OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Data Communication Protocol
Biko gụọ akwụkwọ ntuziaka a tupu iji ngwaahịa a maka ịrụ ọrụ kacha mma.
Jide n'aka na idowe akwụkwọ ntuziaka a maka ntụnye aka n'ọdịnihu.
Ụdị njikọ
- Njikọ: RJ-45 ọkọlọtọ njikọ ịntanetị
- Basic protocol: UDP/IP ọkọlọtọ internet protocol, Data dị na obere-endian usoro, obere byte mbụ.
Usoro ngwugwu data
gafereview
Ngụkọta ogologo etiti data bụ 1248 bytes, gụnyere:
- nkụnye eji isi mee: 42 bytes
- Mgbochi data: 12X(2+2+96) = 1,200 bytes
- Oge stamp: 4 Bytes
- Akara ụlọ ọrụ: 2 Bytes
nkụnye eji isi mee
| Akwụsịghị | Ogologo | Nkọwa |
|
0 |
14 |
Ethernet II gụnyere: Ebe MAC: (6 Byte) Utoojoo MAC: (6 Byte)
Ụdị: (2 Byte) |
|
14 |
20 |
Protocol ịntanetị gụnyere:
Ụdị & Ogologo nkụnye eji isi mee :(1 Byte) Ubi ọrụ dị iche iche: (1 Byte) Ogologo ogologo: (2 Byte) njirimara: (2 Byte) Ọkọlọtọ: (1 Byte) Mpempe Mpekere: (1 Byte) Oge Ndụ: (1 Byte) Usoro: (1 Byte) Ntụle nkụnye eji isi mee: (2 Byte) |
| Ebe IP: (4 Byte)
IP: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Onye ọrụ DatagProtocol ram gụnyere: Sourse Port：(2 Byte) Ebe ọdụ ụgbọ mmiri: (2 Byte)
Ogologo data: (2 Byte) Ọnụ ego: (2 Byte) |
Nkọwa ngọngọ data
Data eweghachiri laser nwere ngọngọ data iri na abụọ. Ihe mgbochi data ọ bụla na-amalite site na njirimara 12-byte 2xFFEE, na-esote akụkụ azimuth 0-byte yana ngụkọta nke 2 data. Uru weghachiri eweghachi nke ọwa ọ bụla nwere uru anya 32-byte yana uru ngbanwe 2-byte.
| Akwụsịghị | Ogologo | Nkọwa |
| 0 | 2 | Ọkọlọtọ, ọ na-abụkarị 0xFFEE |
| 2 | 2 | Data akụkụ |
| 4 | 2 | Ch0 data data |
| 6 | 1 | Ch0 data ntụgharị |
| 7 | 2 | Ch1 data data |
| 9 | 1 | Ch1 data ntụgharị |
| 10 | 2 | Ch2 data data |
| 12 | 1 | Ch2 data ntụgharị |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 data data |
| 51 | 1 | Ch15 data ntụgharị |
| 52 | 2 | Ch0 data data |
| 54 | 1 | Ch0 data ntụgharị |
| 55 | 2 | Ch1 data data |
| 57 | 1 | Ch1 data ntụgharị |
| 58 | 2 | Ch2 data data |
| 60 | 1 | Ch2 data ntụgharị |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 data data |
| 99 | 1 | Ch15 data ntụgharị |
Akọwapụtara akụkụ kwụ ọtọ ka nke a:
| NJ laser | Akụkụ kwụ ọtọ |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Oge stamp
| Akwụsịghị | Ogologo | Nkọwa |
|
0 |
4 |
Oge kacha ntaamp [31:0]: [31:20] nke Sekọnd [19:0] nke Microsecond. |
Akara ụlọ ọrụ
| Akwụsịghị | Ogologo | Nkọwa |
| 0 | 2 | Ụlọ ọrụ: (2 Byte) 0x00,0x10 |
Example
Ngwungwu ozi-protocol nkwukọrịta
gafereview
| nkụnye eji isi mee | Ozi Lidar | Ozi GPS |
| 42 Bytes | 768Bytes | 74 Bytes |
Ogologo ngwugwu data: 884 Bytes
Mara: Enweghị ike ịgbanwe nọmba ọdụ ụgbọ mmiri nke ngwugwu ozi, ọdụ ụgbọ mmiri mpaghara na ebumnuche bụ 9866
Nkọwa nke nkụnye eji isi mee
| Akwụsịghị | Ogologo | Nkọwa |
|
0 |
14 |
Ethernet II gụnyere: Ebe MAC: (6 Byte) Utoojoo MAC: (6 Byte)
Ụdị: (2 Byte) |
|
14 |
20 |
Protocol ịntanetị gụnyere:
Ụdị & Ogologo nkụnye eji isi mee :(1 Byte) Ubi ọrụ dị iche iche: (1 Byte) Ogologo ogologo: (2 Byte) njirimara: (2 Byte) |
| Ọkọlọtọ: (1 Byte)
Mpempe Mpekere: (1 Byte) Oge Ndụ: (1 Byte) Usoro: (1 Byte) Isi Checksum: (2 Byte) Ebe IP: (4 Byte) IP: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Onye ọrụ DatagProtocol ram gụnyere: Port Sourse: (2 Byte) Ebe ọdụ ụgbọ mmiri: (2 Byte)
Ogologo data: (2 Byte) Ọnụ ego: (2 Byte) |
Nkọwa nke ozi Lidar
| Akwụsịghị | Ogologo | Nkọwa |
| 0 | 6 | Koodu ụlọ ọrụ |
| 6 | 12 | Nọmba nlereanya |
| 18 | 12 | Nọmba usoro |
