TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot

O lenei mataupu o loʻo i ai faʻamatalaga taua mo le saogalemu, aʻo leʻi faʻaogaina le robot mo le taimi muamua, e tatau i soʻo se tagata poʻo se faʻalapotopotoga ona faitau ma malamalama i lenei faʻamatalaga aʻo leʻi faʻaogaina le masini. Afai ei ai ni au fesili e uiga i le faʻaaogaina, faʻamolemole faʻafesoʻotaʻi matou ile support@agilex.ai. Faamolemole mulimuli ma faatino faatonuga ma taiala uma o le faapotopotoga i mataupu o lenei tusi lesona, lea e matua taua lava. E tatau ona gauai faapitoa atu i tusitusiga e faatatau i faailoga lapatai.

Fa'amatalaga Saogalemu

O faʻamatalaga i totonu o lenei tusi lesona e le o aofia ai le mamanu, faʻapipiʻiina ma le faʻaogaina o se masini robot atoatoa, e le o aofia uma ai masini faʻaoga e ono aʻafia ai le saogalemu o le polokalama atoa. O le mamanu ma le faʻaogaina o le faiga atoa e manaʻomia le tausisia o manaʻoga saogalemu o loʻo faʻatuina i tulaga ma tulafono faatonutonu a le atunuʻu o loʻo faʻapipiʻiina ai le robot. O TRACER integrators ma tagata fa'ai'uga e iai le matafaioi e fa'amautinoa le tausisia o tulafono ma tulafono fa'atatau a atunu'u talafeagai, ma ia mautinoa e leai ni fa'alavelave tetele i le fa'aogaina o le robot. E aofia ai ae le gata i mea nei

Lelei ma le matafaioi

• Fai se su'esu'ega fa'aletonu o le faiga atoa o le robot.
• Fa'afeso'ota'i meafaigaluega fa'aopoopo mo le saogalemu o isi masini fa'amatala fa'atasi i le su'esu'ega o lamatiaga.
• Faʻamaonia e saʻo le mamanu ma le faʻapipiʻiina o masini faʻaoga uma a le robot system, e aofia ai polokalama faakomepiuta ma masini komepiuta, e saʻo.
• O lenei robot e leai se masini feaveaʻi tutoʻatasi atoatoa, e aofia ai ae le faʻatapulaʻaina i le faʻalavelave faʻafuaseʻi, anti-pa'ū, lapataʻiga faʻaolaola ma isi galuega saogalemu e fesoʻotaʻi. O galuega fa'atatau e mana'omia ai tagata tu'ufa'atasia ma fa'amutaina tagata fa'atau e mulimulita'i tulafono fa'atatau ma tulafono ma tulafono fa'atatau mo le su'esu'eina o le saogalemu. Ina ia mautinoa o le robot atiaʻe e leai ni lamatiaga tetele ma le saogalemu i faʻaoga moni.
• Aoina uma pepa i le tekinolosi file: e aofia ai su'esu'ega o lamatiaga ma lenei tusi lesona.

Manatuga Siosiomaga

• Mo le fa'aoga muamua, fa'amolemole faitau ma le toto'a lenei tusi lesona ina ia malamalama ai i le fa'aogaina o mea fa'atino ma fa'amatalaga fa'agaioiga.
• Mo le fa'atonuga mamao, filifili se nofoaga matala e fa'aoga ai le TRACER, aua e le'o fa'apipi'iina le TRACER i so'o se masini e 'alo ai fa'alavelave.
• Fa'aaogā le TRACER i lalo o le -10 ℃ ~ 45 ℃ le vevela vevela.
• Afai e le fa'apipi'iina le TRACER i se puipuiga fa'ale-aganu'u IP, o lona vai ma le pefu puipuia ole IP22 NA'O.

Lisi siaki a'o le'i faigaluega

• Ia mautinoa e lava le mana o masini taitasi.
• Ia mautinoa e leai ni faaletonu o le Bunker.
• Siaki pe lava le mana o le maa e pulea mamao.
• A fa'aaoga, ia mautinoa ua tatala le ki fa'alavelave fa'afuase'i.

Fa'agaioiga

• I le fa'atonuga mamao, ia mautinoa o le nofoaga o lo'o siomia ai e vateatea.
• Fa'atino le fa'atonu mamao i totonu ole va'aiga mamao.
• Ole uta maualuga ole TRACER ole 100KG. A faʻaaogaina, ia mautinoa o le uta e le sili atu i le 100KG.
• A faʻapipiʻi se faʻaopoopoga fafo i luga o TRACER, faʻamaonia le tulaga o le ogatotonu o le tele o le faʻaopoopoga ma ia mautinoa o loʻo i le ogatotonu o le taamilosaga.
• Fa'amolemole totogi i le taimi o le masini voltage maualalo ifo nai lo le 22.5V.
• A iai se fa'aletonu o le TRACER, fa'amolemole tu'u loa le fa'aaogaina e 'alofia ai le fa'aleagaina lona lua.
• A iai se faaletonu o le TRACER, fa'amolemole fa'afeso'ota'i le fa'atekinisi talafeagai e fa'afetaui ai, 'aua le taulimaina na'o oe le fa'aletonu.
• Fa'aaoga i taimi uma le SCOUT MINI(OMNI) i totonu o le si'osi'omaga ma le maualuga o le puipuiga e mana'omia mo meafaigaluega.
• Aua le tuleia sa'o le SCOUT MINI(OMNI).
• Pe a molia, ia mautinoa o le vevela o loʻo i luga ole 0 ℃

Tausiga

Ina ia mautinoa le gafatia e teu ai le maa, e tatau ona teuina le maa i lalo o le eletise, ma e tatau ona totogi e le aunoa pe a le faʻaaogaina mo se taimi umi.

MINIAGV（ TRACER） Folasaga

TRACER ua mamanuina e avea o se UGV e tele-faamoemoega faʻatasi ai ma faʻataʻitaʻiga faʻaoga eseese e iloiloina: mamanu faʻapitoa; feso'ota'iga fetu'una'i; faiga afi malosi e mafai ona totogi maualuga.O le tuufaatasiga o chassis eseese uili lua ma hub afi e mafai ona faagaioi fetuutuunai i totonu.O vaega faaopoopo e pei o le mea pueata leo, laser radar, GPS, IMU ma robotic manipulator e mafai ona filifili faʻapipiʻiina i luga ole TRACER mo le alualu i luma fa'atautaiga ma fa'aoga va'aiga komepiuta. TRACER e masani ona faʻaaogaina mo aʻoaʻoga tutoʻatasi avetaʻavale ma suʻesuʻega, leoleoga i totonu ma fafo ma felauaiga, e taʻu na o ni nai mea.

