki o'chirish uchun ikkita POWER tugmachasini bosish va birga ushlab turish kerak.

Nazorat talablari va harakatlari bo'yicha ko'rsatmalar
2.7-rasmda ko'rsatilganidek, TRACER avtomobil korpusi o'rnatilgan mos yozuvlar koordinata tizimining X o'qiga parallel. Ushbu konventsiyadan so'ng, musbat chiziqli tezlik avtomobilning musbat x o'qi yo'nalishi bo'ylab oldinga siljishiga mos keladi va musbat burchak tezligi z o'qi atrofida o'ng qo'lning ijobiy aylanishiga mos keladi. RC uzatuvchi bilan qo'lda boshqarish rejimida C1 tayoqchasini (DJI modeli) yoki S1 tayoqchasini (FS modeli) oldinga surish ijobiy chiziqli tezlik buyrug'ini hosil qiladi va C2 ​​(DJI modeli) va S2 (FS modeli) ni chapga suradi. ijobiy burchak tezligi buyrug'ini hosil qiladi

Ishni boshlash

Ushbu bo'lim CAN avtobus interfeysidan foydalangan holda TRACER platformasining asosiy ishlashi va rivojlanishi bilan tanishtiradi.

Foydalanish va ishlash

Tekshirish

• Avtomobil tanasining holatini tekshiring. Muhim anomaliyalar mavjudligini tekshiring; agar shunday bo'lsa, qo'llab-quvvatlash uchun sotuvdan keyingi xizmat ko'rsatish xodimlariga murojaat qiling;
• Favqulodda to'xtash kalitlarining holatini tekshiring. Ikkala favqulodda to'xtatish tugmasi ham qo'yib yuborilganligiga ishonch hosil qiling.

O'chirish; yopish
Elektr ta'minotini o'chirish uchun kalit tugmachasini aylantiring;

Ish boshlash

• Favqulodda to'xtash tugmasi holati. Favqulodda to'xtatish tugmalarining hammasi qo'yib yuborilganligini tasdiqlang;
• Kalit tugmachasini aylantiring (elektr paneldagi Q6) va odatda voltmetr to'g'ri batareya quvvatini ko'rsatadi.tage va old va orqa chiroqlar yonadi

Favqulodda to'xtash
Orqa avtomobil tanasining chap va o'ng tomonidagi favqulodda tugmani bosing;

Masofadan boshqarish pultining asosiy ishlash tartibi
TRACER mobil robotining shassisi to'g'ri ishga tushirilgandan so'ng, RC uzatgichni yoqing va masofadan boshqarish rejimini tanlang. Keyin, TRACER platformasi harakati RC transmitter tomonidan boshqarilishi mumkin.

Zaryadlanmoqda
TRACER mijozlarning qayta zaryadlash talabini qondirish uchun sukut bo'yicha 10A zaryadlovchi bilan jihozlangan.

Zaryadlashning batafsil ishlash tartibi quyidagicha ko'rsatilgan

• TRACER shassisining elektr quvvati o'chirilganligiga ishonch hosil qiling. Zaryad qilishdan oldin, orqa boshqaruv konsolidagi Q6 (kalit tugmasi) o'chirilganligiga ishonch hosil qiling;
• Zaryadlovchi vilkasini orqa boshqaruv panelidagi Q3 zaryadlash interfeysiga ulang;
• Zaryadlovchini quvvat manbaiga ulang va zaryadlovchidagi kalitni yoqing. Keyin, robot zaryadlash holatiga kiradi.

CAN yordamida aloqa
TRACER foydalanuvchini sozlash uchun CAN va RS232 interfeyslarini taqdim etadi. Foydalanuvchilar avtomobil tanasi ustidan buyruq nazoratini amalga oshirish uchun ushbu interfeyslardan birini tanlashlari mumkin.

CAN xabar protokoli
TRACER aloqa uzatish tezligi 2.0K va Motorola xabar formatiga ega CAN500B aloqa standartini qabul qiladi. Tashqi CAN avtobus interfeysi orqali harakatlanuvchi chiziqli tezlikni va shassisning aylanish burchak tezligini boshqarish mumkin; TRACER real vaqt rejimida joriy harakat holati ma'lumotlari va shassi holati haqidagi ma'lumotlar haqida fikr bildiradi. Protokol tizim holati haqida fikr bildirish ramkasini, harakatni boshqarish bo'yicha fikr-mulohazalar ramkasini va boshqaruv ramkasini o'z ichiga oladi, ularning mazmuni quyidagicha ko'rsatilgan: Tizim holati haqida fikr-mulohaza buyrug'i avtomobil tanasining joriy holati, boshqaruv rejimi holati, batareya quvvati haqidagi fikr-mulohazalarni o'z ichiga oladi.tage va tizimning ishdan chiqishi. Ta'rif 3.1-jadvalda keltirilgan.

