OLEI LR-16F 3D LiDAR సెన్సార్ కమ్యూనికేషన్ డేటా ప్రోటోకాల్
ఉత్తమ ఉత్పత్తి పనితీరు కోసం ఉత్పత్తిని ఉపయోగించే ముందు దయచేసి ఈ మాన్యువల్‌ని చదవండి.
భవిష్యత్తు సూచన కోసం ఈ మాన్యువల్‌ని తప్పకుండా ఉంచుకోండి.
కనెక్టర్ రకం
- కనెక్టర్: RJ-45 ప్రామాణిక ఇంటర్నెట్ కనెక్టర్
- ప్రాథమిక ప్రోటోకాల్: UDP/IP ప్రామాణిక ఇంటర్నెట్ ప్రోటోకాల్, డేటా లిటిల్-ఎండియన్ ఫార్మాట్‌లో ఉంది, ముందుగా తక్కువ బైట్
డేటా ప్యాకెట్ ఫార్మాట్
పైగాview
డేటా ఫ్రేమ్ యొక్క మొత్తం పొడవు 1248 బైట్లు, వీటితో సహా:
- ఫ్రేమ్ హెడర్: 42 బైట్లు
- డేటా బ్లాక్: 12X(2+2+96) = 1,200 బైట్లు
- సమయం సెయింట్amp: 4 బైట్లు
- ఫ్యాక్టరీ గుర్తు: 2 బైట్లు
హెడర్
| ఆఫ్‌సెట్ | పొడవు | వివరణ |
|
0 |
14 |
ఈథర్నెట్ II వీటిని కలిగి ఉంటుంది: డెస్టినేషన్ MAC:(6 బైట్) సోర్స్ MAC:(6 బైట్)
రకం: (2 బైట్) |
|
14 |
20 |
ఇంటర్నెట్ ప్రోటోకాల్‌లో ఇవి ఉన్నాయి:
వెర్షన్ & హెడర్ పొడవు :(1 బైట్) విభిన్న సేవల ఫీల్డ్: (1 బైట్) మొత్తం పొడవు:(2 బైట్) గుర్తింపు: (2 బైట్) జెండాలు: (1 బైట్) ఫ్రాగ్మెంట్ ఆఫ్స్: (1 బైట్) జీవించడానికి సమయం: (1 బైట్) ప్రోటోకాల్: (1 బైట్) హెడర్ చెక్సమ్: (2 బైట్) |
| గమ్యం IP: (4 బైట్)
సోర్స్ IP: (4 బైట్) |
||
|
34 |
8 |
వాడుకరి డాtagరామ్ ప్రోటోకాల్‌లో ఇవి ఉన్నాయి: సోర్స్ పోర్ట్:(2 బైట్) డెస్టినేషన్ పోర్ట్: (2 బైట్)
డేటా పొడవు:(2 బైట్) చెక్సమ్: (2 బైట్) |
డేటా బ్లాక్ నిర్వచనం
లేజర్ రిటర్న్ చేసిన డేటా 12 డేటా బ్లాక్‌లను కలిగి ఉంటుంది. ప్రతి డేటా బ్లాక్ 2-బైట్ ఐడెంటిఫైయర్ 0xFFEEతో ప్రారంభమవుతుంది, దాని తర్వాత 2-బైట్ అజిముత్ కోణం మరియు మొత్తం 32 డేటా పాయింట్లు ఉంటాయి. ప్రతి ఛానెల్ యొక్క లేస్ రిటర్న్ చేయబడిన విలువ 2-బైట్ దూర విలువను మరియు 1-బైట్ కాలిబ్రేషన్ రిఫ్లెక్టివిటీ విలువను కలిగి ఉంటుంది.
