OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol

Leghjite stu manuale prima di utilizà u pruduttu per u megliu rendimentu di u produttu.
Assicuratevi di mantene stu manuale per riferimentu futuru.

Tipu di cunnessu

1. Connettore: Connettore Internet standard RJ-45
2. Protokollu di basa: UDP / IP protocolu Internet standard, Dati sò in formatu little-endian, byte più bassu prima

Format di pacchettu di dati

Overview

A durata tutale di un quadru di dati hè 1248 byte, cumprese:

• Intestazione di quadru: 42 bytes
• Bloccu di dati: 12X(2+2+96) = 1,200 bytes
• Tempu stamp: 4 bytes
• Marca di fabbrica: 2 Byte

Intestazione

Offset	Lunghezza	Descrizzione
0	14	Ethernet II include: MAC di destinazione: (6 Byte) MAC di origine: (6 Byte) Tipu: (2 Byte)
14	20	Protocolu Internet include: Versione è Lunghezza di l'intestazione: (1 Byte) Campu di servizii differenziati: (1 Byte) Lunghezza Totale: (2 Byte) Identificazione: (2 Byte) Bandiere: (1 Byte) Fragment Offse: (1 Byte) Time to Live: (1 Byte) Protocol: (1 Byte) Somma di cuntrollu di l'intestazione: (2 byte)

		IP di destinazione: (4 Byte) Sourse IP: (4 Byte)
34	8	User Datagram Protocol include: Sourse Port：(2 Byte) Port Destination: (2 Byte) Lunghezza di dati: (2 byte) Checksum: (2 Byte)

Definizione di u bloccu di dati
I dati restituiti laser sò custituiti da 12 blocchi di dati. Ogni bloccu di dati principia cù un identificatore di 2 byte 0xFFEE, seguitu da un angolo di azimuth di 2 byte è un totale di 32 punti di dati. U valore restituitu lase di ogni canali cuntene un valore di distanza di 2 byte è un valore di riflettività di calibrazione di 1 byte.

Offset	Lunghezza	Descrizzione
0	2	Bandiera, hè sempre 0xFFEE
2	2	Dati Angle
4	2	Ch0 Ranging Data
6	1	Ch0 Dati di Riflettività
7	2	Ch1 Ranging Data
9	1	Ch1 Dati di Riflettività
10	2	Ch2 Ranging Data
12	1	Ch2 Dati di Riflettività
–	–	–
49	2	Ch0 Ranging Data
51	1	Ch15 Dati di Riflettività
52	2	Ch0 Ranging Data
54	1	Ch0 Dati di Riflettività
55	2	Ch1 Ranging Data
57	1	Ch1 Dati di Riflettività
58	2	Ch2 Ranging Data
60	1	Ch2 Dati di Riflettività
–	–	–
97	2	Ch15 Ranging Data
99	1	Ch15 Dati di Riflettività

L'angolo verticale hè definitu cum'è seguente:

ID laser	Angulu Verticale
0	-15 °
1	1°
2	-13 °
3	3°
4	-11 °
5	5°
6	-9 °
7	7°
8	-7 °
9	9°
10	-5 °
11	11°
12	-3 °
13	13°
14	-1 °
15	15°

Tempu stamp

Offset	Lunghezza	Descrizzione
0	4	Timestamp [31: 0]: [31: 20] conte di Secondi [19: 0] conte di Microsecondi

Marca di fabbrica

Offset	Lunghezza	Descrizzione
0	2	Factory: (2 Byte) 0x00,0x10

Example

Pacchettu di prutucolu di cumunicazione-infurmazione

Overview

Intestazione	Lidar Info	Info GPS
42 Byte	768 Bytes	74 Byte

Lunghezza di u pacchettu di dati: 884 Bytes
Nota: U numeru di portu di u pacchettu d'infurmazioni ùn pò esse cambiatu, i porti lucali è di destinazione sò tramindui 9866

Definizione di header

Offset	Lunghezza	Descrizzione
0	14	Ethernet II Include: MAC di destinazione: (6 Byte) MAC di origine: (6 Byte) Tipu: (2 Byte)
14	20	Protocolu Internet include: Versione è Lunghezza di l'intestazione: (1 Byte) Campu di servizii differenziati: (1 Byte) Lunghezza Totale: (2 Byte) Identificazione: (2 Byte)

		Bandiere: (1 Byte) Fragment Offse: (1 Byte) Time to Live: (1 Byte) Protocol: (1 Byte) Suma di cuntrollu di l'intestazione: (2 Byte) IP di destinazione: (4 Byte) Sourse IP: (4 Byte)
34	8	User Datagram Protocol Include: Sourse Port：(2 Byte) Port Destination: (2 Byte) Lunghezza di dati: (2 byte) Checksum: (2 Byte)

