OLEI LR-16F 3D LiDAR 센서 통신 데이터 프로토콜
최상의 제품 성능을 위해 제품을 사용하기 전에 이 설명서를 읽으십시오.
나중에 참조할 수 있도록 이 설명서를 보관하십시오.
커넥터 유형
- 커넥터: RJ-45 표준 인터넷 커넥터
- 기본 프로토콜: UDP/IP 표준 인터넷 프로토콜, 데이터는 little-endian 형식, 하위 바이트 우선
데이터 패킷 형식
위에view
데이터 프레임의 총 길이는 다음을 포함하여 1248바이트입니다.
- 프레임 헤더: 42바이트
- 데이터 블록: 12X(2+2+96) = 1,200바이트
- 시간 stamp: 4바이트
- 공장 마크: 2바이트
헤더
| 오프셋 | 길이 | 설명 |
|
0 |
14 |
이더넷 II에는 다음이 포함됩니다. 대상 MAC:(6바이트) 소스 MAC:(6바이트)
유형: (2바이트) |
|
14 |
20 |
인터넷 프로토콜에는 다음이 포함됩니다.
버전 및 헤더 길이:(1 Byte) 차별화된 서비스 필드:(1 Byte) 총 길이:(2 Byte) 식별: (2바이트) 플래그: (1바이트) 조각 오프셋: (1바이트) TTL(Time to Live): (1바이트) 프로토콜: (1바이트) 헤더 체크섬: (2바이트) |
| 대상 IP: (4바이트)
소스 IP: (4바이트) |
||
|
34 |
8 |
사용자 다tag램 프로토콜 포함: 소스 포트:(2바이트) 대상 포트:(2바이트)
데이터 길이:(2바이트) 체크섬: (2바이트) |
데이터 블록 정의
레이저 반환 데이터는 12개의 데이터 블록으로 구성됩니다. 각 데이터 블록은 2바이트 식별자 0xFFEE로 시작하고 2바이트 방위각과 총 32개의 데이터 포인트가 뒤따릅니다. 각 채널의 레이저 반환 값에는 2바이트 거리 값과 1바이트 보정 반사율 값이 포함됩니다.
| 오프셋 | 길이 | 설명 |
| 0 | 2 | 플래그, 항상 0xFFEE입니다. |
| 2 | 2 | 각도 데이터 |
| 4 | 2 | Ch0 범위 데이터 |
| 6 | 1 | Ch0 반사율 데이터 |
| 7 | 2 | Ch1 범위 데이터 |
| 9 | 1 | Ch1 반사율 데이터 |
| 10 | 2 | Ch2 범위 데이터 |
| 12 | 1 | Ch2 반사율 데이터 |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 범위 데이터 |
| 51 | 1 | Ch15 반사율 데이터 |
| 52 | 2 | Ch0 범위 데이터 |
| 54 | 1 | Ch0 반사율 데이터 |
| 55 | 2 | Ch1 범위 데이터 |
| 57 | 1 | Ch1 반사율 데이터 |
| 58 | 2 | Ch2 범위 데이터 |
| 60 | 1 | Ch2 반사율 데이터 |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 범위 데이터 |
| 99 | 1 | Ch15 반사율 데이터 |
수직 각도는 다음과 같이 정의됩니다.
| 레이저 ID | 수직각 |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
시간 stamp
| 오프셋 | 길이 | 설명 |
|
0 |
4 |
가장 타임스트amp [31:0]: [31:20] 초 수 [19:0] 마이크로초 수 |
공장 마크
| 오프셋 | 길이 | 설명 |
| 0 | 2 | 공장:(2바이트)0x00,0x10 |
Example
통신 프로토콜 정보 패키지
위에view
| 헤더 | 라이다 정보 | GPS 정보 |
| 42바이트 | 768바이트 | 74바이트 |
데이터 패키지 길이: 884바이트
메모: 정보 패키지의 포트 번호는 변경할 수 없으며 로컬 및 대상 포트는 모두 9866입니다.
헤더의 정의
| 오프셋 | 길이 | 설명 |
|
0 |
14 |
이더넷 II 포함 대상 MAC:(6바이트) 소스 MAC:(6바이트)
유형: (2바이트) |
|
14 |
20 |
인터넷 프로토콜에는 다음이 포함됩니다.