Lisi vaega

Igoa	Tele
TACER Robot tino	x1
Totogi ma'a(AC 220V)	x1
Fa'amamao fa'atonu fe'avea'i (filifiliga)	x1
USB i le uaea laina	x1
Poloka vaalele (tama,4-Pin)	x1
USB i le CAN fesoʻotaʻiga module	x1

Fa'amatalaga fa'atekinolosi

Atina'e manaoga
RC transmitter e tuʻuina atu (filifiliga) i le fale gaosimea o TRACER, lea e mafai ai e tagata faʻaoga ona pulea le taʻavale o le robot e gaoioi ma liliu; CAN ma RS232 feso'ota'iga i luga o TRACER e mafai ona fa'aoga mo le fa'aogaina o tagata

O Fa'avae

O lenei vaega o loʻo tuʻuina atu ai se faʻamatalaga puupuu i le TRACER mobile robot platform, e pei ona faʻaalia

TRACER ua mamanuina e avea o se masini atamai atoatoa, lea faatasi ai ma le malosi DC hub afi, e mafai ai e le taavale a le TRACER robot ona fealuai solo i luga o eleele mafolafola o totonu. E fa'apipi'i fa'alava fa'asaga i le ta'avale e fa'aitiitia ai le fa'aleagaina o le tino o le ta'avale pe a fa'alavelave. O moli o loʻo faʻapipiʻiina i luma o le taʻavale, lea o le moli paʻepaʻe ua mamanuina mo le faʻamalamalamaina i luma. O lo'o fa'apipi'i se ki fa'alavelave fa'afuase'i i le pito i tua o le tino o le ta'avale, lea e mafai ona tapuni vave ai le malosi o le robot pe a fa'aletonu le amio a le robot. O fesoʻotaʻiga vai-faʻamaonia mo le DC mana ma fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻiga o loʻo tuʻuina atu i le pito i tua o TRACER, lea e le gata ina faʻatagaina fesoʻotaʻiga fetuutuunai i le va o le robot ma vaega i fafo ae faʻamautinoa ai foi le puipuiga talafeagai i totonu o le robot e oʻo lava i lalo o tulaga ogaoga o galuega. O lo'o fa'apolopolo le vaega pito i luga o le bayonet mo tagata fa'aoga.

Fa'ailoga tulaga
E mafai e tagata fa'aoga ona iloa le tulaga o le tino o le ta'avale e ala i le voltmeter ma moli fa'apipi'i i luga o le TRACER. Mo fa'amatalaga

Fa'atonuga i feso'ota'iga eletise

Faiga eletise pito i tua
O le faʻalauteleina o fesoʻotaʻiga i le pito i tua o loʻo faʻaalia i le Ata 2.3, lea o le Q1 o le D89 telefoni faʻasologa; Q2 o le ki taofi; Q3 o le taulaga e faʻapipiʻi ai le mana; Q4 o le faʻalauteleina o fesoʻotaʻiga mo le CAN ma le 24V eletise; Q5 o le mita eletise; Q6 o le ki fa'asolosolo e fai ma ki autu eletise.

O le pito i tua e maua ai le fesoʻotaʻiga CAN tutusa ma le 24V eletise faʻatasi ma le pito i luga (e lua o loʻo fesoʻotaʻi i totonu). O fa'auigaina o pine ua tu'uina atu

Fa'atonuga ile pulea mamao
O le FS RC transmitter o se mea fa'apitoa ole TRACER mo le puleaina ma le lima ole robot. O le transmitter e sau ma se fa'atulagaga agavale-throttle. Le faʻamatalaga ma galuega

I le faaopoopo atu i laʻau e lua S1 ma S2 faʻaaogaina mo le tuʻuina atu o laina laina ma le angular velocity commands, e lua ki e mafai ona faʻaogaina: SWB mo le faʻatonuina o le filifiliga (tulaga pito i luga mo le faʻatonuina o le faʻatonuga ma le tulaga ogatotonu mo le faʻaogaina mamao), SWC mo moli. pulea. O fa'amau e lua o le POWER e tatau ona oomi ma taofi fa'atasi e ki pe tape ai le transmitter.

Fa'atonuga i mana'oga ma gaio'iga
E pei ona fa'aalia i le Ata 2.7, o le tino o le ta'avale TRACER o lo'o tutusa ma le X axis o le fa'atulagaina o fa'atonuga fa'atulagaina. I le mae'a ai o lenei feagaiga, o le saosaoa laina lelei e fetaui ma le agai i luma o le taavale i le itu lelei o le x-axis ma o le saosaoa lelei o le angular e fetaui ma le suiga lelei o le lima taumatau e uiga i le z-axis. I le faʻatonuga o le tusi lesona faʻatasi ma le RC transmitter, tulei le C1 laau (DJI model) poʻo le S1 laau (FS faʻataʻitaʻiga) i luma o le a faʻatupuina ai se faʻatonuga lelei laina saoasaoa ma tulei C2 (DJI model) ma S2 (FS faʻataʻitaʻiga) i le agavale. o le a fa'atupuina se fa'atonuga saosaoa fa'aitu lelei

Amataina

O lenei vaega o loʻo faʻaalia ai le faʻaogaina ma le atinaʻeina o le TRACER platform e faʻaaoga ai le CAN bus interface.

Faʻaaoga ma le faʻagaioiga

Siaki

• Siaki le tulaga o le tino o le taavale. Siaki pe iai ni fa'aletonu iloga; afai o lea, faʻamolemole faʻafesoʻotaʻi le auʻaunaga pe a uma ona faʻatau atu mo le lagolago;
• Siaki le tulaga o suiga fa'afuase'i taofi. Ia mautinoa ua tatala uma fa'amau fa'alavelave fa'afuase'i.

Tapuni i lalo
Liliu le ki e tipi ese ai le eletise;

Amata ane

• Tulaga sui fa'alavelave fa'afuase'i. Fa'amaonia ua tatala uma fa'amau taofi fa'afuase'i;
• Su'e le ki (Q6 i luga o le laulau eletise), ma e masani lava, o le voltmeter o le a fa'aalia sa'o vol maatagu ma moli luma ma tua o le a ki uma

Taofi fa'afuase'i
Oomi i lalo fa'alavelave fa'afuase'i fa'amau fa'afuase'i i le agavale ma le taumatau o le tino o le ta'avale tua;

Fa'atonuga fa'agaioiga ole fa'atonu mamao
A maeʻa ona amata saʻo le taʻavale a le TRACER telefoni feaveaʻi, ki le RC transmitter ma filifili le auala e pulea mamao. Ona mafai lea ona pulea le gaioiga o le TRACER e le transmitter RC.

Totogiina
TRACER ua faʻapipiʻiina i le 10A charger e le mafai ona faʻafetaui manaoga o tagata faʻatau.

O lo'o fa'aalia i lalo le fa'agaioiga fa'agaioiga o le fa'atonuina

• Ia mautinoa ua pe le eletise o TRACER chassis. A'o le'i molia, fa'amolemole ia mautinoa ua tape Q6 (ki ki) ile fa'amafanafanaga pito i tua;
• Fa'aofi le fa'apipi'i fa'amau i totonu o le Q3 fa'atonuga fa'aoga i le pito i tua;
• Fa'afeso'ota'i le uta i le eletise ma fa'aola le ki i le uta. Ona, ulufale atu lea o le robot i le tulaga tau.