TRACER shassis tizimi holatining fikr-mulohazalari ramkasi

Buyruq nomi Tizim holati haqida fikr bildirish buyrug'i
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	ID	Tsikl (ms)	Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Boshqaruvli shassi Ma'lumotlar uzunligi Position	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Funktsiya	0x151   Ma'lumotlar turi	20 ms	Yo'q
			Tavsif
bayt [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	imzosiz int8	0x00 Tizim normal holatda 0x01 Favqulodda to'xtash rejimi 0x02 Tizimdan istisno
bayt [1]	Rejimni boshqarish	imzosiz int8	0x00 Masofadan boshqarish rejimi 0x01 CAN buyruqni boshqarish rejimi[1] 0x02 Seriya portni boshqarish rejimi
bayt [2] bayt [3]	Batareya hajmitage yuqoriroq 8 bit Batareya hajmitage pastroq 8 bit	imzosiz int16	Haqiqiy jildtage X 10 (0.1V aniqlik bilan)
bayt [4]	Muvaffaqiyatsizlik haqida ma'lumot	imzosiz int16	Tafsilotlar uchun eslatmalarga qarang【3.2-jadval】
bayt [5]	Zaxiralangan	–	0x00
bayt [6]	Zaxiralangan	–	0x00
bayt [7]	Paritebitni hisoblash (hisoblash)	imzosiz int8	0 - 255 hisoblash tsikllari

Muvaffaqiyatsizlik haqida ma'lumot tavsifi

Harakatni boshqarish buyrug'i teskari aloqa ramkasi harakatlanuvchi avtomobil tanasining joriy chiziqli tezligi va burchak tezligining fikr-mulohazalarini o'z ichiga oladi. Protokolning batafsil mazmuni uchun 3.3-jadvalga qarang.

Harakatni boshqarish bo'yicha fikr-mulohazalar ramkasi

Buyruq nomi Harakatni boshqarish fikr bildirish buyrug'i
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	ID	Tsikl (ms)	Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Boshqaruvli shassi	Qaror qabul qilish boshqaruv bloki	0x221	20 ms	Yo'q
Ma'lumotlar uzunligi	0x08
Lavozim	Funktsiya	Ma'lumotlar turi	Tavsif
bayt [0] bayt [1]	Harakat tezligi 8 bitdan yuqori Harakat tezligi 8 bitdan past	int16 imzolangan	Avtomobil tezligi birligi: mm/s
bayt [2] bayt [3]	Aylanish tezligi 8 bitdan yuqori Aylanish tezligi 8 bitdan past	int16 imzolangan	Avtomobil burchak tezligi birligi: 0.001rad/s
bayt [4]	Zaxiralangan	–	0x00
bayt [5]	Zaxiralangan	–	0x00
bayt [6]	Zaxiralangan	–	0x00
bayt [7]	Zaxiralangan	–	0x00

Boshqaruv ramkasi chiziqli tezlikning boshqaruv ochiqligini va burchak tezligining boshqaruv ochiqligini o'z ichiga oladi. Protokolning batafsil mazmuni uchun 3.4-jadvalga qarang.

Harakatni boshqarish buyrug'ining boshqaruv ramkasi

Buyruq nomini boshqarish buyrug'i
Yuborish tugun Steer-by-wire shassi Ma'lumotlar uzunligi	Qabul qiluvchi tugun Shassi tugun 0x08	ID 0x111	Tsikl (ms)	Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
			20 ms	500 ms
Lavozim	Funktsiya	Ma'lumotlar turi	Tavsif
bayt [0] bayt [1]	Harakat tezligi yuqoriroq 8 bit Harakat tezligi pastroq 8 bit	int16 imzolangan	Avtomobil tezligi birligi: mm/s
bayt [2] bayt [3]	Aylanish tezligi 8 bitdan yuqori Aylanish tezligi 8 bitdan past	int16 imzolangan	Avtomobilning burchak tezligi Birlik: 0.001rad/s
bayt [4]	Zaxiralangan	—	0x00
bayt [5]	Zaxiralangan	—	0x00
bayt [6]	Zaxiralangan	—	0x00
bayt [7]	Zaxiralangan	—	0x00

Yorug'likni boshqarish ramkasi old yorug'likning joriy holatini o'z ichiga oladi. Protokolning batafsil mazmuni uchun 3.5-jadvalga qarang.

Yoritishni boshqarish ramkasi

Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	ID	Tsikl (ms) Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Boshqaruvli shassi	Qaror qabul qilish boshqaruv bloki	0x231	20 ms	Yo'q
Ma'lumotlar uzunligi	0x08
Lavozim	Funktsiya	Ma'lumotlar turi	Tavsif
bayt [0]	Yoritishni boshqarish belgisini yoqish	imzosiz int8	0x00 Boshqaruv buyrug'i noto'g'ri 0x01 Yoritish boshqaruvini yoqish
bayt [1]	Old yorug'lik rejimi	imzosiz int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Foydalanuvchi tomonidan aniqlangan yorqinlik
bayt [2]	Old yorug'likning moslashtirilgan yorqinligi	imzosiz int8	[0, 100], bu yerda 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 ga ishora qiladi
bayt [3]	Zaxiralangan	—	0x00
bayt [4]	Zaxiralangan	—	0x00
bayt [5]	Zaxiralangan	—	0x00
bayt [6] bayt [7]	Zaxiralangan son paritebiti (hisob)	– imzosiz int8	0x00 0a-

Boshqaruv rejimi ramkasi shassisni boshqarish rejimini o'rnatishni o'z ichiga oladi. Uning batafsil mazmuni uchun 3.7-jadvalga qarang.

Boshqarish rejimi ramkasi bo'yicha ko'rsatma

Boshqarish rejimi bo'yicha ko'rsatma
RC uzatuvchi o'chirilgan bo'lsa, TRACER boshqaruv rejimi sukut bo'yicha buyruqni boshqarish rejimiga o'rnatiladi, ya'ni shassi bevosita buyruq orqali boshqarilishi mumkin. Biroq, shassi buyruqni boshqarish rejimida bo'lsa ham, tezlik buyrug'ini muvaffaqiyatli bajarish uchun buyruqdagi boshqaruv rejimi 0x01 ga o'rnatilishi kerak. RC uzatuvchi qayta yoqilgandan so'ng, u buyruq boshqaruvini himoya qilish va boshqaruv rejimiga o'tish uchun eng yuqori vakolat darajasiga ega. Holat pozitsiyasi ramkasi aniq xato xabarini o'z ichiga oladi. Uning batafsil mazmuni uchun 3.8-jadvalga qarang.