버전 및 헤더 길이:(1 Byte) 차별화된 서비스 필드:(1 Byte) 총 길이:(2 Byte) 식별: (2바이트) |
| 플래그: (1바이트)
조각 오프셋: (1바이트) TTL(Time to Live): (1바이트) 프로토콜: (1바이트) 헤더 체크섬: (2바이트) 대상 IP: (4바이트) 소스 IP: (4바이트) |
||
|
34 |
8 |
사용자 다tagram 프로토콜 포함: 소스 포트:(2바이트) 대상 포트:(2바이트)
데이터 길이:(2바이트) 체크섬: (2바이트) |
Lidar 정보의 정의
| 오프셋 | 길이 | 설명 |
| 0 | 6 | 공장 코드 |
| 6 | 12 | 모델 번호 |
| 18 | 12 | 시리즈 번호 |
| 30 | 4 | 소스 IP |
| 34 | 2 | 소스 데이터 포트 |
| 36 | 4 | 목적지 IP |
| 40 | 2 | 대상 데이터 포트 |
| 42 | 6 | 소스 MAC |
| 48 | 2 | 모터 속도 |
|
50 |
1 |
[7] GPS 연결, 0: 연결됨, 1: 연결 안됨 [6] 상위 회로 오류 플래그 0: 정상, 1: 오류 [5:0] 예비 |
|
51 |
1 |
GPS 활성화 및 전송 속도 0x00:GPS GPS 전원 꺼짐
0x01:GPS 전원 켜짐, 전송 속도 4800 0x02:GPS 전원 켜짐, 전송 속도 9600 0x03:GPS 전원 켜기, 전송 속도 115200 |
| 52 | 1 | 예약하다 |
| 53 | 1 | 예약하다 |
| 54 | 2 | 최고 회로 온도, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | 하단 회로 온도, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | 예약하다 |
| 60 | 32 | CH0-CH15 채널 정적 오프셋 |
| 92 | 4 | 예약하다 |
| 96 | 672 | 예약하다 |
| 768 | 74 | GPS 정보 |
Example
프로토콜 설정
UDP 프로토콜, 사용자 설정 프로토콜을 따르십시오. 상위 컴퓨터는 8바이트를 전송합니다.
| 이름 | 주소 | 데이터 |
| 바이트 수 | 2바이트 | 6바이트 |
| 주소 | 이름 | 바이트 정의[31:0] | |
| F000 | 로컬 IP | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | 원격 IP | [31:0]=원격 IP，[15:0]= 원격 포트 | |
|
F002 |
속도, GPS 활성화, 전송 속도 |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = 꺼짐
0x01 = 활성화 및 전송 속도는 4800 0x02= 활성화 및 전송 속도는 9600 0x03 = 활성화 및 115200 전송 속도 [23:0]예약됨 |
|
| Examp르 : | |||
| 로컬 IP 및 포트 | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| 대상 IP 및 포트 | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| 회전 속도 | F0 02 02 58 00 00 00 00 | 속도 600 | |
Examp르 :
- 로컬 IP 및 포트 F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- 대상 IP 및 포트 F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- 회전 속도 F0 02 02 58 00 00 00 00 속도 600
- 수정이 완료될 때마다 3D LiDAR를 다시 시작하십시오.
- 선택적 회전 속도: 300 또는 600. 선택적 전송 속도: 4800/9600/115200.
좌표 변환
LR-16F 데이터 패키지의 정보는 극좌표계에 설정된 방위각 값과 거리 값입니다. 극좌표 값을 직교 좌표계로 변환하여 포인트 클라우드 데이터를 통해 XNUMX차원 장면을 구성하는 것이 보다 편리합니다.
각 채널에 해당하는 위의 값은 다음 표에 나와 있습니다.
|
채널# |
수직 각도
(오) |
수평각
(알파) |
수평 오프셋
(에이) |
수직 오프셋
(비) |
| CH0 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
메모: 일반 정확도에서 수평각 α는 위 표의 매개변수를 증가시키기만 하면 됩니다.
공간 좌표의 계산 공식은 다음과 같습니다.
정의:
- LiDAR의 각 채널별로 측정된 거리 출력은 R로 설정됩니다. LiDAR 입력의 단위는 2mm이므로 먼저 1mm로 변환하십시오.
- LiDAR의 회전 속도는 H(보통 10Hz)로 설정
- LiDAR의 각 채널의 수직 각도는 ω로 설정됩니다.
- LiDAR에 의해 출력되는 수평각은 α로 설정됩니다.
- LiDAR의 각 채널의 수평 오프셋은 A로 설정됩니다.
- LiDAR의 각 채널의 수직 오프셋은 B로 설정됩니다.
- LiDAR의 각 채널의 공간좌표계는 X, Y, Z로 설정
회사 소개
- 모피어스 텍
- Web: www.morpheustek.com
- 이메일: sales@morpheustek.com
- 전화: (+86) 400 102 5850
문서 / 리소스
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OLEI LR-16F 3D LiDAR 센서 통신 데이터 프로토콜 [PDF 파일] 사용자 매뉴얼 LR-16F, 3D LiDAR 센서 통신 데이터 프로토콜, 통신 데이터 프로토콜, 3D LiDAR 센서, LiDAR 센서, 3D LiDAR, 센서, LiDAR |
