Protocole de données de communication du capteur LiDAR 16D OLEI LR-3F
Veuillez lire ce manuel avant d'utiliser le produit pour obtenir les meilleures performances du produit.
Assurez-vous de conserver ce manuel pour référence ultérieure.
Type de connecteur
- Connecteur : connecteur Internet standard RJ-45
- Protocole de base : protocole Internet standard UDP/IP, les données sont au format little-endian, octet inférieur en premier
Format de paquet de données
Surview
La longueur totale d'une trame de données est de 1248 octets, comprenant :
- En-tête de cadre : 42 octets
- Bloc de données : 12X(2+2+96) = 1,200 XNUMX octets
- Heure stamp: 4 octets
- Marque d'usine : 2 octets
En-tête
| Compenser | Longueur | Description |
|
0 |
14 |
Ethernet II comprend : Destination MAC：(6 octets) Source MAC：(6 octets)
Type : (2 octets) |
|
14 |
20 |
Le protocole Internet comprend :
Longueur de la version et de l'en-tête :(1 octet) Champ de services différenciés : (1 octet) Longueur totale :(2 octets) Identification : (2 octets) Drapeaux : (1 octet) Fragment Offse : (1 octet) Durée de vie : (1 octet) Protocole : (1 octet) Somme de contrôle d'en-tête : (2 octets) |
| Adresse IP de destination : (4 octets)
IP source : (4 octets) |
||
|
34 |
8 |
Utilisateur DatagLe protocole RAM comprend : Port source : (2 octets) Port de destination : (2 octets)
Longueur des données : (2 octets) Somme de contrôle : (2 octets) |
Définition du bloc de données
Les données renvoyées par le laser se composent de 12 blocs de données. Chaque bloc de données commence par un identifiant de 2 octets 0xFFEE, suivi d'un angle d'azimut de 2 octets et d'un total de 32 points de données. La valeur renvoyée par laser de chaque canal contient une valeur de distance de 2 octets et une valeur de réflectivité d'étalonnage de 1 octet.
| Compenser | Longueur | Description |
| 0 | 2 | Drapeau, c'est toujours 0xFFEE |
| 2 | 2 | Données angulaires |
| 4 | 2 | Données de plage Ch0 |
| 6 | 1 | Données de réflectivité Ch0 |
| 7 | 2 | Données de plage Ch1 |
| 9 | 1 | Données de réflectivité Ch1 |
| 10 | 2 | Données de plage Ch2 |
| 12 | 1 | Données de réflectivité Ch2 |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Données de plage Ch0 |
| 51 | 1 | Données de réflectivité Ch15 |
| 52 | 2 | Données de plage Ch0 |
| 54 | 1 | Données de réflectivité Ch0 |
| 55 | 2 | Données de plage Ch1 |
| 57 | 1 | Données de réflectivité Ch1 |
| 58 | 2 | Données de plage Ch2 |
| 60 | 1 | Données de réflectivité Ch2 |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Données de plage Ch15 |
| 99 | 1 | Données de réflectivité Ch15 |
L'angle vertical est défini comme suit :
| Identification laser | Angle vertical |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Heure stamp
| Compenser | Longueur | Description |
|
0 |
4 |
Heureamp [31:0] : [31:20] nombre de secondes [19:0] nombre de microsecondes |
Marque d'usine
| Compenser | Longueur | Description |
| 0 | 2 | Usine : (2 octets) 0x00,0x10 |
Example
Paquet d'informations sur le protocole de communication
Surview
| En-tête | Informations Lidar | Informations GPS |
| 42 octets | 768 octets | 74 octets |
Longueur du paquet de données : 884 octets
Note: Le numéro de port du package d'informations ne peut pas être modifié, les ports local et cible sont tous deux 9866
Définition de l'en-tête
| Compenser | Longueur | Description |
|
0 |
14 |
Ethernet II Inclut : Destination MAC：(6 octets) Source MAC：(6 octets)
Type : (2 octets) |
|
14 |
20 |
Le protocole Internet inclut :
Longueur de la version et de l'en-tête :(1 octet) Champ de services différenciés : (1 octet) Longueur totale :(2 octets) Identification : (2 octets) |
| Drapeaux : (1 octet)
Fragment Offse : (1 octet) Durée de vie : (1 octet) Protocole : (1 octet) Somme de contrôle d'en-tête : (2 octets) Adresse IP de destination : (4 octets) IP source : (4 octets) |
||
|
34 |
8 |
Utilisateur DatagLe protocole RAM comprend : Port source : (2 octets) Port de destination : (2 octets)
Longueur des données : (2 octets) Somme de contrôle : (2 octets) |
Définition des informations Lidar
| Compenser | Longueur | Description |
| 0 | 6 | Code d'usine |
| 6 | 12 | Numéro de modèle |