Status o'rni Ramka ko'rsatmasi

Buyruqning nomi Holat holati Kadr
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	ID	Tsikl (ms) Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Boshqaruvli shassi Ma'lumotlar uzunligi Position	Qaror qabul qilish boshqaruv bloki 0x01 Funktsiya	0x441   Ma'lumotlar turi	Yo'q	Yo'q
			Tavsif
bayt [0]	Boshqarish rejimi	imzosiz int8	0x00 Barcha xatolarni o'chirish 0x01 Dvigatel 1 xatolarini o'chirish 0x02 Dvigatel 2 xatolarini o'chirish

Odometr haqida fikr-mulohazalar bo'yicha yo'riqnoma

Yuborish tugunini Steer-by-wire shassisi Ma'lumotlar uzunligi	Qabul qiluvchi tugun Qaror qabul qilish boshqaruv bloki 0x08	ID 0x311	Tsikl (ms)
			20 ms	Yo'q
Lavozim	Funktsiya	Ma'lumotlar turi	Tavsif
bayt [0]	Chap shinaning eng yuqori odometri	int32 imzolangan	Chap g'ildirak odometrining ma'lumotlari Birlik mm
bayt [1]	Chap shinalar ikkinchi eng yuqori odometr
bayt [2]	Chap shinaning ikkinchi eng past odometri
bayt [3]	Chap shinaning eng past odometri
bayt [4]	O'ng shinaning eng yuqori odometri	imzolangan int32-	O'ng g'ildirak odometrining ma'lumotlari Birlik mm
bayt [5]	O'ng shinaning ikkinchi eng yuqori odometri
bayt [6]	O'ng shinaning ikkinchi eng past odometri
bayt [7]	O'ng shinaning eng past odometri

Shassi holati haqidagi ma'lumotlar qayta tiklanadi; yana nima, motor haqida ma'lumot. Quyidagi qayta aloqa ramkasi dvigatel haqidagi ma'lumotlarni o'z ichiga oladi: Shassidagi 2 ta motorning seriya raqamlari quyidagi rasmda ko'rsatilgan:

Dvigatelning yuqori tezlikdagi ma'lumotlarini qayta tiklash ramkasi

Buyruq nomi Dvigatel Yuqori tezlikdagi ma'lumotni qayta aloqa ramkasi
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	ID	Tsikl (ms) Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Steer-by-wire shassi Ma'lumotlar uzunligi Lavozim	Rulda simli shassi 0x08 Funktsiya	0x251~0x252   Ma'lumotlar turi	20 ms	Yo'q
			Tavsif
bayt [0] bayt [1]	Dvigatelning aylanish tezligi 8 bitdan yuqori Dvigatelning aylanish tezligi 8 bitdan past	int16 imzolangan	Dvigatelning aylanish tezligi Birlik: RPM
bayt [2]	Zaxiralangan	–	0x00
bayt [3]	Zaxiralangan	—	0x00
bayt [4]	Zaxiralangan	—	0x00
bayt [5]	Zaxiralangan	—	0x00
bayt [6]	Zaxiralangan	–	0x00

Dvigatel past tezlikli ma'lumotni qayta aloqa ramkasi

Buyruq nomi Dvigatel Past tezlikli ma'lumotni qayta aloqa ramkasi
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	ID	Tsikl (ms)
Steer-by-wire shassi Ma'lumotlar uzunligi Lavozim	Rulda simli shassi 0x08 Funktsiya	0x261~0x262   Ma'lumotlar turi	100 ms
			Tavsif
bayt [0] bayt [1]	Zaxiralangan Zaxiralangan	–	0x00 0x00
bayt [2]	Zaxiralangan	–	0x00
bayt [3]	Zaxiralangan	—	0x00
bayt [4]	Zaxiralangan	—	0x00
bayt [5]	Haydovchi holati	—	Tafsilotlar 3.12-jadvalda keltirilgan
bayt [6]	Zaxiralangan	–	0x00
bayt [7]	Zaxiralangan	–	0

Muvaffaqiyatsizlik haqida ma'lumot tavsifi

CAN kabel ulanishi
SIM TA'RIFLARI UCHUN 2.2-JADVALGA MUROJA ETING.

• Qizil:VCC (musbat batareya)
• Qora:GND (batareya salbiy)
• Moviy:CAN_L
• Sariq:CAN_H

Aviatsiya erkak vilkasining sxematik diagrammasi

Eslatma: Maksimal erishish mumkin bo'lgan chiqish oqimi odatda 5 A atrofida.

CAN buyrug'ini boshqarishni amalga oshirish
TRACER mobil robotining shassisini to'g'ri ishga tushiring va FS RC transmitterini yoqing. Keyin buyruqni boshqarish rejimiga o'ting, ya'ni FS RC transmitterining SWB rejimini yuqoriga o'tkazing. Shu nuqtada, TRACER shassisi CAN interfeysidan buyruqni qabul qiladi va xost, shuningdek, CAN avtobusidan olingan real vaqt rejimida shassisning joriy holatini tahlil qilishi mumkin. Protokolning batafsil mazmuni uchun CAN aloqa protokoliga qarang.

