Протокол со податоци за комуникација со 16D LiDAR сензор OLEI LR-3F
Ве молиме прочитајте го ова упатство пред да го користите производот за најдобри перформанси на производот.
Задолжително чувајте го ова упатство за идна референца.
Тип на конектор
- Конектор: стандарден интернет конектор RJ-45
- Основен протокол: стандарден интернет протокол UDP/IP, Податоците се во формат малку ендиски, прво помал бајт
Формат на пакет со податоци
Во текот наview
Вкупната должина на податочната рамка е 1248 бајти, вклучувајќи:
- Заглавие на рамката: 42 бајти
- Блок на податоци: 12X(2+2+96) = 1,200 бајти
- Време улamp: 4 бајти
- Фабричка ознака: 2 бајти
Заглавие
| Офсет | Должина | Опис |
|
0 |
14 |
Етернет II вклучува: Дестинација MAC：(6 бајти) Извор MAC：(6 бајти)
Тип: (2 бајти) |
|
14 |
20 |
Интернет протоколот вклучува:
Должина на верзијата и заглавието: (1 бајт) Поле за диференцирани услуги: (1 бајт) вкупна должина: (2 бајти) Идентификација: (2 бајти) Знамиња: (1 бајт) Исклучување на фрагмент: (1 бајт) Време за живот: (1 бајт) протокол: (1 бајт) Проверка на заглавието: (2 бајти) |
| ИП на дестинација: (4 бајти)
ИП на изворот: (4 бајти) |
||
|
34 |
8 |
Корисникот ДаtagРам протоколот вклучува: изворна порта：(2 бајти) Дестинација порта: (2 бајти)
Должина на податоци: (2 бајти) Контролна сума: (2 бајти) |
Дефиниција на податочен блок
Ласерските вратени податоци се состојат од 12 блокови на податоци. Секој податочен блок започнува со идентификатор од 2 бајти 0xFFEE, проследен со азимут агол од 2 бајти и вкупно 32 податочни точки. Вратената вредност на лазата на секој канал содржи вредност на растојание од 2 бајти и вредност на рефлексивност на калибрација од 1 бајт.
| Офсет | Должина | Опис |
| 0 | 2 | Означете, секогаш е 0xFFEE |
| 2 | 2 | Податоци за агол |
| 4 | 2 | Ch0 Опсег на податоци |
| 6 | 1 | Ch0 Податоци за рефлексивност |
| 7 | 2 | Ch1 Опсег на податоци |
| 9 | 1 | Ch1 Податоци за рефлексивност |
| 10 | 2 | Ch2 Опсег на податоци |
| 12 | 1 | Ch2 Податоци за рефлексивност |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Опсег на податоци |
| 51 | 1 | Ch15 Податоци за рефлексивност |
| 52 | 2 | Ch0 Опсег на податоци |
| 54 | 1 | Ch0 Податоци за рефлексивност |
| 55 | 2 | Ch1 Опсег на податоци |
| 57 | 1 | Ch1 Податоци за рефлексивност |
| 58 | 2 | Ch2 Опсег на податоци |
| 60 | 1 | Ch2 Податоци за рефлексивност |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Опсег на податоци |
| 99 | 1 | Ch15 Податоци за рефлексивност |
Вертикалниот агол е дефиниран како што следува:
| Ласерски проект | Вертикален агол |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Време улamp
| Офсет | Должина | Опис |
|
0 |
4 |
Навременamp [31:0]: [31:20] број на секунди [19:0] број на микросекунда |
Фабричка ознака
| Офсет | Должина | Опис |
| 0 | 2 | Фабрика: (2 бајти) 0x00,0x10 |
Example
Комуникациски протокол-информативен пакет
Во текот наview
| Заглавие | Лидар Инфо | GPS информации |
| 42 бајти | 768 бајти | 74 бајти |
Должина на пакетот податоци: 884 бајти
Забелешка: Бројот на портата на информативниот пакет не може да се промени, локалните и целните порти се и 9866
Дефиниција на заглавие
| Офсет | Должина | Опис |
|
0 |
14 |
Етернет II Вклучува: Дестинација MAC：(6 бајти) Извор MAC:(6 бајти)
Тип: (2 бајти) |
|
14 |
20 |
Интернет протоколот вклучува:
Должина на верзијата и заглавието: (1 бајт) Поле за диференцирани услуги: (1 бајт) вкупна должина: (2 бајти) Идентификација: (2 бајти) |
| Знамиња: (1 бајт)
Исклучување на фрагмент: (1 бајт) Време за живот: (1 бајт) протокол: (1 бајт) Проверка на заглавието: (2 бајти) ИП на дестинација: (4 бајти) ИП на изворот: (4 бајти) |
||
|
34 |
8 |
Корисникот Даtagram протоколот Вклучува: изворна порта：(2 бајти) Дестинација порта: (2 бајти)
Должина на податоци: (2 бајти) Контролна сума: (2 бајти) |
Дефиниција на Лидар Инфо
| Офсет | Должина | Опис |
| 0 | 6 | Фабрички код |
| 6 | 12 | Број на модел |
| 18 | 12 | Број на серијата |
| 30 | 4 | ИП на изворот |
| 34 | 2 | Извор на податоци Порт |
| 36 | 4 | ИП на дестинација |
| 40 | 2 | Податоци за дестинација Порт |
| 42 | 6 | Извор MAC |
| 48 | 2 | Брзина на моторот |
|
50 |
1 |
[7] GPS конекција, 0: Поврзано, 1: Нема врска [6] Знаме на грешка во горното коло 0: Нормално, 1: Грешка [5:0] Резервирана |
|
51 |
1 |
Овозможување GPS и брзина на бауд 0x00: Исклучување на GPS GPS
0x01: Вклучување на GPS, брзина на бауд 4800 0x02: Вклучување на GPS, брзина на бауд 9600 0x03: Вклучување на GPS, брзина на бауд 115200 |
