Protocollo dati di comunicazione del sensore LiDAR 16D OLEI LR-3F

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Tipo di connettore

1. Connettore: connettore Internet standard RJ-45
2. Protocollo di base: protocollo Internet standard UDP/IP, i dati sono in formato little-endian, prima il byte inferiore

Formato pacchetto dati

Sopraview

La lunghezza totale di un frame di dati è 1248 byte, inclusi:

• Intestazione frame: 42 byte
• Blocco dati: 12X(2+2+96) = 1,200 byte
• Tempo stamp: 4 byte
• Marchio di fabbrica: 2 byte

Intestazione

Offset	Lunghezza	Descrizione
0	14	Ethernet II include: MAC di destinazione：(6 byte) MAC di origine：(6 byte) Tipo: (2 byte)
14	20	Il protocollo Internet include: Lunghezza versione e intestazione: (1 byte) Campo servizi differenziati: (1 byte) Lunghezza totale: (2 byte) Identificazione: (2 byte) Flag: (1 byte) Fragment Offse: (1 byte) Time to Live: (1 byte) Protocollo: (1 byte) Checksum intestazione: (2 byte)

		IP di destinazione: (4 byte) IP sorgente: (4 byte)
34	8	Utente DatagIl protocollo ram include: Porta di origine: (2 byte) Porta di destinazione: (2 byte) Lunghezza dati: (2 byte) Somma di controllo: (2 byte)

Definizione del blocco dati
I dati restituiti dal laser sono costituiti da 12 blocchi di dati. Ogni blocco di dati inizia con un identificatore di 2 byte 0xFFEE, seguito da un angolo di azimut di 2 byte e un totale di 32 punti dati. Il valore restituito dal laser di ciascun canale contiene un valore di distanza di 2 byte e un valore di riflettività di calibrazione di 1 byte.

Offset	Lunghezza	Descrizione
0	2	Flag, è sempre 0xFFEE
2	2	Dati angolari
4	2	Ch0 Dati di misurazione
6	1	Dati di riflettività Ch0
7	2	Ch1 Dati di misurazione
9	1	Dati di riflettività Ch1
10	2	Ch2 Dati di misurazione
12	1	Dati di riflettività Ch2
–	–	–
49	2	Ch0 Dati di misurazione
51	1	Dati di riflettività Ch15
52	2	Ch0 Dati di misurazione
54	1	Dati di riflettività Ch0
55	2	Ch1 Dati di misurazione
57	1	Dati di riflettività Ch1
58	2	Ch2 Dati di misurazione
60	1	Dati di riflettività Ch2
–	–	–
97	2	Ch15 Dati di misurazione
99	1	Dati di riflettività Ch15

L'angolo verticale è definito come segue:

Identificazione laser	Angolo verticale
0	-15°
1	1°
2	-13°
3	3°
4	-11°
5	5°
6	-9°
7	7°
8	-7°
9	9°
10	-5°
11	11°
12	-3°
13	13°
14	-1°
15	15°

Tempo stamp

Offset	Lunghezza	Descrizione
0	4	Orarioamp [31:0]: [31:20] conteggio dei secondi [19:0] conteggio dei microsecondi

Marchio di fabbrica

Offset	Lunghezza	Descrizione
0	2	Fabbrica:(2 Byte)0x00,0x10

Example

Pacchetto di informazioni sul protocollo di comunicazione

Sopraview

Intestazione	Informazioni Lidar	Informazioni GPS
42 byte	768 byte	74 byte

Lunghezza del pacchetto dati: 884 byte
Nota: Il numero di porta del pacchetto di informazioni non può essere modificato, la porta locale e quella di destinazione sono entrambe 9866

Definizione di intestazione

Offset	Lunghezza	Descrizione
0	14	Ethernet II Include: MAC di destinazione: (6 byte) MAC di origine: (6 byte) Tipo: (2 byte)
14	20	Il protocollo Internet include: Lunghezza versione e intestazione: (1 byte) Campo servizi differenziati: (1 byte) Lunghezza totale: (2 byte) Identificazione: (2 byte)

		Flag: (1 byte) Fragment Offse: (1 byte) Time to Live: (1 byte) Protocollo: (1 byte) Checksum intestazione: (2 byte) IP destinazione: (4 byte) IP sorgente: (4 byte)
34	8	Utente Datagram Il protocollo include: Porta di origine: (2 byte) Porta di destinazione: (2 byte) Lunghezza dati: (2 byte) Somma di controllo: (2 byte)