RS232 yordamida aloqa

Seriyali protokolga kirish
Bu 1970 yilda Bell System, modem ishlab chiqaruvchilari va kompyuter terminallari ishlab chiqaruvchilari bilan birgalikda Elektron Sanoat Assotsiatsiyasi (EIA) tomonidan ishlab chiqilgan ketma-ket aloqa standartidir. Uning to'liq nomi "ma'lumotlar terminali uskunalari o'rtasida ketma-ket ikkilik ma'lumot almashish interfeysi uchun texnik standart" deb ataladi. (DTE) va ma'lumotlar kommunikatsiya uskunalari (DCE). Ushbu standart 25 pinli DB-25 ulagichidan foydalanishni talab qiladi, uning har bir piniga mos keladigan signal mazmuni va turli signal darajalari bilan belgilanadi. Keyinchalik, RS232 IBM shaxsiy kompyuterlarida DB-9 ulagichi sifatida soddalashtirildi, bu o'sha paytdan beri de-fakto standartga aylandi. Odatda, sanoat nazorati uchun RS-232 portlari faqat 3 turdagi kabellardan foydalanadi - RXD, TXD va GND.

Seriyali xabarlar protokoli

Muloqotning asosiy parametrlari

Element	Parametr
Bod tezligi	115200
Tekshirish	Chek yo'q
Ma'lumotlar bit uzunligi	8 bit
To'xtang	1 bit

Muloqotning asosiy parametrlari

Boshlash biti Kadr uzunligi Buyruq turi Buyruq identifikatori Ma'lumotlar maydoni Kadr identifikatori
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	maʼlumotlar [0] … maʼlumotlar[n]	ramka_id	check_sum
bayt 1	bayt 2	bayt 3	bayt 4	bayt 5	bayt 6 … bayt 6+n	bayt 7+n	bayt 8+n
5A	A5

Protokol boshlang'ich bit, ramka uzunligi, ramka buyrug'i turi, buyruq identifikatori, ma'lumotlar maydoni, ramka identifikatori va nazorat summasi tarkibini o'z ichiga oladi. Bu erda ramka uzunligi boshlang'ich bit va nazorat yig'indisi tarkibidan tashqari uzunlikni anglatadi; nazorat summasi boshlang'ich bitdan ramka identifikatorining barcha ma'lumotlarigacha bo'lgan summani anglatadi; ramka identifikatori 0 dan 255 gacha bo'lgan davrlar soni bo'lib, u har bir yuborilgan buyruqda qo'shiladi.

Protokol tarkibi
Tizim holati haqida fikr bildirish buyrug'i

Buyruq nomi Tizim holati haqida fikr bildirish buyrug'i
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	Tsikl (ms) Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Boshqaruvli shassi Ramka uzunligi Buyruq turi	Qaror qabul qilish boshqaruv bloki 0x0a Fikr bildirish buyrug'i (0xAA)	20 ms	Yo'q
Buyruq identifikatori	0x01
Ma'lumotlar maydoni uzunligi	6
Lavozim	Funktsiya	Ma'lumotlar turi	Tavsif
bayt [0]	Avtomobil tanasining hozirgi holati	imzosiz int8	0x00 Tizim normal holatda 0x01 Favqulodda to'xtash rejimi (yoqilmagan) 0x01 Tizimdan istisno
bayt [1]	Rejimni boshqarish	imzosiz int8	0x00 Masofadan boshqarish rejimi 0x01 CAN buyruqni boshqarish rejimi[1] 0x02 Seriyali portni boshqarish rejimi
bayt [2] bayt [3]	Batareya hajmitage yuqoriroq 8 bit Batareya hajmitage pastroq 8 bit	imzosiz int16	Haqiqiy jildtage X 10 (0.1V aniqlik bilan)
bayt [4] bayt [5]	Muvaffaqiyatsizlik haqida ma'lumot 8 bitdan yuqori Muvaffaqiyatsizlik haqida ma'lumot 8 bitdan past	imzosiz int16	[SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation tavsifi]

• @QISQA SERIAL XABAR CHEKS SO'MASI EXAMPKOD
• @PARAM[IN] *MA'LUMOTLAR: SERIAL XABAR MA'LUMOTLARI TUZILIShI KO'RSATICHI
• @PARAM[IN] LEN :SERIAL XABAR MA'LUMOTLARI UZUNLIGI
• @TASHKORLASH NATIJASINI QAYTING
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM (UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• TASHLAB CHIQISH += MA'LUMOT[I];

Exampketma-ket tekshirish algoritm kodining le

Muvaffaqiyatsizlik haqida ma'lumot tavsifi
Bayt	Bit	Ma'nosi
bayt [4]         bayt [5]     [1]: Th subs	bit [0]	CAN aloqani boshqarish buyrug'ining xatosini tekshiring (0: Muvaffaqiyatsiz 1: Muvaffaqiyatsiz)
	bit [1]	Dvigatelning haddan tashqari harorati signali[1] (0: Signal yo'q 1: Signal) Harorat 55 ℃ bilan cheklangan
	bit [2]	Dvigatelning haddan tashqari oqim signali[1] (0: Signal yo'q 1: Signal) Joriy oqim qiymati 15A
	bit [3]	Batareya hajmi pasttage signal (0: Signal yo'q 1: Signal) Signal jildtage 22.5V
	bit [4]	Zaxiralangan, standart 0
	bit [5]	Zaxiralangan, standart 0
	bit [6]	Zaxiralangan, standart 0
	bit [7]	Zaxiralangan, standart 0
	bit [0]	Batareya hajmi pasttage nosozlik (0: nosozlik yo'q 1: nosozlik) Himoya jildtage 22V
	bit [1]	Batareya hajmitage nosozlik (0: nosozlik yo'q 1: nosozlik)
	bit [2] bit [3] bit [4]	№1 vosita aloqasi buzilishi (0: nosozlik yo'q 1: nosozlik) №2 vosita aloqasi buzilishi (0: nosozlik yo'q 1: ishlamay) №3 vosita aloqasi buzilishi (0: nosozlik yo'q 1: nosozlik)
	bit [5]	№4 vosita aloqasi buzilishi (0: nosozlik yo'q 1: nosozlik)
	bit [6] bit [7] teng ve	Dvigatelni haddan tashqari haroratdan himoya qilish[2] (0: Himoya yo'q 1: Himoya) Harorat 65 ℃ bilan cheklangan Dvigatelni haddan tashqari oqimdan himoya qilish[2] (0: Himoya yo'q 1: Himoya) Tokning samarali qiymati 20A robot shassisi proshivkalarining V1.2.8 dan keyingi versiyalari qo'llab-quvvatlanadi, lekin oldingi versiyalar bo'lishi kerak