| ఆఫ్‌సెట్ | పొడవు | వివరణ |
| 0 | 2 | ఫ్లాగ్, ఇది ఎల్లప్పుడూ 0xFFEE |
| 2 | 2 | కోణం డేటా |
| 4 | 2 | Ch0 రేంజింగ్ డేటా |
| 6 | 1 | Ch0 రిఫ్లెక్టివిటీ డేటా |
| 7 | 2 | Ch1 రేంజింగ్ డేటా |
| 9 | 1 | Ch1 రిఫ్లెక్టివిటీ డేటా |
| 10 | 2 | Ch2 రేంజింగ్ డేటా |
| 12 | 1 | Ch2 రిఫ్లెక్టివిటీ డేటా |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 రేంజింగ్ డేటా |
| 51 | 1 | Ch15 రిఫ్లెక్టివిటీ డేటా |
| 52 | 2 | Ch0 రేంజింగ్ డేటా |
| 54 | 1 | Ch0 రిఫ్లెక్టివిటీ డేటా |
| 55 | 2 | Ch1 రేంజింగ్ డేటా |
| 57 | 1 | Ch1 రిఫ్లెక్టివిటీ డేటా |
| 58 | 2 | Ch2 రేంజింగ్ డేటా |
| 60 | 1 | Ch2 రిఫ్లెక్టివిటీ డేటా |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 రేంజింగ్ డేటా |
| 99 | 1 | Ch15 రిఫ్లెక్టివిటీ డేటా |
నిలువు కోణం క్రింది విధంగా నిర్వచించబడింది:
| లేజర్ ID | లంబ కోణం |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
సమయం సెయింట్amp
| ఆఫ్‌సెట్ | పొడవు | వివరణ |
|
0 |
4 |
టైమ్‌స్టెస్ట్amp [31:0]: [31:20] సెకన్ల గణన [19:0] మైక్రోసెకండ్ గణన |
ఫ్యాక్టరీ గుర్తు
| ఆఫ్‌సెట్ | పొడవు | వివరణ |
| 0 | 2 | ఫ్యాక్టరీ:(2 బైట్)0x00,0x10 |
Example
కమ్యూనికేషన్ ప్రోటోకాల్-సమాచార ప్యాకేజీ
పైగాview
| హెడర్ | లిడార్ సమాచారం | GPS సమాచారం |
| 42 బైట్లు | 768బైట్లు | 74 బైట్లు |
డేటా ప్యాకేజీ పొడవు: 884 బైట్లు
గమనిక: సమాచార ప్యాకేజీ యొక్క పోర్ట్ నంబర్ మార్చబడదు, స్థానిక మరియు లక్ష్య పోర్ట్‌లు రెండూ 9866
శీర్షిక యొక్క నిర్వచనం
| ఆఫ్‌సెట్ | పొడవు | వివరణ |
|
0 |
14 |
ఈథర్నెట్ II చేర్చండి: డెస్టినేషన్ MAC:(6 బైట్) సోర్స్ MAC:(6 బైట్)
రకం: (2 బైట్) |
|
14 |
20 |
ఇంటర్నెట్ ప్రోటోకాల్‌లో ఇవి ఉన్నాయి:
వెర్షన్ & హెడర్ పొడవు :(1 బైట్) విభిన్న సేవల ఫీల్డ్: (1 బైట్) మొత్తం పొడవు:(2 బైట్) గుర్తింపు: (2 బైట్) |
| జెండాలు: (1 బైట్)
ఫ్రాగ్మెంట్ ఆఫ్స్: (1 బైట్) జీవించడానికి సమయం: (1 బైట్) ప్రోటోకాల్: (1 బైట్) హెడర్ చెక్సమ్: (2 బైట్) గమ్యం IP: (4 బైట్) సోర్స్ IP: (4 బైట్) |
||
|
34 |
8 |
వాడుకరి డాtagరామ్ ప్రోటోకాల్ ఉన్నాయి: సోర్స్ పోర్ట్:(2 బైట్) డెస్టినేషన్ పోర్ట్: (2 బైట్)
డేటా పొడవు:(2 బైట్) చెక్సమ్: (2 బైట్) |
లిడార్ సమాచారం యొక్క నిర్వచనం
| ఆఫ్‌సెట్ | పొడవు | వివరణ |
| 0 | 6 | ఫ్యాక్టరీ కోడ్ |