| 30 | 4 | Ọnọdụ IP |
| 34 | 2 | Port data Sourse |
| 36 | 4 | Ebe IP |
| 40 | 2 | Ebe data Port |
| 42 | 6 | Isi mmalite MAC |
| 48 | 2 | Ọsọ moto |
|
50 |
1 |
[7] Njikọ GPS, 0: Ejikọtara, 1: Enweghị njikọ [6] ọkọlọtọ njehie sekit kacha elu 0: Nkịtị, 1: Njehie [5:0] Nchekwa. |
|
51 |
1 |
Kwado GPS & Ọnụọgụ Baud 0x00:GPS Gbanyụọ ike GPS
0x01:GPS Power On, Baud rate 4800 0x02:GPS Power On, Baud rate 9600 0x03:GPS Ike Na, Baud ọnụego 115200 |
| 52 | 1 | Ndokwa |
| 53 | 1 | Ndokwa |
| 54 | 2 | Okpomọkụ sekit kacha elu, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Okpomọkụ sekit ala, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Ndokwa |
| 60 | 32 | CH0-CH15 ọwa static akwụ ụgwọ |
| 92 | 4 | Ndokwa |
| 96 | 672 | Ndokwa |
| 768 | 74 | Ozi GPS |
Example
Hazie protocol
Soro UDP protocol, ụkpụrụ nhazi onye ọrụ, kọmpụta dị elu na-eziga 8 bytes
| Aha | Adreesị | Data |
| Ọnụọgụ bytes | 2 Bytes | 6 Bytes |
| Adreesị | Aha | Nkọwa Byte [31:0] | |
| F000 | IP mpaghara | [47:16]= local_ip, [15:0] = ọdụ ụgbọ mmiri | |
| F001 | IP nke Remoweta | [31:0] = remote_ip, [15:0]= ọdụ ụgbọ mmiri | |
|
F002 |
Ọsọ, ike GPS, ọnụego baud |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = gbanyụọ
0x01 = enyere ya aka yana ọnụego baud bụ 4800 0x02 = enyere ya na ọnụego baud bụ 9600 0x03 = enyere ya na ọnụego baud 115200 [23:0] Echekwara |
|
| ExampLe: | |||
| Mpaghara ip na ọdụ ụgbọ mmiri | F0 C00 A0 8 01 64 09 | 192.168.1.100 2368 | |
| Target ip na ọdụ ụgbọ mmiri | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Ọsọ na-atụgharị | F0 02 02 58 00 00 00 00 | ọsọ 600 | |
ExampLe:
- Mpaghara ip na ọdụ ụgbọ mmiri F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Target ip na ọdụ ụgbọ mmiri F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Ọsọ ntụgharị F0 02 02 58 00 00 00 00 ọsọ 600
- Malitegharịa 3D LiDAR oge ọ bụla emechara mgbanwe ahụ.
- Nhọrọ ntụgharị ọsọ ọsọ: 300 ma ọ bụ 600. Nhọrọ baud ọnụego: 4800/9600/115200 .
Hazie ntụgharị
Ozi dị na ngwungwu data LR-16F bụ uru azimuth na uru dị anya nke etinyere na sistemu nhazi pola. Ọ ka mma iji wuo ọnọdụ akụkụ atọ site na data igwe ojii site n'ịtụgharị uru nhazi pola ka ọ bụrụ usoro nhazi nke Cartesian.
Egosiri ụkpụrụ ndị a dị n'elu kwekọrọ na ọwa ọ bụla na tebụl na-esonụ:
|
Ọwa# |
Vetikal akụkụ
(ω) |
Akụkụ kwụ ọtọ
(α) |
Nkwụghachi kwụ ọtọ
(A) |
Nkwụghachi kwụ ọtọ
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
Mara: N'okpuru izi ezi nkịtị, akụkụ kwụ ọtọ α kwesịrị ịbawanye parampat dị na tebụl dị n'elu.
Usoro mgbako maka nhazi oghere bụ
Nkọwa:
- A na-edozi mmepụta anya nke ọwa ọ bụla nke LiDAR dị ka R. Rịba ama na unit nke ntinye LiDAR bụ 2mm, biko gbanwee na 1mm mbụ.
- A na-ahazi ọsọ LiDAR na-atụgharị ka H (na-abụkarị 10Hz)
- A na-edozi akụkụ kwụ ọtọ nke ọwa ọ bụla nke LiDAR ka ω
- Ihe nrụpụta akụkụ kwụ ọtọ site na LiDAR ka edobere ka α
- Edebere nkwụsị kwụ ọtọ nke ọwa ọ bụla nke LiDAR ka A
- Edebere nkwụsị kwụ ọtọ nke ọwa LiDAR ọ bụla ka B
- Usoro nhazi oghere nke ọwa LiDAR ọ bụla ka edobere na X, Y, Z
Banyere ụlọ ọrụ
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- Email: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Akwụkwọ / akụrụngwa
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Data Communication Protocol [pdf] Akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ LR-16F, 3D LiDAR Sensor Data Protocol, Data Communication Protocol, 3D LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, 3D LiDAR, Sensor, LiDAR |