1. V1.2.8 dan keyingi robot shassisi proshivka versiyasining keyingi versiyalari qo'llab-quvvatlanadi, ammo oldingi versiyalar qo'llab-quvvatlanmasdan oldin yangilanishi kerak.
2. Dvigatel haydovchisining haddan tashqari harorat signali va vosita haddan tashqari oqim signali ichki qayta ishlanmaydi, faqat yuqori kompyuterning ma'lum bir oldindan ishlov berishni bajarishini ta'minlash uchun o'rnatiladi. Agar haydovchi haddan tashqari oqim sodir bo'lsa, avtomobil tezligini kamaytirish tavsiya etiladi; agar haddan tashqari harorat yuzaga kelsa, avval tezlikni kamaytirish va haroratning pasayishini kutish tavsiya etiladi. Ushbu bayroq biti haroratning pasayishi bilan normal holatga qaytadi va joriy qiymat normal holatga qaytgandan so'ng, haddan tashqari oqim signali faol ravishda o'chiriladi;
3. Dvigatel haydovchisining haddan tashqari haroratdan himoyasi va vosita haddan tashqari oqim muhofazasi ichki qayta ishlanadi. Dvigatel haydovchisining harorati himoya haroratidan yuqori bo'lsa, haydovchi chiqishi cheklangan bo'ladi, avtomobil asta-sekin to'xtaydi va harakatni boshqarish buyrug'ining nazorat qiymati bekor bo'ladi. Ushbu bayroq biti faol ravishda o'chirilmaydi, bu yuqori kompyuterga kliring xatosidan himoya qilish buyrug'ini yuborishi kerak. Buyruq tozalangandan so'ng, harakatni boshqarish buyrug'i faqat an'anaviy tarzda bajarilishi mumkin.

Harakatni boshqarish bo'yicha fikr-mulohaza buyrug'i

Buyruq nomi	Harakatni boshqarish bo'yicha fikr bildirish buyrug'i
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	Tsikl (ms)	Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Boshqaruvli shassi Ramka uzunligi Buyruq turi	Qaror qabul qilish boshqaruv bloki 0x0A Fikr-mulohaza buyrug'i (0xAA)	20 ms	Yo'q
Buyruq identifikatori	0x02
Ma'lumotlar maydoni uzunligi	6
Lavozim	Funktsiya	Ma'lumotlar turi	Tavsif
bayt [0] bayt [1]	Harakat tezligi 8 bitdan yuqori Harakat tezligi 8 bitdan past	int16 imzolangan	Haqiqiy tezlik X 1000 (aniqlik bilan 0.001 m/s)
bayt [2] bayt [3]	Aylanish tezligi 8 bitdan yuqori Aylanish tezligi 8 bitdan past	int16 imzolangan	Haqiqiy tezlik X 1000 (aniqlik bilan 0.001rad/s)
bayt [4]	Zaxiralangan	–	0x00
bayt [5]	Zaxiralangan	–	0x00

Harakatni boshqarish buyrug'i

Buyruq nomini boshqarish buyrug'i
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	Tsikl（ms）	Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Qaror qabul qilish boshqaruv bloki Ramka uzunligi Buyruq turi	Shassi tugun 0x0A Boshqarish buyrug'i (0x55)	20 ms	Yo'q
Buyruq identifikatori	0x01
Ma'lumotlar maydoni uzunligi	6
Lavozim	Funktsiya	Ma'lumotlar turi	Tavsif 0x00 Masofadan boshqarish rejimi
bayt [0]	Boshqarish rejimi	imzosiz int8	0x01 CAN buyruqni boshqarish rejimi[1] 0x02 Seriya portni boshqarish rejimi Tafsilotlar uchun 2-eslatmaga qarang*
bayt [1]	Muvaffaqiyatsiz tozalash buyrug'i	imzosiz int8	Maksimal tezlik 1.5 m/s, qiymat diapazoni (-100, 100)
bayt [2]	Chiziqli tezlik foiztage	int8 imzolangan	Maksimal tezlik 0.7853rad/s, qiymat diapazoni (-100, 100)
bayt [3]	Burchak tezligi foiztage	int8 imzolangan	0x01 0x00 Masofadan boshqarish rejimi CAN boshqaruv rejimini boshqarish[1] 0x02 Seriya portni boshqarish rejimi Tafsilotlar uchun 2-eslatmaga qarang*
bayt [4]	Zaxiralangan	–	0x00
bayt [5]	Zaxiralangan	–	0x00

