OLEI LR-16F 3D LiDAR სენსორის საკომუნიკაციო მონაცემთა პროტოკოლი
გთხოვთ, წაიკითხოთ ეს სახელმძღვანელო პროდუქტის გამოყენებამდე პროდუქტის საუკეთესო მუშაობისთვის.
დარწმუნდით, რომ შეინახეთ ეს სახელმძღვანელო მომავალი მითითებისთვის.
კონექტორის ტიპი
- კონექტორი: RJ-45 სტანდარტული ინტერნეტ კონექტორი
- ძირითადი პროტოკოლი: UDP/IP სტანდარტული ინტერნეტ პროტოკოლი, მონაცემები არის პატარა ენდის ფორმატში, ჯერ ქვედა ბაიტი
მონაცემთა პაკეტის ფორმატი
დასრულდაview
მონაცემთა ჩარჩოს მთლიანი სიგრძეა 1248 ბაიტი, მათ შორის:
- ჩარჩოს სათაური: 42 ბაიტი
- მონაცემთა ბლოკი: 12X(2+2+96) = 1,200 ბაიტი
- დრო ქamp: 4 ბაიტი
- ქარხნის ნიშანი: 2 ბაიტი
სათაური
| ოფსეტი | სიგრძე | აღწერა |
|
0 |
14 |
Ethernet II მოიცავს: დანიშნულების MAC：(6 ბაიტი) წყარო MAC:(6 ბაიტი)
ტიპი: (2 ბაიტი) |
|
14 |
20 |
ინტერნეტ პროტოკოლი მოიცავს:
ვერსიის და სათაურის სიგრძე: (1 ბაიტი) დიფერენცირებული სერვისების ველი: (1 ბაიტი) მთლიანი სიგრძე: (2 ბაიტი) იდენტიფიკაცია: (2 ბაიტი) დროშები: (1 ბაიტი) ფრაგმენტის გამორთვა: (1 ბაიტი) სიცოცხლის დრო: (1 ბაიტი) პროტოკოლი: (1 ბაიტი) სათაურის შემოწმების ჯამი: (2 ბაიტი) |
| დანიშნულების IP: (4 ბაიტი)
წყაროს IP: (4 ბაიტი) |
||
|
34 |
8 |
მომხმარებელი Datagram პროტოკოლში შედის: წყაროს პორტი: (2 ბაიტი) დანიშნულების პორტი: (2 ბაიტი)
მონაცემთა სიგრძე: (2 ბაიტი) საკონტროლო ჯამი: (2 ბაიტი) |
მონაცემთა ბლოკის განმარტება
ლაზერით დაბრუნებული მონაცემები შედგება 12 მონაცემთა ბლოკისგან. თითოეული მონაცემთა ბლოკი იწყება 2-ბაიტიანი იდენტიფიკატორით 0xFFEE, რასაც მოჰყვება 2-ბაიტიანი აზიმუტის კუთხე და სულ 32 მონაცემთა წერტილი. თითოეული არხის ლაზე დაბრუნებული მნიშვნელობა შეიცავს 2-ბაიტიანი მანძილის მნიშვნელობას და 1-ბაიტის კალიბრაციის არეკვლის მნიშვნელობას.
| ოფსეტი | სიგრძე | აღწერა |
| 0 | 2 | მონიშნეთ, ის ყოველთვის არის 0xFFEE |
| 2 | 2 | კუთხის მონაცემები |
| 4 | 2 | Ch0 დიაპაზონის მონაცემები |
| 6 | 1 | Ch0 ასახვის მონაცემები |
| 7 | 2 | Ch1 დიაპაზონის მონაცემები |
| 9 | 1 | Ch1 ასახვის მონაცემები |
| 10 | 2 | Ch2 დიაპაზონის მონაცემები |
| 12 | 1 | Ch2 ასახვის მონაცემები |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 დიაპაზონის მონაცემები |
| 51 | 1 | Ch15 ასახვის მონაცემები |
| 52 | 2 | Ch0 დიაპაზონის მონაცემები |
| 54 | 1 | Ch0 ასახვის მონაცემები |
| 55 | 2 | Ch1 დიაპაზონის მონაცემები |
| 57 | 1 | Ch1 ასახვის მონაცემები |
| 58 | 2 | Ch2 დიაპაზონის მონაცემები |
| 60 | 1 | Ch2 ასახვის მონაცემები |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 დიაპაზონის მონაცემები |
| 99 | 1 | Ch15 ასახვის მონაცემები |
ვერტიკალური კუთხე განისაზღვრება შემდეგნაირად:
| ლაზერული ID | ვერტიკალური კუთხე |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
დრო ქamp
| ოფსეტი | სიგრძე | აღწერა |
|
0 |
4 |
დროულიamp [31:0]: [31:20] წამების რაოდენობა [19:0] მიკროწამების რაოდენობა |
ქარხნის ნიშანი
| ოფსეტი | სიგრძე | აღწერა |
| 0 | 2 | ქარხანა: (2 ბაიტი) 0x00,0x10 |
Example
საკომუნიკაციო პროტოკოლ-საინფორმაციო პაკეტი
დასრულდაview
| სათაური | ლიდარის ინფორმაცია | GPS ინფორმაცია |
| 42 ბაიტი | 768 ბაიტი | 74 ბაიტი |