Definizione di Lidar Info

Offset	Lunghezza	Descrizzione
0	6	Codice Fabbrica
6	12	Numero di mudellu
18	12	Numero di serie
30	4	Sourse IP
34	2	Sourse dati Port
36	4	IP di destinazione
40	2	Dati di destinazione Port
42	6	Fonte MAC
48	2	Velocità di u Motore
50	1	[7] Cunnessione GPS, 0: Cunnessu, 1: Nisuna cunnessione [6] Bandiera di errore di circuitu superiore 0: Normale, 1: Errore [5: 0] Riserva
51	1	Attivazione GPS è Baud rate 0x00: GPS GPS Power Off 0x01: GPS Power On, Baud rate 4800 0x02: GPS Power On, Baud rate 9600 0x03: GPS Power On, Baud rate 115200
52	1	Riserva
53	1	Riserva
54	2	Temperature di u circuitu superiore, DataX0.0625℃
56	2	Temperature di u circuitu di fondu, DataX0.0625℃
58	2	Riserva
60	32	CH0-CH15 Offset staticu di u canali
92	4	Riserva
96	672	Riserva
768	74	Infurmazione GPS

Example

Configurate u protocolu

Segui u protocolu UDP, u protocolu di cunfigurazione di l'utilizatori, l'urdinatore superiore manda 8 bytes

Nome	Indirizzu	Dati
Numero di bytes	2 Byte	6 Byte

Indirizzu	Nome	Definizione di byte [31:0]
F000	IP locale	[47:16]=local_ip，[15:0] =local_port
F001	IP remota	[31:0]=remote_ip，[15:0]=remote_port
F002	Velocità, GPS attivatu, baud rate	[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = off 0x01 = attivatu è u baud rate hè 4800 0x02 = attivatu è u baud rate hè 9600 0x03 = attivatu è 115200 baud rate [23:0] Riservatu
ExampLe:
IP locale è portu	F0 00 C0 A8 01 64 09 40		192.168.1.100 2368
Target ip è portu	F0 01 C0 A8 01 0A 09 40		192.168.1.10 2368
A velocità di rotazione	F0 02 02 58 00 00 00 00		vitezza 600

ExampLe:

• IP locale è portu F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
• Target ip è portu F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
• Velocità di rotazione F0 02 02 58 00 00 00 00 velocità 600
• Riavvia u 3D LiDAR ogni volta chì a mudificazione hè cumpleta.
• Velocità di rotazione opzionale: 300 o 600. baud rate optional: 4800/9600/115200.

Cunversione di coordenate

L'infurmazione in u pacchettu di dati LR-16F hè u valore di azimuth è u valore di distanza stabilitu in u sistema di coordenate polari. Hè più convenientu di custruisce una scena tridimensionale à traversu i dati di a nuvola di punti cunvertisce u valore di coordenate polari à u sistema di coordenate cartesiane.
I valori di sopra chì currispondenu à ogni canali sò mostrati in a tabella seguente:

Canale #	Angulu verticale (ω)	Angulu horizontale (α)	Offset horizontale (A)	Offset verticale (B)
CH0	-15 °	α	21 mm	5.06 mm
CH1	1°	α+1*0.00108*H	21 mm	- 9.15 mm
CH2	-13	α+2*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH3	3°	α+3*0.00108*H	21 mm	- 9.15 mm
CH4	-11	α+4*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH5	5°	α+5*0.00108*H	21 mm	- 9.15 mm
CH6	-9	α+6*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH7	7°	α+7*0.00108*H	21 mm	- 9.15 mm
CH8	-7	α+8*0.00108*H	- 21 mm	9.15 mm
CH9	9°	α+9*0.00108*H	- 21 mm	- 5.06 mm

CH10	-5	α+10*0.00108*H	- 21 mm	9.15 mm
CH11	11°	α+11*0.00108*H	- 21 mm	- 5.06 mm
CH12	-3	α+12*0.00108*H	- 21 mm	9.15 mm
CH13	13°	α+13*0.00108*H	- 21 mm	- 5.06 mm
CH14	-1	α+14*0.00108*H	- 21 mm	9.15 mm
CH15	15°	α+15*0.00108*H	- 21 mm	- 5.06 mm

Nota: Sottu a precisione normale, l'angolo horizontale α hà solu bisognu di aumentà i paràmetri in a tavula sopra.

A formula di calculu per coordenate spaziali hè

Definizioni:

• L'output di distanza misurata da ogni canale di u LiDAR hè stabilitu cum'è R. Nota chì l'unità di l'input LiDAR hè 2mm, per piacè cunvertisce à 1mm prima.
• A velocità di rotazione di LiDAR hè stabilita cum'è H (di solitu 10Hz)
• L'angolo verticale di ogni canale di u LiDAR hè stabilitu cum'è ω
• L'angolo horizontale di output da u LiDAR hè stabilitu cum'è α
• L'offset horizontale di ogni canali di u LiDAR hè stabilitu cum'è A
• L'offset verticale di ogni canale di u LiDAR hè stabilitu cum'è B
• U sistema di coordenate spaziali di ogni canali di u LiDAR hè stabilitu à X, Y, Z

  

À propositu di a cumpagnia

• Morpheus Tek
• Web: www.morpheustek.com
• E-mail: sales@morpheustek.com
• TEL: (+86) 400 102 5850

Documenti / Risorse

OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol [pdfManuale d'usu LR-16F, 3D LiDAR Sensor Protocol Data Communication, Protocol Data Communication, Sensor 3D LiDAR, Sensor LiDAR, 3D LiDAR, Sensor, LiDAR

Referenze

• Manuale d'usu