Feso'ota'iga e fa'aaoga ai le CAN
TRACER e tuʻuina atu fesoʻotaʻiga CAN ma RS232 mo le faʻaogaina o tagata. E mafai e tagata fa'aoga ona filifili se tasi o nei feso'ota'iga e fa'atonu ai le fa'atonuga o le tino o le ta'avale.

CAN message protocol
TRACER faʻaaogaina tulaga faʻafesoʻotaʻi CAN2.0B o loʻo i ai le fua faatatau o fesoʻotaʻiga o le 500K ma le faʻasologa o feʻau a Motorola. E ala i fafo atu CAN pasi fa'aoga, le fa'agaoioi laina saoasaoa ma le rotational angular saoasaoa o chassis e mafai ona pulea; TRACER o le a fa'aalia ni fa'amatalaga e uiga i fa'amatalaga tulaga o lo'o iai nei ma lona fa'amatalaga tulaga o ta'avale i le taimi moni. O le protocol e aofia ai le faʻaogaina o le faʻaogaina o le faʻaogaina o le faʻaogaina o le faʻaogaina o le faʻaogaina o le faʻaogaina o le feʻaveaʻi ma le faʻaogaina o le faʻavaa, o mea o loʻo faʻaalia e faʻapea:tagu ma faiga faaletonu. O le fa'amatalaga o lo'o tu'uina atu ile Laulau 3.1.

Fa'amatalaga Fa'aaliga o le TRACER Chassis System Tulaga

Poloaiga Igoa System Tulaga Manatu Poloaiga
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga (ms)	Maua-taimi malolo (ms)
Ta'avale ta'avale uaea Tulaga umi o fa'amaumauga	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Galuega	0x151   Ituaiga fa'amaumauga	20ms	Leai
			Fa'amatalaga
paita [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	le saini int8	0x00 Fa'atonu i tulaga masani 0x01 Fa'alavelave fa'afuase'i fa'agata 0x02 Fa'ate'a fa'aoga
paita [1]	Pulea faiga	le saini int8	0x00 Faiga fa'atonutonu mamao 0x01 MAFAI fa'atonu le fa'atonuga [1] 0x02 Fa'atonuga fa'atonuga tau fa'atonuga.
paita [2] paita [3]	Maa voltage maualuga 8 bits Battery voltage maualalo 8 bits	le saini int16	Voltage X 10 (ma le sa'o o le 0.1V)
paita [4]	Fa'amatalaga fa'aletonu	le saini int16	Va'ai fa'amatalaga mo fa'amatalaga【Laulau 3.2】
paita [5]	Fa'apolopolo	–	0x00
paita [6]	Fa'apolopolo	–	0x00
paita [7]	Faitau fa'atasi (faitau)	le saini int8	0 – 255 faitau matasele

Fa'amatalaga o Fa'amatalaga Fa'aletonu

O le fa'atonuga o le fa'atonuga o le fa'atonuga o fa'amatalaga e aofia ai fa'amatalaga o le saosaoa laina o lo'o iai nei ma le saosaoa fa'akomupiuta o le tino o le ta'avale. Mo fa'amatalaga auiliili o fa'asalalauga, fa'amolemole va'ai ile Laulau 3.3.

Fa'aa'oa'oga Fa'afoliga Fa'atonuga

Poloaiga Igoa Pulea Manatu Manatu Poloaiga
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga (ms)	Maua-taimi malolo (ms)
Ta'avale ta'avale uaea	Vaega e pulea le faia o faaiuga	0x221	20ms	Leai
Umi o fa'amaumauga	0x08
Tulaga	Galuega	Ituaiga fa'amaumauga	Fa'amatalaga
paita [0] paita [1]	Saosaoa fealua'i maualuga 8 bits Fa'asolo le saoasaoa i lalo 8 bits	sainia int16	Saosaoa ta'avale Unit: mm/s
paita [2] paita [3]	O le saoasaoa o le taamilosaga maualuga 8 bits Fa'asolo le saoasaoa i lalo 8 bits	sainia int16	Ta'avale saosaoa saosaoa Unit:0.001rad/s
paita [4]	Fa'apolopolo	–	0x00
paita [5]	Fa'apolopolo	–	0x00
paita [6]	Fa'apolopolo	–	0x00
paita [7]	Fa'apolopolo	–	0x00

O le fa'avaa fa'atonutonu e aofia ai le fa'atonutonuina o le matala o le saosaoa laina ma le fa'atonutonuina o le matala o le saosaoa tulimanu. Mo ana fa'amatalaga auiliili o le protocol, fa'amolemole va'ai ile Laulau 3.4.

Pulea Fa'atonu o le Fa'atonuga Pulea

Poloaiga Pule Igoa
Tuuina atu node Ta'avale-i-uaea ta'avale Umi Fa'amaumauga	Mauaina node Node Chassis 0x08	ID 0x111	Ta'amilosaga (ms)	Maua-taimi malolo (ms)
			20ms	500ms
Tulaga	Galuega	Ituaiga fa'amaumauga	Fa'amatalaga
paita [0] paita [1]	Saosaoa fe'avea'i maualuga 8 bits Fa'agaoioi lalo 8 bits	sainia int16	Saosaoa ta'avale Unit: mm/s
paita [2] paita [3]	O le saoasaoa o le taamilosaga maualuga 8 bits Fa'asolo le saoasaoa i lalo 8 bits	sainia int16	Taavale saosaoa tulimanu Iunite:0.001rad/s
paita [4]	Fa'apolopolo	—	0x00
paita [5]	Fa'apolopolo	—	0x00
paita [6]	Fa'apolopolo	—	0x00
paita [7]	Fa'apolopolo	—	0x00

O le fa'avaa fa'atonutonu moli e aofia ai le tulaga oi ai nei o moli pito i luma. Mo ana fa'amatalaga auiliili o le protocol, fa'amolemole tagai ile Laulau 3.5.

Fa'avaa Pulea Molī

Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga (ms) Maua-taimi (ms)
Ta'avale ta'avale uaea	Vaega e pulea le faia o faaiuga	0x231	20ms	Leai
Umi o fa'amaumauga	0x08
Tulaga	Galuega	Ituaiga fa'amaumauga	Fa'amatalaga
paita [0]	Pulea moli e mafai ai le fu'a	le saini int8	0x00 Pule fa'atonu e le aoga 0x01 Pulea moli e mafai
paita [1]	Faiga moli pito i luma	le saini int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Fa'asinomaga-fa'atagata
paita [2]	Fa'apitoa fa'alelei o le moli pito i luma	le saini int8	[0, 100], lea 0mreafxeimrsutomnboriggrhigtnhetnssess, 100 e faasino i
paita [3]	Fa'apolopolo	—	0x00
paita [4]	Fa'apolopolo	—	0x00
paita [5]	Fa'apolopolo	—	0x00
paita [6] paita [7]	Faitauga Fa'asao paritybit (faitau)	– le saini int8	0x00 0a-

O le fa'atulagaga fa'atonutonu e aofia ai le setiina o le fa'atonuga o ta'avale. Mo ana fa'amatalaga auiliili, fa'amolemole va'ai ile Laulau 3.7.