| 6 | 12 | మోడల్ సంఖ్య |
| 18 | 12 | శ్రేణి సంఖ్య |
| 30 | 4 | సోర్స్ IP |
| 34 | 2 | సోర్స్ డేటా పోర్ట్ |
| 36 | 4 | గమ్యం IP |
| 40 | 2 | గమ్యం డేటా పోర్ట్ |
| 42 | 6 | మూలం MAC |
| 48 | 2 | మోటార్ వేగం |
|
50 |
1 |
[7] GPS కనెక్షన్, 0: కనెక్ట్ చేయబడింది, 1: కనెక్షన్ లేదు [6] టాప్ సర్క్యూట్ ఎర్రర్ ఫ్లాగ్ 0: సాధారణం, 1: ఎర్రర్ [5:0] రిజర్వ్ |
|
51 |
1 |
GPS ప్రారంభించు & బాడ్ రేట్ 0x00:GPS GPS పవర్ ఆఫ్
0x01:GPS పవర్ ఆన్, బాడ్ రేట్ 4800 0x02:GPS పవర్ ఆన్, బాడ్ రేట్ 9600 0x03:GPS పవర్ ఆన్, బాడ్ రేటు 115200 |
| 52 | 1 | రిజర్వ్ |
| 53 | 1 | రిజర్వ్ |
| 54 | 2 | టాప్ సర్క్యూట్ ఉష్ణోగ్రత, డేటాX0.0625℃ |
| 56 | 2 | దిగువ సర్క్యూట్ ఉష్ణోగ్రత, డేటాX0.0625℃ |
| 58 | 2 | రిజర్వ్ |
| 60 | 32 | CH0-CH15 ఛానెల్ స్టాటిక్ ఆఫ్‌సెట్ |
| 92 | 4 | రిజర్వ్ |
| 96 | 672 | రిజర్వ్ |
| 768 | 74 | GPS సమాచారం |
Example
ప్రోటోకాల్‌ను సెటప్ చేయండి
UDP ప్రోటోకాల్, వినియోగదారు సెటప్ ప్రోటోకాల్‌ను అనుసరించండి, ఎగువ కంప్యూటర్ 8 బైట్‌లను పంపుతుంది
| పేరు | చిరునామా | డేటా |
| బైట్‌ల సంఖ్య | 2 బైట్లు | 6 బైట్లు |
| చిరునామా | పేరు | బైట్ నిర్వచనం [31:0] | |
| F000 | స్థానిక IP | [47:16]=local_ip,[15:0] =local_port | |
| F001 | రిమోట్ IP | [31:0]=remote_ip,[15:0]= remote_port | |
|
F002 |
వేగం, GPS ఎనేబుల్, బాడ్ రేట్ |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = ఆఫ్
0x01 = ప్రారంభించబడింది మరియు బాడ్ రేటు 4800 0x02= ప్రారంభించబడింది మరియు బాడ్ రేటు 9600 0x03 = ప్రారంభించబడింది మరియు 115200 బాడ్ రేటు [23:0]రిజర్వ్ చేయబడింది |
|
| Exampలే: | |||
| స్థానిక ip మరియు పోర్ట్ | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| లక్ష్యం ip మరియు పోర్ట్ | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| భ్రమణ వేగం | F0 02 02 58 00 00 00 00 | వేగం 600 | |
Exampలే:
- స్థానిక ip మరియు పోర్ట్ F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- టార్గెట్ ip మరియు పోర్ట్ F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- భ్రమణ వేగం F0 02 02 58 00 00 00 00 వేగం 600
- సవరణ పూర్తయిన ప్రతిసారీ 3D LiDARని పునఃప్రారంభించండి.
- ఐచ్ఛిక భ్రమణ వేగం: 300 లేదా 600. ఐచ్ఛిక బాడ్ రేటు:4800/9600/115200 .