Definizione di Info Lidar

Offset	Lunghezza	Descrizione
0	6	Codice di fabbrica
6	12	Numero di modello
18	12	Numero di serie
30	4	IP di origine
34	2	Fonte dati Porta
36	4	IP di destinazione
40	2	Porta dati di destinazione
42	6	Sorgente MAC
48	2	Velocità del motore
50	1	[7] Connessione GPS, 0: Connesso, 1: Nessuna connessione [6] Flag errore circuito superiore 0: Normale, 1: Errore [5:0] Riserva
51	1	Abilitazione GPS e baud rate 0x00:GPS Spegnimento GPS 0x01:GPS acceso, baud rate 4800 0x02:GPS acceso, baud rate 9600 0x03: Accensione GPS, velocità di trasmissione 115200
52	1	Prenotare
53	1	Prenotare
54	2	Temperatura del circuito superiore, DataX0.0625℃
56	2	Temperatura del circuito inferiore, DataX0.0625℃
58	2	Prenotare
60	32	CH0-CH15 Offset statico del canale
92	4	Prenotare
96	672	Prenotare
768	74	Informazioni GPS

Example

Imposta il protocollo

Segui il protocollo UDP, il protocollo di configurazione dell'utente, il computer superiore invia 8 byte

Nome	Indirizzo	Dati
Numero di byte	2 byte	6 byte

Indirizzo	Nome	Definizione byte [31:0]
F000	IP locale	[47:16]=ip_locale,[15:0] =porta_locale
F001	IP remoto	[31:0]=ip_remoto，[15:0]= porta_remota
F002	Velocità, abilitazione GPS, baud rate	[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = disattivato 0x01 = abilitato e il baud rate è 4800 0x02= abilitato e il baud rate è 9600 0x03 = abilitato e 115200 baud rate [23:0]Riservato
Exampon:
IP locale e porta	F0 00 C0 A8 01 64 09 40		192.168.1.100 2368
IP e porta di destinazione	F0 01 C0 A8 01 0A 09 40		192.168.1.10 2368
Velocità di rotazione	F0 02 02 58 00 00 00 00		velocità 600

Exampon:

• IP locale e porta F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
• IP target e porta F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
• Velocità di rotazione F0 02 02 58 00 00 00 00 velocità 600
• Riavvia il LiDAR 3D ogni volta che la modifica è completata.
• Velocità di rotazione opzionale: 300 o 600. baud rate opzionale: 4800/9600/115200 .

Conversione coordinata

Le informazioni nel pacchetto dati LR-16F sono il valore di azimut e il valore di distanza stabiliti nel sistema di coordinate polari. È più conveniente costruire una scena tridimensionale attraverso i dati della nuvola di punti convertendo il valore delle coordinate polari nel sistema di coordinate cartesiane.
I valori di cui sopra corrispondenti a ciascun canale sono riportati nella tabella seguente:

Canale#	Angolo verticale (ω)	Angolo orizzontale (a)	Spostamento orizzontale (UN)	Offset verticale (B)
CH0	-15°	α	21mm	5.06mm
CH1	1°	α+1*0.00108*H	21mm	-9.15mm
CH2	-13	α+2*0.00108*H	21mm	5.06mm
CH3	3°	α+3*0.00108*H	21mm	-9.15mm
CH4	-11	α+4*0.00108*H	21mm	5.06mm
CH5	5°	α+5*0.00108*H	21mm	-9.15mm
CH6	-9	α+6*0.00108*H	21mm	5.06mm
CH7	7°	α+7*0.00108*H	21mm	-9.15mm
CH8	-7	α+8*0.00108*H	-21mm	9.15mm
CH9	9°	α+9*0.00108*H	-21mm	-5.06mm

CH10	-5	α+10*0.00108*H	-21mm	9.15mm
CH11	11°	α+11*0.00108*H	-21mm	-5.06mm
CH12	-3	α+12*0.00108*H	-21mm	9.15mm
CH13	13°	α+13*0.00108*H	-21mm	-5.06mm
CH14	-1	α+14*0.00108*H	-21mm	9.15mm
CH15	15°	α+15*0.00108*H	-21mm	-5.06mm

Nota: Con una precisione normale, l'angolo orizzontale α deve solo aumentare i parametri nella tabella sopra.

La formula di calcolo per le coordinate spaziali è

Definizioni:

• La distanza misurata in uscita da ciascun canale del LiDAR è impostata come R. Si noti che l'unità dell'ingresso LiDAR è 2 mm, convertire prima in 1 mm
• La velocità di rotazione del LiDAR è impostata come H (di solito 10Hz)
• L'angolo verticale di ciascun canale del LiDAR è impostato come ω
• L'angolo orizzontale emesso dal LiDAR è impostato come α
• L'offset orizzontale di ciascun canale del LiDAR è impostato come A
• L'offset verticale di ciascun canale del LiDAR è impostato come B
• Il sistema di coordinate spaziali di ciascun canale del LiDAR è impostato su X, Y, Z

  

INFORMAZIONI SULL'AZIENDA

• Morfeo Tek
• Web: www.morpheustek.com
• E-mail: sales@morpheustek.com
• TEL: (+86) 400 102 5850

Documenti / Risorse

Protocollo dati di comunicazione del sensore LiDAR 16D OLEI LR-3F [pdf] Manuale d'uso LR-16F, protocollo dati di comunicazione sensore LiDAR 3D, protocollo dati di comunicazione, sensore LiDAR 3D, sensore LiDAR, LiDAR 3D, sensore, LiDAR

Riferimenti

• Manuale d'uso