| 18 | 12 | Numéro de série |
| 30 | 4 | Source IP |
| 34 | 2 | Port de données source |
| 36 | 4 | IP de destination |
| 40 | 2 | Port de données de destination |
| 42 | 6 | MAC source |
| 48 | 2 | Vitesse du moteur |
|
50 |
1 |
[7] Connexion GPS, 0 : Connecté, 1 : Pas de connexion [6] Indicateur d'erreur du circuit supérieur 0 : Normal, 1 : Erreur [5:0] Réservé |
|
51 |
1 |
Activer le GPS et débit en bauds 0x00 : GPS Arrêt du GPS
0x01 : mise sous tension du GPS, débit en bauds 4800 0 02x9600 : mise sous tension du GPS, débit en bauds XNUMX XNUMX 0x03 : mise sous tension du GPS, débit en bauds 115200 XNUMX |
| 52 | 1 | Réserve |
| 53 | 1 | Réserve |
| 54 | 2 | Température du circuit supérieur, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Température du circuit inférieur, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Réserve |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Décalage statique du canal |
| 92 | 4 | Réserve |
| 96 | 672 | Réserve |
| 768 | 74 | Informations GPS |
Example
Configurer le protocole
Suivez le protocole UDP, le protocole de configuration de l'utilisateur, l'ordinateur supérieur envoie 8 octets
| Nom | Adresse | Données |
| Nombre d'octets | 2 octets | 6 octets |
| Adresse | Nom | Définition d'octet [31:0] | |
| F000 | IP locale | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | IP à distance | [31:0]=ip_distant，[15:0]=port_distant | |
|
F002 |
Vitesse, GPS activé, débit en bauds |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_fr 0x00 = désactivé
0x01 = activé et le débit en bauds est de 4800 0x02= activé et le débit en bauds est de 9600 0x03 = activé et le débit en bauds est de 115200 [23:0]Réservé |
|
| Example: | |||
| IP et port locaux | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| IP cible et port | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Vitesse de rotation | F0 02 02 58 00 00 00 00 | vitesse 600 | |
Example:
- IP locale et port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- IP cible et port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Vitesse de rotation F0 02 02 58 00 00 00 00 vitesse 600
- Redémarrez le LiDAR 3D chaque fois que la modification est terminée.
- Vitesse de rotation en option : 300 ou 600. Débit en bauds en option : 4800/9600/115200.
Conversion de coordonnées
Les informations contenues dans le paquet de données LR-16F sont la valeur d'azimut et la valeur de distance établies dans le système de coordonnées polaires. Il est plus pratique de construire une scène tridimensionnelle à travers les données du nuage de points en convertissant la valeur des coordonnées polaires en système de coordonnées cartésiennes.
Les valeurs ci-dessus correspondant à chaque canal sont indiquées dans le tableau suivant :
|
Canaliser# |
Angle vertical
(ω) |
Angle horizontal
(α) |
Décalage horizontal
(UN) |
Décalage vertical
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21 mm | 5.06 mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
Note: Avec une précision normale, l'angle horizontal α n'a besoin que d'augmenter les paramètres du tableau ci-dessus.
La formule de calcul des coordonnées spatiales est
Définitions :
- La sortie de distance mesurée par chaque canal du LiDAR est définie sur R. Notez que l'unité de l'entrée LiDAR est de 2 mm, veuillez d'abord convertir en 1 mm
- La vitesse de rotation du LiDAR est définie sur H (généralement 10 Hz)
- L'angle vertical de chaque canal du LiDAR est défini comme ω
- L'angle horizontal produit par le LiDAR est défini sur α
- Le décalage horizontal de chaque canal du LiDAR est défini sur A
- Le décalage vertical de chaque canal du LiDAR est défini sur B
- Le système de coordonnées spatiales de chaque canal du LiDAR est défini sur X, Y, Z
À PROPOS DE LA SOCIÉTÉ
- Morphée Tek
- Web: www.morpheustek.com
- E-mail: sales@morpheustek.com
- TÉL: (+86) 400 102 5850
Documents / Ressources
 |
Protocole de données de communication du capteur LiDAR 16D OLEI LR-3F [pdf] Manuel de l'utilisateur LR-16F, protocole de données de communication de capteur LiDAR 3D, protocole de données de communication, capteur LiDAR 3D, capteur LiDAR, LiDAR 3D, capteur, LiDAR |