| 52 | 1 | Резервирај |
| 53 | 1 | Резервирај |
| 54 | 2 | Температура на горното коло, податоциX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Температура на долниот круг, податоциX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Резервирај |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Статичко поместување на каналот |
| 92 | 4 | Резервирај |
| 96 | 672 | Резервирај |
| 768 | 74 | GPS информации |
Example
Поставете го протоколот
Следете го протоколот UDP, протоколот за поставување корисник, горниот компјутер испраќа 8 бајти
| Име | Адреса | Податоци |
| Број на бајти | 2 бајти | 6 бајти |
| Адреса | Име | Дефиниција на бајти [31:0] | |
| F000 | Локална IP адреса | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | Далечинска IP | [31:0]=далечинска_ип,[15:0]= далечинска_порта | |
|
F002 |
Брзина, овозможување GPS, брзина на бауд |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = исклучено
0x01 = овозможено и брзината на бауд е 4800 0x02 = овозможено и брзината на бауд е 9600 0x03 = овозможено и 115200 бауд стапка [23:0]Резервирано |
|
| Exampле: | |||
| Локална IP и порта | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Целни IP и порта | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Брзина на ротација | F0 02 02 58 00 00 00 00 | брзина 600 | |
Exampле:
- Локална IP и порта F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Целна IP и порта F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Брзина на ротација F0 02 02 58 00 00 00 00 брзина 600
- Рестартирајте го 3D LiDAR секој пат кога модификацијата ќе заврши.
- Изборна брзина на вртење: 300 или 600. изборна брзина на бауд:4800/9600/115200.
Конверзија на координати
Информациите во пакетот податоци LR-16F се вредноста на азимутот и вредноста на растојанието утврдени во поларниот координатен систем. Попогодно е да се конструира тродимензионална сцена преку податоците од точкастиот облак со конвертирање на поларната координатна вредност во Декартов координатен систем.
Горенаведените вредности што одговараат на секој канал се прикажани во следната табела:
|
Канал # |
Вертикален агол
(ω) |
Хоризонтален агол
(α) |
Хоризонтално поместување
(А) |
Вертикално поместување
(Б) |
| CH0 | -15° | α | 21 мм | 5.06 мм |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 мм | -9.15 мм |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 мм | 5.06 мм |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 мм | -9.15 мм |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 мм | 5.06 мм |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 мм | -9.15 мм |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 мм | 5.06 мм |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 мм | -9.15 мм |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 мм | 9.15 мм |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 мм | -5.06 мм |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 мм | 9.15 мм |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 мм | -5.06 мм |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 мм | 9.15 мм |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 мм | -5.06 мм |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 мм | 9.15 мм |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 мм | -5.06 мм |
Забелешка: Под нормална точност, хоризонталниот агол α треба само да ги зголеми параметрите во табелата погоре.
Формулата за пресметка за просторните координати е
Дефиниции:
- Измереното растојание од секој канал на LiDAR е поставено како R. Забележете дека единицата на влезот LiDAR е 2mm, прво претворете во 1mm
- Брзината на ротација на LiDAR е поставена како H (обично 10 Hz)
- Вертикалниот агол на секој канал на LiDAR е поставен како ω
- Излезот хоризонтален агол од LiDAR е поставен како α
- Хоризонталното поместување на секој канал на LiDAR е поставено како А
- Вертикалната поместување на секој канал на LiDAR е поставена како B
- Просторниот координатен систем на секој канал на LiDAR е поставен на X, Y, Z
ЗА КОМПАНИЈАТА
- Морфеј Тек
- Web: www.morpheustek.com
- Е-пошта: sales@morpheustek.com
- ТЕЛ: (+86) 400 102 5850
Документи / ресурси
 |
Протокол со податоци за комуникација со 16D LiDAR сензор OLEI LR-3F [pdf] Упатство за користење LR-16F, протокол на податоци за комуникација со 3D LiDAR сензор, протокол за комуникациски податоци, 3D LiDAR сензор, LiDAR сензор, 3D LiDAR, сензор, LiDAR |