1-sonli vosita haydovchisi ma'lumotlarini qayta aloqa ramkasi

Buyruq nomi	№1 Dvigatel drayveri haqida ma'lumot qayta aloqa ramkasi
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	Tsikl (ms)	Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Boshqaruvli shassi Ramka uzunligi Buyruq turi	Qaror qabul qilish boshqaruv bloki 0x0A Fikr bildirish buyrug'i (0xAA)	20 ms	Yo'q
Buyruq identifikatori	0x03
Ma'lumotlar maydoni uzunligi	6
Lavozim	Funktsiya	Ma'lumotlar turi	Tavsif
bayt [0] bayt [1]	No1 haydovchi oqimi 8 bitdan yuqori No1 haydovchi oqimi pastroq 8 bit	imzosiz int16	Haqiqiy oqim X 10 (0.1A aniqlik bilan)
bayt [2] bayt [3]	No1 haydovchi aylanish tezligi 8 bitdan yuqori №1 haydovchi aylanish tezligi pastroq 8 bit	int16 imzolangan	Dvigatel milining haqiqiy tezligi (RPM)
bayt [4]	№1 qattiq disk (HDD) harorati	int8 imzolangan	Haqiqiy harorat (1℃ aniqlik bilan)
bayt [5]	Zaxiralangan	—	0x00

2-sonli vosita haydovchisi ma'lumotlarini qayta aloqa ramkasi

Buyruq nomi	№2 Dvigatel drayveri haqida ma'lumot qayta aloqa ramkasi
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	Tsikl (ms)	Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Boshqaruvli shassi Ramka uzunligi Buyruq turi	Qaror qabul qilish boshqaruv bloki 0x0A Fikr bildirish buyrug'i (0xAA)	20 ms	Yo'q
Buyruq identifikatori	0x04
Ma'lumotlar maydoni uzunligi	6
Lavozim	Funktsiya	Ma'lumotlar turi	Tavsif
bayt [0] bayt [1]	No2 haydovchi oqimi 8 bitdan yuqori No2 haydovchi oqimi pastroq 8 bit	imzosiz int16	Haqiqiy oqim X 10 (0.1A aniqlik bilan)
bayt [2] bayt [3]	No2 haydovchi aylanish tezligi 8 bitdan yuqori №2 haydovchi aylanish tezligi pastroq 8 bit	int16 imzolangan	Dvigatel milining haqiqiy tezligi (RPM)
bayt [4]	№2 qattiq disk (HDD) harorati	int8 imzolangan	Haqiqiy harorat (1℃ aniqlik bilan)
bayt [5]	Zaxiralangan	—	0x00

Yoritishni boshqarish ramkasi

Buyruq nomi Yoritish boshqaruv ramkasi
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	Tsikl (ms)	Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Qaror qabul qilish boshqaruv bloki Ramka uzunligi Buyruq turi	Shassi tugun 0x0A Boshqarish buyrug'i (0x55)	20 ms	500 ms
Buyruq identifikatori	0x02
Ma'lumotlar maydoni uzunligi	6
Lavozim	Funktsiya	Ma'lumotlar turi	Tavsif
bayt [0]	Yoritishni boshqarish belgisini yoqish	imzosiz int8	0x00 Boshqaruv buyrug'i noto'g'ri 0x01 Yoritish boshqaruvini yoqish
bayt [1]	Old yorug'lik rejimi	imzosiz int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
bayt [2]	Old yorug'likning moslashtirilgan yorqinligi	imzosiz int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
bayt [3]	Orqa yorug'lik rejimi	imzosiz int8   imzosiz int8	0x01 YO'Q 0x03 0x02 BL rejimi Foydalanuvchi tomonidan belgilangan yorqinlik [0, ], bu erda 0 yorqinlikni bildiradi,
bayt [4]	Orqa yorug'likning moslashtirilgan yorqinligi		100 maksimal yorqinlikni bildiradi
bayt [5]	Zaxiralangan	—	0x00

Yoritishni boshqarishning qayta aloqa ramkasi

Buyruq nomi Yoritish boshqaruvi Fikr-mulohaza ramkasi
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	Tsikl (ms)	Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Boshqaruvli shassi Kadr uzunligi Buyruq turi	Qaror qabul qilish boshqaruv bloki 0x0A Fikr bildirish buyrug'i (0xAA)	20 ms	Yo'q
Buyruq identifikatori	0x07
Ma'lumotlar maydoni uzunligi	6
Lavozim	Funktsiya	Ma'lumotlar turi	Tavsif
bayt [0]	Joriy yoritishni boshqarish bayroqni yoqish	imzosiz int8	0x00 Boshqaruv buyrug'i noto'g'ri 0x01 Yoritish boshqaruvini yoqish
bayt [1]	Hozirgi old yorug'lik rejimi	imzosiz int8	0x00 NC 0x01 YO'Q 0x02 BL rejimi 0x03 Foydalanuvchi tomonidan belgilangan yorqinlik [0, ], bu erda 0 yorqinlikni bildiradi,
bayt [2]	Old yorug'likning joriy moslashtirilgan yorqinligi	imzosiz int8	100 maksimal yorqinlikni bildiradi
bayt [3]	Hozirgi orqa yorug'lik rejimi	imzosiz int8   imzosiz int8	0x00 NC 0x01 YO'Q 0x02 BL rejimi [0, 0x03 Foydalanuvchi tomonidan aniqlangan aniqlik, ], bu erda 0 t yorqin emasligini bildiradi
bayt [4] bayt [5]	Orqa yorug'likning joriy moslashtirilgan yorqinligi Zaxiralangan	—	100 m0ax0im0 um yorqinligini bildiradi

Exampma'lumotlar
Shassi 0.15 m/s chiziqli tezlikda oldinga siljish uchun boshqariladi, undan aniq ma'lumotlar quyidagicha ko'rsatiladi.