Fa'atonuga Fa'atonu Fa'aava

Fa'atonuga ala pulea
I le tulaga o le RC transmitter ua paʻu, o le auala pulea o TRACER ua le mafai ona faʻatonuina le faʻatonuga, o lona uiga e mafai ona pulea saʻo le taʻavale e ala i le faʻatonuga. Ae ui i lea, e ui lava o le chassis o loʻo i totonu o le faʻatonuga o le faʻatonuga, o le faʻatonuga o le faʻatonuga e manaʻomia ona seti i le 0x01 mo le faʻatinoina o le faʻatonuga o le saoasaoa. O le taimi lava e toe ki ai le transmitter RC, o loʻo i ai le maualuga maualuga o le pule e puipuia ai le faʻatonuga o le faʻatonuga ma sui i luga o le faʻatonuga. O le fa'avaa o le tulaga o lo'o tu'u iai e aofia ai fa'amatalaga sese. Mo ana fa'amatalaga auiliili, fa'amolemole va'ai ile Laulau 3.8.

Tulaga tulaga Fa'atonu Fa'atonu

Poloaiga Igoa Tulaga tulaga Fa'avaa
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga (ms) Maua-taimi (ms)
Ta'avale ta'avale uaea Tulaga umi o fa'amaumauga	Fuafuaga fai filifiliga 0x01 Galuega	0x441   Ituaiga fa'amaumauga	Leai	Leai
			Fa'amatalaga
paita [0]	Faiga pulea	le saini int8	0x00 Fa'amama mea sese uma 0x01 Fa'amama mea sese ole afi 1 0x02 Fa'amama mea sese ole afi 2

Odometer Feedback Faatonuga

Tuuina atu le node Steer-by-wire chassis Umi o fa'amaumauga	Mauaina node iunite fa'atonu 0x08	ID 0x311	Ta'amilosaga (ms) 接收超时(ms)
			20ms	Leai
Tulaga	Galuega	Ituaiga fa'amaumauga	Fa'amatalaga
paita [0]	Pa'u agavale maualuga odometer	sainia int32	Fa'amatalaga o pa'u agavale odometer Unit mm
paita [1]	Pa'u agavale lona lua maualuga odometer
paita [2]	Pa'u agavale lona lua pito maualalo odometer
paita [3]	Pa'u agavale pito maualalo odometer
paita [4]	Pa'u taumatau pito maualuga odometer	sainia int32-	Fa'amatalaga o le odometer pa'u taumatau Unit mm
paita [5]	Pa'u taumatau lona lua maualuga odometer
paita [6]	Pa'u taumatau lona lua pito maualalo odometer
paita [7]	Pa'u taumatau pito maualalo odometer

O faʻamatalaga tulaga o taʻavale o le a fafaga i tua; e le gata i lea, o faʻamatalaga e uiga i le afi. O lo'o i lalo fa'amatalaga fa'amatalaga e uiga i le afi: O numera fa'asologa o afi e 2 i totonu o le ta'avale o lo'o fa'aalia i le ata o lo'o i lalo.

Ta'avale Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'aola afi

Igoa Poloaiga Ta'avale Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'atonu
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga (ms) Maua-taimi (ms)
Ta'avale-i-uaea ta'avale Umi Fa'amaumauga Tulaga	Ta'avale ta'avale 0x08 Galuega	0x251~0x252   Ituaiga fa'amaumauga	20ms	Leai
			Fa'amatalaga
paita [0] paita [1]	O le saoasaoa o le uila e maualuga atu i le 8 bits O le saoasaoa o le taamilo o afi i lalo 8 bits	sainia int16	Saosaoa taamilo afi Vaega:RPM
paita [2]	Fa'apolopolo	–	0x00
paita [3]	Fa'apolopolo	—	0x00
paita [4]	Fa'apolopolo	—	0x00
paita [5]	Fa'apolopolo	—	0x00
paita [6]	Fa'apolopolo	–	0x00

Ta'avale Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'atosina maualalo afi

Igoa Poloaiga Ta'avale Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'amatalaga Maulalo Ta'avale
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga (ms)
Ta'avale-i-uaea ta'avale Umi Fa'amaumauga Tulaga	Ta'avale ta'avale 0x08 Galuega	0x261~0x262   Ituaiga fa'amaumauga	100ms
			Fa'amatalaga
paita [0] paita [1]	Fa'apolopolo Fa'apolopolo	–	0x00 0x00
paita [2]	Fa'apolopolo	–	0x00
paita [3]	Fa'apolopolo	—	0x00
paita [4]	Fa'apolopolo	—	0x00
paita [5]	Tulaga aveta'avale	—	O fa'amatalaga o lo'o fa'aalia ile Laulau 3.12
paita [6]	Fa'apolopolo	–	0x00
paita [7]	Fa'apolopolo	–	0

Fa'amatalaga o Fa'amatalaga Fa'aletonu

CAN cable so'oga
MO FAAMATALAGA UAEA, FAAMOLE TAGATA I LE SIFA 2.2.

• Lanu mumu:VCC(ma'a lelei)
• Lanu uliuli:GND(le lelei le maa)
• Lanu moaga: CAN_L
• Lanu samasama: CAN_H

Ata fa'ata'ita'i o Va'alele Male Plug

Manatua:O le maualuga e mafai ona ausia i le taimi nei e masani lava ile 5 A.

Fa'atinoina ole fa'atonuga ole CAN
Sa'o amata le ta'avale a le TRACER telefoni feavea'i, ma ki le FS RC transmitter. Ona, fesuia'i lea i le fa'atonuga fa'atonu, fa'aigoa fa'asolo SWB ala o le FS RC transmitter i le pito i luga. I le taimi nei, TRACER chassis o le a talia le poloaiga mai le CAN interface, ma e mafai foi e le talimalo ona faʻavasega le tulaga o loʻo i ai nei o chassis ma faʻamatalaga moni faʻafoʻi mai le pasi CAN. Mo fa'amatalaga auiliili o le protocol, fa'amolemole tagai ile CAN communication protocol.