సమన్వయ మార్పిడి
LR-16F డేటా ప్యాకేజీలోని సమాచారం ధ్రువ కోఆర్డినేట్ సిస్టమ్‌లో స్థాపించబడిన అజిముత్ విలువ మరియు దూర విలువ. పోలార్ కోఆర్డినేట్ విలువను కార్టీసియన్ కోఆర్డినేట్ సిస్టమ్‌గా మార్చడం ద్వారా పాయింట్ క్లౌడ్ డేటా ద్వారా త్రిమితీయ దృశ్యాన్ని నిర్మించడం మరింత సౌకర్యవంతంగా ఉంటుంది.
ప్రతి ఛానెల్‌కు సంబంధించిన పై విలువలు క్రింది పట్టికలో చూపబడ్డాయి:
|
ఛానెల్# |
లంబ కోణం
(ω) |
క్షితిజ సమాంతర కోణం
(α) |
క్షితిజసమాంతర ఆఫ్‌సెట్
(ఎ) |
నిలువు ఆఫ్‌సెట్
(బి) |
| CH0 | -15° | α | 21మి.మీ | 5.06మి.మీ |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21మి.మీ | -9.15మి.మీ |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21మి.మీ | 5.06మి.మీ |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21మి.మీ | -9.15మి.మీ |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21మి.మీ | 5.06మి.మీ |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21మి.మీ | -9.15మి.మీ |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21మి.మీ | 5.06మి.మీ |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21మి.మీ | -9.15మి.మీ |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21మి.మీ | 9.15మి.మీ |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21మి.మీ | -5.06మి.మీ |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21మి.మీ | 9.15మి.మీ |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21మి.మీ | -5.06మి.మీ |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21మి.మీ | 9.15మి.మీ |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21మి.మీ | -5.06మి.మీ |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21మి.మీ | 9.15మి.మీ |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21మి.మీ | -5.06మి.మీ |
గమనిక: సాధారణ ఖచ్చితత్వంలో, క్షితిజ సమాంతర కోణం α పై పట్టికలోని పారామితులను మాత్రమే పెంచాలి.
స్పేస్ కోఆర్డినేట్‌ల గణన సూత్రం
నిర్వచనాలు:
- LiDAR యొక్క ప్రతి ఛానెల్ ద్వారా కొలవబడిన దూరం అవుట్‌పుట్ R వలె సెట్ చేయబడింది. LiDAR ఇన్‌పుట్ యూనిట్ 2mm అని గమనించండి, దయచేసి ముందుగా 1mmకి మార్చండి
- LiDAR యొక్క భ్రమణ వేగం H (సాధారణంగా 10Hz)గా సెట్ చేయబడింది
- LiDAR యొక్క ప్రతి ఛానెల్ యొక్క నిలువు కోణం ωగా సెట్ చేయబడింది
- LiDAR ద్వారా క్షితిజ సమాంతర కోణం అవుట్‌పుట్ αగా సెట్ చేయబడింది
- LiDAR యొక్క ప్రతి ఛానెల్ యొక్క క్షితిజ సమాంతర ఆఫ్‌సెట్ A గా సెట్ చేయబడింది
- LiDAR యొక్క ప్రతి ఛానెల్ యొక్క నిలువు ఆఫ్‌సెట్ Bగా సెట్ చేయబడింది
- LiDAR యొక్క ప్రతి ఛానెల్ యొక్క స్పేషియల్ కోఆర్డినేట్ సిస్టమ్ X, Y, Zకి సెట్ చేయబడింది
కంపెనీ గురించి
- మార్ఫియస్ టెక్
- Web: www.morpheustek.com
- ఇమెయిల్: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
పత్రాలు / వనరులు
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR సెన్సార్ కమ్యూనికేషన్ డేటా ప్రోటోకాల్ [pdf] యూజర్ మాన్యువల్ LR-16F, 3D LiDAR సెన్సార్ కమ్యూనికేషన్ డేటా ప్రోటోకాల్, కమ్యూనికేషన్ డేటా ప్రోటోకాల్, 3D LiDAR సెన్సార్, LiDAR సెన్సార్, 3D LiDAR, సెన్సార్, LiDAR |