Boshlash biti		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Ma'lumotlar maydoni			Ramka identifikatori	cKohmepkoksimion
bayt 1	bayt 2	bayt 3	bayt 4	bayt 5	bayt 6	….	bayt 6+n	bayt 7+n	bayt 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Ma'lumotlar maydonining tarkibi quyidagicha ko'rsatilgan:

Barcha ma'lumotlar qatori: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Seriyali ulanish
Orqa tarafdagi ketma-ket portga ulash uchun USB-RS232 seriyali kabelini aloqa asboblar to'plamimizdan chiqarib oling. Keyin, mos keladigan uzatish tezligini o'rnatish uchun ketma-ket port vositasidan foydalaning va sinovni sobiq bilan o'tkazingampyuqorida sanab o'tilgan. RC uzatuvchi yoqilgan bo'lsa, uni buyruqni boshqarish rejimiga o'tkazish kerak; agar RC uzatuvchi o'chirilgan bo'lsa, to'g'ridan-to'g'ri boshqaruv buyrug'ini yuboring. Shuni ta'kidlash kerakki, buyruq vaqti-vaqti bilan yuborilishi kerak, chunki agar shassi 500 ms dan keyin ketma-ket port buyrug'ini olmagan bo'lsa, u o'chirilgan himoya holatiga kiradi.

Mikrodasturni yangilash
TRACER-dagi RS232 portidan foydalanuvchilar xatoliklarni tuzatish va xususiyatlarni yaxshilash uchun asosiy kontroller uchun mikrodasturni yangilash uchun foydalanishlari mumkin. Yangilash jarayonini tez va silliq qilish uchun grafik foydalanuvchi interfeysi bilan shaxsiy kompyuter mijoz ilovasi taqdim etiladi. Ushbu ilovaning skrinshoti 3.3-rasmda keltirilgan.

Yangilanishga tayyorgarlik

• Seriyali kabel X 1
• USB-seriyali port X 1
• TRACER shassisi X 1
• Kompyuter (Windows operatsion tizimi) X 1

Mikrodastur yangilash dasturi
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Yangilash tartibi

• Ulanishdan oldin robot shassisi o'chirilganligiga ishonch hosil qiling;
• Seriyali kabelni TRACER shassisining orqa uchidagi ketma-ket portga ulang;
• Seriyali kabelni kompyuterga ulang;
• Mijoz dasturiy ta'minotini oching;
• Port raqamini tanlang;
• TRACER shassisini yoqing va ulanishni boshlash uchun darhol bosing (TRACER shassisi yoqishdan oldin 6 soniya kutadi; agar kutish vaqti 6 soniyadan ortiq bo'lsa, u ilovaga kiradi); agar ulanish muvaffaqiyatli bo'lsa, matn maydonida "muvaffaqiyatli ulandi" so'raladi;
• Yuklash qutisi file;
• Yangilash tugmasini bosing va yangilash tugallanishini kuting;
• Seriyali kabelni ajratib oling, shassini o'chiring va keyin quvvatni o'chiring va qayta yoqing.

Mikrodasturni yangilashning mijoz interfeysi

Ehtiyot choralari

Ushbu bo'lim TRACER-dan foydalanish va ishlab chiqishda e'tibor berish kerak bo'lgan ba'zi ehtiyot choralarini o'z ichiga oladi.

Batareya

• TRACER bilan ta'minlangan batareya zavod sozlamalarida to'liq zaryadlanmagan, lekin uning o'ziga xos quvvat hajmi TRACER shassisining orqa uchidagi voltmetrda ko'rsatilishi yoki CAN avtobus aloqa interfeysi orqali o'qilishi mumkin. Zaryadlovchidagi yashil LED yashil rangga aylanganda batareyani qayta zaryadlash to'xtatilishi mumkin. E'tibor bering, agar siz zaryadlovchini yashil LED yongandan keyin ulangan holda ushlab tursangiz, zaryadlovchi batareyani to'liq zaryad qilish uchun batareyani taxminan 0.1 daqiqa davomida taxminan 30A oqim bilan zaryadlashda davom etadi.
• Iltimos, batareya quvvati tugaganidan keyin uni zaryad qilmang va batareya quvvati pastligi signali yoqilganda batareyani o'z vaqtida zaryadlang;
• Statik saqlash shartlari: Batareyani saqlash uchun eng yaxshi harorat -20 ℃ dan 60 ℃ gacha; foydalanmasdan saqlansa, batareyani har 2 oyda bir marta qayta zaryadlash va zaryadsizlantirish, so'ngra to'liq hajmda saqlash kerak.tagmulk. Iltimos, batareyani olovga qo'ymang yoki batareyani qizdirmang va batareyani yuqori haroratli muhitda saqlamang;
• Zaryadlash: Batareyani maxsus lityum batareya zaryadlovchi bilan zaryadlash kerak; litiy-ion batareyalarni 0°C (32°F) dan past haroratda zaryadlash mumkin emas va asl batareyalarni o'zgartirish yoki almashtirish qat'iyan man etiladi.