Feso'ota'iga fa'aaoga RS232

Folasaga i fa'asologa fa'asologa
Ole tulaga lea ole feso'ota'iga fa'asologa lea na fa'atulagaina fa'atasi e le Electronic Industries Association (EIA) fa'atasi ai ma le Bell System, tagata gaosi modem ma tagata gaosi komipiuta i le 1970. O lona igoa atoa e ta'ua "le tulaga fa'apitoa mo feso'ota'iga fefa'ataua'iga o fa'amatalaga binary i le va o meafaigaluega fa'amaumauga. (DTE) ma fa'amatalaga feso'ota'iga meafaigaluega (DCE). O lenei tulaga e mana'omia le fa'aogaina o se feso'ota'iga 25-pin DB-25 lea o lo'o fa'ailoa mai ai pine ta'itasi fa'atasi ai ma mea fa'ailo talafeagai ma tulaga fa'ailoga eseese. Mulimuli ane, ua faafaigofieina le RS232 e pei o le DB-9 fesoʻotaʻiga i IBM PC, lea ua avea ma tulaga faʻamaonia talu mai lena taimi. E masani lava, o ports RS-232 mo le fa'atonutonuina o fale gaosi oloa e na'o le 3 ituaiga o uaea - RXD, TXD ma GND.

Fa'asologa o fe'au fa'asologa

Fa'avae autu o feso'ota'iga

Aitema	Parameter
Fuafuaga o le Baud	115200
Siaki	Leai se siaki
Uumi fa'amaumauga	8 pito
Taofi laititi	1 bit

Fa'avae autu o feso'ota'iga

Amata bit Fa'alava umi Ituaiga Poloaiga ID Fa'amaumauga Fa'amaumauga Fa'ailoga ID
SOF		faavaa_L	CMD_TYPE	CMD_ID	fa'amaumauga [0] … fa'amatalaga[n]	frame_id	siaki_sum
paita 1	paita 2	paita 3	paita 4	paita 5	paita 6 … paita 6+n	paita 7+n	paita 8+n
5A	A5

O le fa'asologa e aofia ai le amataga, umi fa'avaa, ituaiga fa'atonuga, ID fa'atonu, fanua fa'amaumauga, ID fa'avaa, ma le tu'ufa'atasiga o siaki. O fea, o le umi o le fa'avaa e fa'atatau i le umi e le aofia ai le u'amea amata ma le su'ega siaki; o le su'ega e fa'atatau i le aofa'iga mai le amataga i fa'amatalaga uma o le ID fa'avaa; o le fa'avaa ID o se fa'ailoga matasele i le va o le 0 i le 255, lea o le a fa'aopoopoina pe a tu'uina atu fa'atonuga uma.

I totonu o le protocol
Poloaiga fa'afofoga tulaga fa'aleaogaina

Poloaiga Igoa System fa'atonuga manatu fa'aalia
Tuuina atu node	Mauaina node	Ta'amilosaga (ms) Maua-taimi (ms)
Ta'ita'i-i-uaea ta'avale umi Ituaiga Poloaiga	0x0a fa'aiuga fai Fa'atonuga manatu(0xAA)	20ms	Leai
Poloaiga ID	0x01
Le umi o fa'amaumauga	6
Tulaga	Galuega	Ituaiga fa'amaumauga	Fa'amatalaga
paita [0]	Tulaga i le taimi nei o le tino o le taavale	le saini int8	0x00 System i tulaga masani 0x01 Faiga fa'alavelave fa'afuase'i (e le'o mafai) 0x01 System exception
paita [1]	Pulea faiga	le saini int8	0x00 Faiga fa'atonutonu mamao 0x01 MAFAI fa'atonu faiga fa'atonu[1] 0x02 Faiga fa'atonutonu uafu fa'asologa
paita [2] paita [3]	Maa voltage maualuga 8 bits Maa voltage maualalo 8 bits	le saini int16	Voltage X 10 (ma le sa'o o le 0.1V)
paita [4] paita [5]	Fa'amatalaga fa'aletonu maualuga 8 bits Fa'amatalaga fa'aletonu i lalo ifo o le 8 bits	le saini int16	[Fa'amatalaSteioenofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @PUPUU FE'AU FE'AU TULA'I SU'E SU'IAMPLE TULAFONO
• @PARAM[IN] *FA'ATA'IGA : FA'AALIGA FA'ASA'IGA FA'A'OA'OGA FA'AMATALAGA
• @PARAM[IN] LEN : FE'AU FAAMATALAGA FAAMATALAGA LENGLE
• @FA'AI LE I'UGA O SISI
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 SU'E = 0X00;
• MO(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• SU'E += FAAMATALAGA[I];

Example o le faasologa siaki algorithm code

Fa'amatalaga o Fa'amatalaga Fa'aletonu
Byte	Bit	Uiga
paita [4]         paita [5]     [1]: Th subs	laititi [0]	Siaki mea sese ole CAN communication control command (0: Leai se toilalo 1: Failu)
	laititi [1]	Fa'ailoga afi o le vevela o le afi[1] (0: Leai se fa'ailo 1: Fa'ailo) Fa'atapula'a le vevela ile 55℃
	laititi [2]	Fa'ailo fa'aola le afi [1] (0: Leai se fa'ailo 1: Fa'ailo) Tau aoga 15A.
	laititi [3]	Ma'a lalo-voltage fa'ailo (0: Leai se fa'ailo 1: Fa'ailo) Fa'ailo voltagu 22.5V
	laititi [4]	Fa'asao, fa'aletonu 0
	laititi [5]	Fa'asao, fa'aletonu 0
	laititi [6]	Fa'asao, fa'aletonu 0
	laititi [7]	Fa'asao, fa'aletonu 0
	laititi [0]	Ma'a lalo-voltage toilalo (0: Leai se toilalo 1: Failu) Puipui voltagu 22V
	laititi [1]	Pusa tele-voltage toilalo (0: Leai se toilalo 1: Failu)
	laititi [2] laititi [3] laititi [4]	Nu.1 fa'aletonu feso'ota'iga afi (0: Leai se fa'aletonu 1: Fa'aletonu) Nu.2 fa'aletonu feso'ota'iga afi (0: Leai se fa'aletonu 1: Fa'aletonu) Nu.3 fa'aletonu feso'ota'iga afi (0: Leai se fa'aletonu 1: Fa'aletonu)
	laititi [5]	Nu.4 fa'aletonu feso'ota'iga afi (0: Leai se fa'aletonu 1: Fa'aletonu)
	laititi [6] laititi [7] equent ve	Puipuiga ole vevela ole ta'avale afi[2] (0: Leai se puipuiga 1: Puipuiga) Fa'atapula'a le vevela ile 65℃ Puipuiga ole taimi ole afi[2] (0: Leai se puipuiga 1: Puipuiga) Tau aoga ole taimi nei 20A o lo'o lagolagoina fa'asologa o masini masini masini masini pe a uma le V1.2.8, ae e mana'omia le