მონაცემთა პაკეტის სიგრძე: 884 ბაიტი
შენიშვნა: საინფორმაციო პაკეტის პორტის ნომერი არ შეიძლება შეიცვალოს, ლოკალური და სამიზნე პორტები არის ორივე 9866
სათაურის განმარტება
| ოფსეტი | სიგრძე | აღწერა |
|
0 |
14 |
Ethernet II მოიცავს: დანიშნულების MAC：(6 ბაიტი) წყარო MAC:(6 ბაიტი)
ტიპი: (2 ბაიტი) |
|
14 |
20 |
ინტერნეტ პროტოკოლი მოიცავს:
ვერსიის და სათაურის სიგრძე: (1 ბაიტი) დიფერენცირებული სერვისების ველი: (1 ბაიტი) მთლიანი სიგრძე: (2 ბაიტი) იდენტიფიკაცია: (2 ბაიტი) |
| დროშები: (1 ბაიტი)
ფრაგმენტის გამორთვა: (1 ბაიტი) სიცოცხლის დრო: (1 ბაიტი) პროტოკოლი: (1 ბაიტი) სათაურის შემოწმების ჯამი: (2 ბაიტი) დანიშნულების IP: (4 ბაიტი) წყაროს IP: (4 ბაიტი) |
||
|
34 |
8 |
მომხმარებელი Datagram პროტოკოლში შედის: წყაროს პორტი: (2 ბაიტი) დანიშნულების პორტი: (2 ბაიტი)
მონაცემთა სიგრძე: (2 ბაიტი) საკონტროლო ჯამი: (2 ბაიტი) |
Lidar Info-ს განმარტება
| ოფსეტი | სიგრძე | აღწერა |
| 0 | 6 | ქარხნის კოდი |
| 6 | 12 | მოდელის ნომერი |
| 18 | 12 | სერიის ნომერი |
| 30 | 4 | წყაროს IP |
| 34 | 2 | წყაროს მონაცემების პორტი |
| 36 | 4 | დანიშნულების IP |
| 40 | 2 | დანიშნულების მონაცემების პორტი |
| 42 | 6 | წყარო MAC |
| 48 | 2 | ძრავის სიჩქარე |
|
50 |
1 |
[7] GPS კავშირი, 0: დაკავშირებულია, 1: კავშირი არ არის [6] ზედა წრედის შეცდომის დროშა 0: ნორმალური, 1: შეცდომა [5:0] რეზერვი |
|
51 |
1 |
GPS ჩართვა და ბაუდის სიხშირე 0x00:GPS GPS გამორთვა
0x01: GPS ჩართვა, ბაუდის სიხშირე 4800 0x02: GPS ჩართვა, ბაუდის სიხშირე 9600 0x03: GPS ჩართვა, ბაუდის სიხშირე 115200 |
| 52 | 1 | რეზერვი |
| 53 | 1 | რეზერვი |
| 54 | 2 | ზედა წრედის ტემპერატურა, მონაცემთა X0.0625℃ |
| 56 | 2 | ქვედა წრედის ტემპერატურა, მონაცემთა X0.0625℃ |
| 58 | 2 | რეზერვი |
| 60 | 32 | CH0-CH15 არხის სტატიკური ოფსეტი |
| 92 | 4 | რეზერვი |
| 96 | 672 | რეზერვი |
| 768 | 74 | GPS ინფორმაცია |
Example
პროტოკოლის დაყენება
მიჰყევით UDP პროტოკოლს, მომხმარებლის დაყენების პროტოკოლს, ზედა კომპიუტერი აგზავნის 8 ბაიტს
| სახელი | მისამართი | მონაცემები |
| ბაიტების რაოდენობა | 2 ბაიტი | 6 ბაიტი |
| მისამართი | სახელი | ბაიტის განმარტება [31:0] | |
| F000 | ლოკალური IP | [47:16]=local_ip[15:0] =local_port | |
| F001 | დისტანციური IP | [31:0]=დისტანციური_ip;[15:0]= დისტანციური_პორტი | |
|
F002 |
სიჩქარე, GPS ჩართვა, ბაუდის სიხშირე |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = გამორთულია
0x01 = ჩართულია და ბაუდის სიხშირე არის 4800 0x02= ჩართულია და ბაუდის სიხშირე არის 9600 0x03 = ჩართულია და 115200 ბაუდის სიხშირე [23:0]დაჯავშნილი |
|
| Exampლე: | |||
| ლოკალური IP და პორტი | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| სამიზნე ip და პორტი | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| ბრუნვის სიჩქარე | F0 02 02 58 00 00 00 00 | სიჩქარე 600 | |
Exampლე:
- ლოკალური IP და პორტი F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- სამიზნე ip და პორტი F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- ბრუნვის სიჩქარე F0 02 02 58 00 00 00 00 სიჩქარე 600
- გადატვირთეთ 3D LiDAR ყოველ ჯერზე, როდესაც მოდიფიკაცია დასრულდება.