Qo'shimcha xavfsizlik bo'yicha maslahatlar

• Foydalanishda shubha tug'ilsa, tegishli yo'riqnomaga amal qiling yoki tegishli texnik xodimlarga murojaat qiling;
• Ishlatishdan oldin, dala holatiga e'tibor bering va xodimlarning xavfsizligi muammosiga olib keladigan noto'g'ri ishlashdan qoching;
• Favqulodda vaziyatlarda favqulodda to'xtatish tugmasini bosing va uskunani o'chiring;
• Texnik ko'mak va ruxsatisiz, iltimos, ichki jihozlar tuzilishini shaxsan o'zgartirmang

Operatsion muhit

• TRACER ning ochiq havoda ish harorati -10 ℃ dan 45 ℃ gacha; Iltimos, uni ochiq havoda -10 ℃ dan past va 45 ℃ dan yuqori ishlatmang;
• Bino ichidagi TRACER ish harorati 0 ℃ dan 42 ℃ gacha; Iltimos, uni bino ichida 0℃ dan past va 42 ℃ dan yuqori haroratda ishlatmang;
• TRACER dan foydalanish muhitida nisbiy namlik talablari: maksimal 80%, minimal 30%;
• Iltimos, uni korroziy va yonuvchan gazlar yoki yonuvchan moddalar bilan yopiq muhitda ishlatmang;
• Uni isitgichlar yoki isitish elementlari, masalan, katta o'ralgan rezistorlar va boshqalar yaqiniga qo'ymang;
• Maxsus moslashtirilgan versiyadan tashqari (IP himoyasi klassi moslashtirilgan), TRACER suvga chidamli emas, shuning uchun uni yomg'irli, qorli yoki suv to'plangan muhitda ishlatmang;
• Tavsiya etilgan foydalanish muhitining balandligi 1,000 m dan oshmasligi kerak;
• Tavsiya etilgan foydalanish muhiti kunduzi va kechasi o'rtasidagi harorat farqi 25 ℃ dan oshmasligi kerak;

Elektr/uzatuvchi simlar

• Ishlov berish va sozlashda, iltimos, tushmang yoki transport vositasini teskari qo'ymang;
• Professional bo'lmaganlar uchun, iltimos, ruxsatisiz transport vositasini qismlarga ajratmang.

Boshqa eslatmalar

• Ishlov berish va sozlashda, iltimos, tushmang yoki transport vositasini teskari qo'ymang;
• Professional bo'lmaganlar uchun, iltimos, ruxsatisiz transport vositasini qismlarga ajratmang

Savol-javob

• Savol: TRACER to'g'ri ishga tushirildi, lekin nima uchun RC transmitter avtomobil korpusini harakatlanishini boshqara olmaydi?
  Javob: Birinchidan, haydovchi quvvat manbai normal holatda yoki yo'qligini, haydovchi quvvat tugmasi pastga bosilganligini va E-stop kalitlari bo'shatilganligini tekshiring; keyin, RC transmitteridagi yuqori chap rejim tanlash tugmasi bilan tanlangan boshqaruv rejimi to'g'ri yoki yo'qligini tekshiring.
• Savol: TRACER masofadan boshqarish pulti normal holatda va shassi holati va harakati haqidagi ma'lumotni to'g'ri qabul qilish mumkin, lekin boshqaruv ramkasi protokoli chiqarilganda, nima uchun avtomobil tanasini boshqarish rejimini o'zgartirib bo'lmaydi va shassi boshqaruv ramkasi protokoliga javob bermaydi ?
  Javob: Odatda, agar TRACER RC transmitter tomonidan boshqarilsa, bu shassi harakati to'g'ri nazorat ostida ekanligini anglatadi; agar shassi teskari aloqa ramkasi qabul qilinishi mumkin bo'lsa, bu CAN kengaytmasi havolasi normal holatda ekanligini anglatadi. Iltimos, ma'lumotlarni tekshirish to'g'riligini va boshqaruv rejimi buyruqni boshqarish rejimida ekanligini bilish uchun yuborilgan CAN boshqaruv ramkasini tekshiring.
• Savol: TRACER ishlayotganda “bip-bip-bip…” tovushini beradi, bu muammoni qanday hal qilish mumkin?
  Javob:Agar TRACER doimiy ravishda “bip-bip-bip” tovushini bersa, bu batareya signal signalida ekanligini bildiradi.tagmulk. Iltimos, batareyani o'z vaqtida zaryadlang. Boshqa tegishli tovush paydo bo'lganda, ichki xatolar bo'lishi mumkin. Tegishli xato kodlarini CAN avtobusi orqali tekshirishingiz yoki tegishli texnik xodimlar bilan bog'lanishingiz mumkin.
• Savol: Aloqa CAN avtobusi orqali amalga oshirilganda, shassi haqida fikr bildirish buyrug'i to'g'ri beriladi, lekin nima uchun avtomobil boshqaruv buyrug'iga javob bermaydi?
  Javob: TRACER ichida aloqani himoya qilish mexanizmi mavjud, ya'ni tashqi CAN boshqaruv buyruqlarini qayta ishlashda shassi kutish vaqti himoyasi bilan ta'minlangan. Aytaylik, avtomobil aloqa protokolining bitta ramkasini oladi, lekin u 500 ms dan keyin boshqaruv buyrug'ining keyingi ramkasini olmaydi. Bunday holda, u aloqani himoya qilish rejimiga kiradi va tezlikni 0 ga o'rnatadi. Shuning uchun, yuqori kompyuterdan buyruqlar vaqti-vaqti bilan berilishi kerak.

Mahsulot o'lchamlari

Mahsulotning tashqi o'lchamlarining rasmli diagrammasi

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Hujjatlar / manbalar

TRACER AgileX Robotics Team avtonom mobil roboti [pdf] Foydalanuvchi qo‘llanmasi AgileX Robotics Team avtonom mobil robot, AgileX, robototexnika jamoasi avtonom mobil robot, avtonom mobil robot, mobil robot

Ma'lumotnomalar

• Foydalanuvchi uchun qo'llanma