1. O lo'o lagolagoina le fa'asologa mulimuli ane o le robot chassis firmware version pe a uma le V1.2.8, ae e mana'omia le fa'afouina o lomiga muamua a'o le'i lagolagoina.
2. O le fa'ailo o le vevela o le ta'avale afi ma le fa'ailo o lo'o i le taimi nei o le a le fa'aogaina i totonu ae na'o le setiina ina ia mafai ai e le komipiuta pito i luga ona fa'amae'aina nisi fa'agaoioiga muamua. Afai ua ova le taavale, e fautuaina e faaitiitia le saoasaoa o le taavale; afai e ova le vevela, e fautuaina e faʻaitiitia le saoasaoa muamua ma faʻatali le vevela e faʻaitiitia. O le fu'a lea o le a toe fa'afoisia i le tulaga masani a'o fa'aitiitia le vevela, ma o le fa'ailo o lo'o i ai nei o le a matua kilia pe a toe fa'afo'i le tau o lo'o iai i le tulaga masani;
3. O le puipuiga o le vevela o le taʻavale afi ma le puipuiga o le afi o loʻo i ai nei o le a faʻaogaina i totonu. A maualuga le vevela o le taavale afi nai lo le vevela puipuia, o le a faʻatapulaʻaina le gaosiga o le taʻavale, o le a faʻagesegese le taʻavale, ma o le faʻatonuga o le faʻatonuga o le faʻatonuga o le a le aoga. O lenei fu'a fu'a o le a le fa'amamaina malosi, lea e mana'omia le komipiuta pito i luga e tu'uina atu le fa'atonuga o le kiliaina o le puipuiga o le toilalo. A uma loa le fa'atonuga, o le fa'atonuga o le fa'atonuga e mafai ona fa'atino masani.

Fa'atonuga fa'atonuga fa'atonuga

Igoa Poloaiga	Poloaiga Pulea Manatu Fa'aalia
Tuuina atu node	Mauaina node	Ta'amilosaga (ms)	Maua-taimi malolo (ms)
Ta'ita'i-i-uaea ta'avale umi Ituaiga Poloaiga	Fuafuaga fa'ai'uga 0x0A Fa'atonuga manatu faaalia (0xAA)	20ms	Leai
Poloaiga ID	0x02
Le umi o fa'amaumauga	6
Tulaga	Galuega	Ituaiga fa'amaumauga	Fa'amatalaga
paita [0] paita [1]	Saosaoa fealua'i maualuga 8 bits Fa'asolo le saoasaoa i lalo 8 bits	sainia int16	Saosaoa moni X 1000 (ma le sao atoatoa o 0.001m/s)
paita [2] paita [3]	O le saoasaoa o le taamilosaga maualuga 8 bits Fa'asolo le saoasaoa i lalo 8 bits	sainia int16	Saosaoa moni X 1000 (ma le sao atoatoa o 0.001rad/s)
paita [4]	Fa'apolopolo	–	0x00
paita [5]	Fa'apolopolo	–	0x00

Fa'atonuga fa'atonuga

Poloaiga Pule Igoa
Tuuina atu node	Mauaina node	Ta'amilosaga(ms)	Maua-taimi(ms)
Fua fa'ai'uga fa'atonu le umi o le fa'avaa Ituaiga Poloaiga	Node ta'avale 0x0A Pulea pule（0x55）	20ms	Leai
Poloaiga ID	0x01
Le umi o fa'amaumauga	6
Tulaga	Galuega	Ituaiga fa'amaumauga	Fa'amatalaga 0x00 Faiga fa'atonutonu mamao
paita [0]	Faiga pulea	le saini int8	0x01 CAN command control mode[1] 0x02 Serial port control mode Va'ai Fa'amatalaga 2 mo fa'amatalaga*
paita [1]	Ua le manuia le fa'atonuga o le kiliaina	le saini int8	Saosaoa maualuga 1.5m/s, tulaga tau (-100, 100)
paita [2]	pasene ole saoasaoa lainatage	sainia int8	Saosaoa maualuga 0.7853rad/s, tulaga tau (-100, 100)
paita [3]	pasene saosaoa tulimanutage	sainia int8	0x01 0x00 E MAFAI ona fa'atonu le fa'atonuga [1] 0x02 Faiga fa'atonutonu uafu fa'asologa Va'ai Fa'amatalaga 2 mo fa'amatalaga*
paita [4]	Fa'apolopolo	–	0x00
paita [5]	Fa'apolopolo	–	0x00

Nu.1 taavale afi fa'amatalaga fa'amatalaga fa'aaliga

Igoa Poloaiga	Nu.1 Ta'avale afi Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'aaliga
Tuuina atu node	Mauaina node	Ta'amilosaga (ms)	Maua-taimi malolo (ms)
Ta'ita'i-i-uaea ta'avale umi Ituaiga Poloaiga	Fuafuaga fa'ai'uga 0x0A Fa'atonuga manatu(0xAA)	20ms	Leai
Poloaiga ID	0x03
Le umi o fa'amaumauga	6
Tulaga	Galuega	Ituaiga fa'amaumauga	Fa'amatalaga
paita [0] paita [1]	Nu.1 ave taavale i le taimi nei maualuga 8 bits Nu.1 ave taavale i lalo ifo 8 bits	le saini int16	X 10 o iai nei (ma le sa'o o le 0.1A)
paita [2] paita [3]	No.1 ta'avale fa'asolosolo saoasaoa maualuga 8 bits No.1 ta'avale fa'asolosolo saosaoa i lalo 8 bits	sainia int16	Saosaoa o le afi (RPM)
paita [4]	No.1 vevela tisiki malo (HDD) vevela	sainia int8	O le vevela moni (ma le sa'o o le 1℃)
paita [5]	Fa'apolopolo	—	0x00

Nu.2 taavale afi fa'amatalaga fa'amatalaga fa'aaliga

Igoa Poloaiga	Nu.2 Ta'avale afi Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'aaliga
Tuuina atu node	Mauaina node	Ta'amilosaga (ms)	Maua-taimi malolo (ms)
Ta'ita'i-i-uaea ta'avale umi Ituaiga Poloaiga	Fuafuaga fa'ai'uga 0x0A Fa'atonuga manatu(0xAA)	20ms	Leai
Poloaiga ID	0x04
Le umi o fa'amaumauga	6
Tulaga	Galuega	Ituaiga fa'amaumauga	Fa'amatalaga
paita [0] paita [1]	Nu.2 ave taavale i le taimi nei maualuga 8 bits Nu.2 ave taavale i lalo ifo 8 bits	le saini int16	X 10 o iai nei (ma le sa'o o le 0.1A)
paita [2] paita [3]	No.2 ta'avale fa'asolosolo saoasaoa maualuga 8 bits No.2 ta'avale fa'asolosolo saosaoa i lalo 8 bits	sainia int16	Saosaoa o le afi (RPM)
paita [4]	No.2 vevela tisiki malo (HDD) vevela	sainia int8	O le vevela moni (ma le sa'o o le 1℃)
paita [5]	Fa'apolopolo	—	0x00