- სურვილისამებრ ბრუნვის სიჩქარე: 300 ან 600. სურვილისამებრ ბაუდის სიჩქარე:4800/9600/115200.
კოორდინატის კონვერტაცია
ინფორმაცია LR-16F მონაცემთა პაკეტში არის აზიმუტის მნიშვნელობა და მანძილის მნიშვნელობა, რომელიც დადგენილია პოლარული კოორდინატთა სისტემაში. უფრო მოსახერხებელია სამგანზომილებიანი სცენის აგება წერტილოვანი ღრუბლის მონაცემების მეშვეობით პოლარული კოორდინატების მნიშვნელობის დეკარტის კოორდინატულ სისტემაში გადაყვანით.
თითოეული არხის შესაბამისი ზემოაღნიშნული მნიშვნელობები ნაჩვენებია შემდეგ ცხრილში:
|
არხი# |
ვერტიკალური კუთხე
(ω) |
ჰორიზონტალური კუთხე
(α) |
ჰორიზონტალური ოფსეტური
(A) |
ვერტიკალური ოფსეტური
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21 მმ | 5.06 მმ |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 მმ | -9.15მმ |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 მმ | 5.06 მმ |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 მმ | -9.15მმ |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 მმ | 5.06 მმ |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 მმ | -9.15მმ |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 მმ | 5.06 მმ |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 მმ | -9.15მმ |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21მმ | 9.15 მმ |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21მმ | -5.06მმ |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21მმ | 9.15 მმ |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21მმ | -5.06მმ |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21მმ | 9.15 მმ |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21მმ | -5.06მმ |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21მმ | 9.15 მმ |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21მმ | -5.06მმ |
შენიშვნა: ნორმალური სიზუსტით, ჰორიზონტალურ კუთხეს α მხოლოდ უნდა გაზარდოს ზემოთ მოცემულ ცხრილში მოცემული პარამეტრები.
სივრცის კოორდინატების გაანგარიშების ფორმულა არის
განმარტებები:
- გაზომილი მანძილის გამომავალი LiDAR-ის თითოეული არხი დაყენებულია როგორც R. გაითვალისწინეთ, რომ LiDAR შეყვანის ერთეული არის 2 მმ, გთხოვთ, ჯერ გადააკეთოთ 1 მმ-ად
- LiDAR-ის ბრუნვის სიჩქარე დაყენებულია როგორც H (ჩვეულებრივ 10 ჰც)
- LiDAR-ის თითოეული არხის ვერტიკალური კუთხე დაყენებულია როგორც ω
- LiDAR-ის მიერ ჰორიზონტალური კუთხის გამომავალი არის α
- LiDAR-ის თითოეული არხის ჰორიზონტალური ოფსეტი დაყენებულია როგორც A
- LiDAR-ის თითოეული არხის ვერტიკალური ოფსეტი დაყენებულია როგორც B
- LiDAR-ის თითოეული არხის სივრცითი კოორდინატთა სისტემა დაყენებულია X, Y, Z
კომპანიის შესახებ
- მორფეუს ტეკი
- Web: www.morpheustek.com
- ელფოსტა: sales@morpheustek.com
- ტელ: (+86) 400 102 5850
დოკუმენტები / რესურსები
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR სენსორის საკომუნიკაციო მონაცემთა პროტოკოლი [pdf] მომხმარებლის სახელმძღვანელო LR-16F, 3D LiDAR სენსორის საკომუნიკაციო მონაცემთა პროტოკოლი, კომუნიკაციის მონაცემთა პროტოკოლი, 3D LiDAR სენსორი, LiDAR სენსორი, 3D LiDAR, სენსორი, LiDAR |