Fa'avaa fa'atonutonu moli

Igoa Poloaiga Fa'amalama Fa'alava
Tuuina atu node	Mauaina node	Ta'amilosaga (ms)	Maua-taimi malolo (ms)
Fua fa'ai'uga fa'atonu le umi o le fa'avaa Ituaiga Poloaiga	Node ta'avale 0x0A Pulea pule（0x55）	20ms	500ms
Poloaiga ID	0x02
Le umi o fa'amaumauga	6
Tulaga	Galuega	Ituaiga fa'amaumauga	Fa'amatalaga
paita [0]	Pulea moli e mafai ai le fu'a	le saini int8	0x00 Pule fa'atonu e le aoga 0x01 Pulea moli e mafai
paita [1]	Faiga moli pito i luma	le saini int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
paita [2]	Fa'apitoa fa'alelei o le moli pito i luma	le saini int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboriggrhigtnhetnssess, 0x00 NC
paita [3]	Faiga moli pito i tua	le saini int8   le saini int8	0x01 NO 0x03 0x02 BL faiga Malamalama fa'atagata fa'aoga [0, ], o le 0 e faasino i le leai o se susulu,
paita [4]	Fa'apitoa fa'alelei o moli tua		100 e faasino i le maualuga o le susulu
paita [5]	Fa'apolopolo	—	0x00

Fa'avaa fa'amatalaga fa'atonutonu moli

Igoa Poloaiga Fa'amalama Fa'amatalaga Fa'aaliga
Tuuina atu node	Mauaina node	Ta'amilosaga (ms)	Maua-taimi malolo (ms)
Ta'avale ta'avale uaea Umi ole fa'avaa Ituaiga Poloaiga	Fuafuaga fa'ai'uga 0x0A Fa'atonuga manatu(0xAA)	20ms	Leai
Poloaiga ID	0x07
Le umi o fa'amaumauga	6
Tulaga	Galuega	Ituaiga fa'amaumauga	Fa'amatalaga
paita [0]	O le fa'atonutonuina o moli o lo'o iai nei e mafai ai e le fu'a	le saini int8	0x00 Pule fa'atonu e le aoga 0x01 Pulea moli e mafai
paita [1]	Faiga moli luma i le taimi nei	le saini int8	0x00 NC 0x01 NO 0x02 BL mode 0x03 Malamalama fa'amanino e le tagata [0, ], o le 0 e faasino i le leai o se susulu,
paita [2]	O le susulu masani o le moli pito i luma	le saini int8	100 e faasino i le maualuga o le susulu
paita [3]	Faiga moli tua i le taimi nei	le saini int8   le saini int8	0x00 NC 0x01 NO 0x02 BL faiga [0, 0x03 Obrightness fa'amanino e le tagata, ], o le 0 e faasino i le leai o se malamalama
paita [4] paita [5]	O le susulu masani o le moli pito i tua Fa'apolopolo	—	100 e faasino i le m0ax0im0 um malamalama

Example faʻamatalaga
O lo'o fa'atonutonuina le ta'avale e aga'i i luma i le saoasaoa laina ole 0.15m/s, lea e fa'aalia ai fa'amatalaga fa'apitoa e fa'apea.

Amata sina		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Fa'amatalaga fanua			Faʻailoga faavaa	cCohmepcoksitmion
paita 1	paita 2	paita 3	paita 4	paita 5	paita 6	….	paita 6+n	paita 7+n	paita 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

O lo'o fa'aalia le anotusi o le fanua fa'amatalaga e fa'apea:

Ole manoa fa'amaumauga atoa ole: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

So'oga fa'asologa
Aveese i fafo le USB-to-RS232 serial cable mai la matou pusa meafaigaluega feso'ota'iga e fa'afeso'ota'i i luga o le laina telefoni i le pito i tua. Ona, fa'aaoga lea o le meafaigaluega tau telefoni e fa'atulaga ai le fua faatatau o le baud, ma fa'atino le su'ega ma le example aso o loʻo tuʻuina atu i luga. Afai o loʻo i luga le transmitter RC, e manaʻomia ona sui i le faʻatonuga o le faʻatonuga; afai e pe le RC transmitter, lafo saʻo le pule pule. E tatau ona maitauina, o le poloaiga e tatau ona auina atu i lea taimi ma lea taimi, aua afai e leʻi mauaina e le chassis le faʻatonuga o le port serial pe a uma le 500ms, o le a ulufale atu i le tulaga puipuia o le motusia.

Fa'afou le firmware
O le RS232 uafu i luga o TRACER e mafai ona faʻaogaina e tagata faʻaoga e faʻaleleia le firmware mo le pule autu ina ia maua ai bugfixes ma faʻaleleia atili. O lo'o tu'uina atu se talosaga a le tagata fa'atau PC fa'atasi ai ma fa'aoga fa'akomepiuta fa'akomepiuta e fesoasoani i le fa'aleleia vave ma le lamolemole. O se faʻamalama o lenei talosaga o loʻo faʻaalia i le Ata 3.3.

Fa'aleleia sauniuniga

• Uaea fa'asologa X 1
• Taulaga USB-i-faasologa X 1
• TRACER chassis X 1
• Komepiuta (Windows operating system) X 1

Polokalama faʻafouina firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Fa'aleleia faiga

• A'o le'i fa'afeso'ota'i, ia mautinoa ua tape le ta'avale robot;
• Fa'afeso'ota'i le uaea fa'asologa i luga o le uafu fa'asologa i le pito i tua o le ta'avale TRACER;
• Faʻafesoʻotaʻi le cable serial i le komepiuta;
• Tatala le polokalama faakomepiuta;
• Filifili le numera o le taulaga;
• Malosi i luga o le TRACER chassis, ma kiliki vave e amata fesoʻotaʻiga (TRACER chassis o le a faʻatali mo le 6s aʻo leʻi faʻamalosi; afai o le taimi faʻatali e sili atu i le 6s, o le a ulufale i le talosaga); afai e manuia le fesoʻotaʻiga, "fesoʻotaʻi manuia" o le a faʻaosofia i le pusa tusitusiga;
• Talone uta file;
• Kiliki le Fa'afou fa'amau, ma fa'atali mo le vave fa'aleleia;
• Aveese le uaea fa'asolo, tape le ta'avale, ona tape lea ma toe fa'aola.

Client Interface of Firmware Fa'aleleia

Fa'aeteetega

O lenei vaega e aofia ai nisi o puipuiga e tatau ona gauai atu i ai mo le TRACER faʻaogaina ma atinaʻe.

Ma'a

• O le maa o loʻo tuʻuina atu i le TRACER e leʻo faʻatumu atoa i le fale gaosimea, ae o lona malosi malosi e mafai ona faʻaalia i luga o le voltmeter i le pito i tua o le TRACER chassis pe faitau ile CAN pasi fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻiga. E mafai ona taofi le toe faʻaleleia o le maa pe a liua le LED lanu meamata i luga o le uta. Manatua afai e te faʻafesoʻotaʻi le tau pe a uma ona ola le LED lanu meamata, o le a faʻaauau pea ona faʻatumu e le charger le maa pe a ma le 0.1A le taimi nei mo le 30 minute sili atu ina ia faʻatumu atoa le maa.
• Fa'amolemole 'aua ne'i fa'atumuina le ma'a pe'ā uma lona malosi, ma fa'amolemole tu'u le ma'a i le taimi o lo'o i ai le fa'ailo maualuga o le maa;
• Tulaga teuina tumau: O le vevela sili ona lelei mo le teuina o maa o le -20 ℃ i le 60 ℃; i le tulaga o le teuina mo le leai o se faʻaoga, e tatau ona toe faʻaleleia le maa ma faʻamalo tasi pe a ma le 2 masina, ona teuina lea i le vol atoa.tagu setete. Fa'amolemole 'aua ne'i tu'u le ma'a i le afi pe fa'avevela le ma'a, ma fa'amolemole aua ne'i teuina le ma'a ile si'osi'omaga maualuga;
• Totogiina: E tatau ona molia le maa i se pusa faʻamalo lithium; E le mafai ona totogi maa lithium-ion i lalo ifo o le 0°C (32°F) ma e matua faasaina le suia po o le suia o maa muamua.

Fautuaga faaopoopo mo le saogalemu

• I tulaga o ni masalosaloga i le taimi o le faʻaaogaina, faʻamolemole mulimuli i le tusi faʻatonuga faʻatatau pe faʻafesoʻotaʻi tagata tomai faʻapitoa;
• Aʻo leʻi faʻaaogaina, faʻalogo lelei i le tulaga o le fanua, ma aloese mai le faʻaogaina sese e mafua ai le saogalemu o tagata faigaluega;
• I tulaga o faʻalavelave faʻafuaseʻi, oomi i lalo le faʻamau taofi faʻafuaseʻi ma tape le masini;
• A aunoa ma le lagolago fa'atekinisi ma fa'atagaga, fa'amolemole 'aua ne'i toe suia le fausaga o meafaigaluega i totonu

Siosiomaga fa'atino

• Ole vevela ole galue ole TRACER i fafo e -10 ℃ i le 45 ℃; fa'amolemole aua le fa'aogaina i lalo ole -10 ℃ ma luga ole 45 ℃ i fafo;
• Ole vevela ole galue ole TRACER ile totonu ole 0℃ ile 42℃; fa'amolemole aua le fa'aogaina i lalo ole 0 ℃ ma luga ole 42 ℃ i totonu;
• Ole mana'oga mo le susū fa'atatau ile fa'aogaina ole si'osi'omaga ole TRACER ole: maualuga 80%, la'ititi 30%;
• Fa'amolemole aua ne'i fa'aogaina i totonu o le si'osi'omaga o lo'o i ai kasa pala ma mu pe tapuni i mea e mu;
• Aua ne'i tu'u i tafatafa o mea fa'avevela po'o mea fa'avevela e pei o mea fa'apipi'i tetele, ma isi;
• Vagana mo faʻamatalaga faʻapitoa faʻapitoa (vasega puipuiga IP faʻapitoa), TRACER e le faʻamaonia vai, faʻamolemole aua le faʻaaogaina i timuga, kiona poʻo vai-faʻaputuina siosiomaga;
• Ole maualuga ole siosiomaga fa'aoga fautuaina e le tatau ona sili atu ile 1,000m;
• Ole eseesega ole vevela ile ao ma le po ole siosiomaga fa'aoga fautuaina e le tatau ona sili atu ile 25℃;

Uaea eletise/fa'aopoopo

• Pe a taulimaina ma seti, faamolemole aua le pa'u i lalo pe tuu le taavale i lalo;
• Mo tagata e le o ni tagata tomai faapitoa, fa'amolemole aua le talepeina le ta'avale e aunoa ma se fa'atagaga.

O isi fa'amatalaga

• Pe a taulimaina ma seti, faamolemole aua le pa'u i lalo pe tuu le taavale i lalo;
• Mo tagata e le o ni tagata tomai faapitoa, fa'amolemole aua le talepeina le ta'avale e aunoa ma se fa'atagaga

Q&A

• Q: TRACER ua amata sa'o, ae aisea e le mafai ai e le RC transmitter ona pulea le tino o le taavale e gaoioi?
  A: Muamua, siaki pe o loʻo i ai i le tulaga masani le faʻaogaina o le eletise, pe oomi i lalo le ki o le eletise ma pe faʻamalolo E-stop ki; ona, siaki pe ua filifilia le auala pulea ma le ki tauagavale pito i luga o le transmitter RC e saʻo.
• Q: TRACER mamao mamao o loʻo i se tulaga masani, ma o faʻamatalaga e uiga i le tulaga o taavale ma le gaioiga e mafai ona maua saʻo, ae a tuʻuina atu le faʻasologa o le faʻatulagaina o le faʻatonuga, aisea e le mafai ai ona sui le faʻaogaina o le tino o le taʻavale ma tali atu le taʻavale i le faʻatonuga faʻatulagaina ?
  A: E masani lava, afai e mafai ona pulea le TRACER e se transmitter RC, o lona uiga o le gaioiga o le chassis o loʻo i lalo o le pulea lelei; afai e mafai ona talia le fa'avaa fa'aaliga o chassis, o lona uiga o le CAN extension link o lo'o i le tulaga masani. Fa'amolemole siaki le CAN control frame na lafo e va'ai pe sa'o le siakiina o fa'amaumauga ma pe o le fa'atonuga o lo'o i le fa'atonuga fa'atonu.
• Q: E tu'uina atu e le TRACER se leo “beep-beep-beep…” o lo'o fa'agaoioia, fa'afefea ona fo'ia lea fa'afitauli?
  A: Afai e fa'aauau pea e TRACER le leo "beep-beep-beep", o lona uiga o lo'o i totonu le maa i le fa'ailo vol.tagu setete. Fa'amolemole fa'atumu le maa ile taimi. O le taimi lava e tupu ai isi leo e feso'ota'i, e ono iai fa'aletonu i totonu. E mafai ona e siaki fa'ailoga sese e feso'ota'i e ala ile pasi CAN pe feso'ota'i ma tagata faigaluega fa'apitoa.
• Q: Pe a faʻatinoina fesoʻotaʻiga e ala i le CAN pasi, e saʻo le faʻatonuga o faʻamatalaga a le chassis, ae aisea e le tali atu ai le taavale i le pule faʻatonu?
  A: O loʻo i ai se masini e puipuia ai fesoʻotaʻiga i totonu o le TRACER, o lona uiga o le taʻavale e tuʻuina atu ma le puipuiga o le taimi e faʻaogaina ai le CAN faʻatonuga fafo. Fa'apea e maua e le ta'avale se fa'avaa e tasi o feso'ota'iga, ae e le maua le isi fa'atonuga o le fa'atonuga pe a uma le 500ms. I lenei tulaga, o le a ulufale atu i le faiga o le puipuiga o fesoʻotaʻiga ma seti le saoasaoa i le 0. O le mea lea, o poloaiga mai le komepiuta pito i luga e tatau ona tuʻuina atu i lea taimi ma lea taimi

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