Komunikacijski podatkovni protokol senzorja 16D LiDAR OLEI LR-3F
Pred uporabo izdelka preberite ta priročnik za najboljše delovanje izdelka.
Ta priročnik shranite za poznejšo uporabo.
Vrsta konektorja
- Priključek: standardni internetni priključek RJ-45
- Osnovni protokol: standardni internetni protokol UDP/IP, Podatki so v formatu little-endian, najprej spodnji bajt
Format podatkovnega paketa
konecview
Skupna dolžina podatkovnega okvira je 1248 bajtov, vključno z:
- Glava okvirja: 42 bajtov
- Podatkovni blok: 12X(2+2+96) = 1,200 bajtov
- Čas stamp: 4 bajti
- Tovarniška oznaka: 2 bajtov
Glava
| Odmik | Dolžina | Opis |
|
0 |
14 |
Ethernet II vključuje: ciljni MAC: (6 bajtov) izvorni MAC: (6 bajtov)
Vrsta: (2 bajta) |
|
14 |
20 |
Internetni protokol vključuje:
Različica in dolžina glave: (1 bajt) Polje diferenciranih storitev: (1 bajt) Skupna dolžina: (2 bajta) Identifikacija: (2 bajta) Zastavice: (1 bajt) Odmik fragmenta: (1 bajt) Čas življenja: (1 bajt) Protokol: (1 bajt) Kontrolna vsota glave: (2 bajta) |
| Ciljni IP: (4 bajti)
IP vira: (4 bajti) |
||
|
34 |
8 |
Uporabnik DatagProtokol ram vključuje: Izvorna vrata: (2 bajta) Ciljna vrata: (2 bajta)
Dolžina podatkov: (2 bajta) Kontrolna vsota: (2 bajta) |
Definicija podatkovnega bloka
Lasersko vrnjeni podatki so sestavljeni iz 12 podatkovnih blokov. Vsak podatkovni blok se začne z 2-bajtnim identifikatorjem 0xFFEE, ki mu sledi 2-bajtni azimutni kot in skupno 32 podatkovnih točk. Lase vrnjena vrednost vsakega kanala vsebuje 2-bajtno vrednost razdalje in 1-bajtno vrednost odbojnosti kalibracije.
| Odmik | Dolžina | Opis |
| 0 | 2 | Zastavica, vedno je 0xFFEE |
| 2 | 2 | Podatki o kotu |
| 4 | 2 | Podatki o razponu Ch0 |
| 6 | 1 | Podatki o odsevnosti Ch0 |
| 7 | 2 | Podatki o razponu Ch1 |
| 9 | 1 | Podatki o odsevnosti Ch1 |
| 10 | 2 | Podatki o razponu Ch2 |
| 12 | 1 | Podatki o odsevnosti Ch2 |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Podatki o razponu Ch0 |
| 51 | 1 | Podatki o odsevnosti Ch15 |
| 52 | 2 | Podatki o razponu Ch0 |
| 54 | 1 | Podatki o odsevnosti Ch0 |
| 55 | 2 | Podatki o razponu Ch1 |
| 57 | 1 | Podatki o odsevnosti Ch1 |
| 58 | 2 | Podatki o razponu Ch2 |
| 60 | 1 | Podatki o odsevnosti Ch2 |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Podatki o razponu Ch15 |
| 99 | 1 | Podatki o odsevnosti Ch15 |
Navpični kot je opredeljen na naslednji način:
| Laser ID | Navpični kot |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Čas stamp
| Odmik | Dolžina | Opis |
|
0 |
4 |
Časovni časamp [31:0]: [31:20] število sekund [19:0] število mikrosekund |
Tovarniška oznaka
| Odmik | Dolžina | Opis |
| 0 | 2 | Tovarna: (2 bajta) 0x00,0x10 |
Example
Komunikacijski protokol-informacijski paket
konecview
| Glava | Lidar Info | GPS informacije |
| 42 bajtov | 768 bajti | 74 bajtov |
Dolžina podatkovnega paketa: 884 bajtov
Opomba: Številke vrat informacijskega paketa ni mogoče spremeniti, lokalna in ciljna vrata so 9866
Opredelitev glave
| Odmik | Dolžina | Opis |
|
0 |
14 |
Ethernet II Vključuje: ciljni MAC: (6 bajtov) izvorni MAC: (6 bajtov)
Vrsta: (2 bajta) |
|
14 |
20 |
Internetni protokol vključuje:
Različica in dolžina glave: (1 bajt) Polje diferenciranih storitev: (1 bajt) Skupna dolžina: (2 bajta) Identifikacija: (2 bajta) |
| Zastavice: (1 bajt)
Odmik fragmenta: (1 bajt) Čas življenja: (1 bajt) Protokol: (1 bajt) Kontrolna vsota glave: (2 bajta) Ciljni IP: (4 bajta) IP vira: (4 bajti) |
||
|
34 |
8 |
Uporabnik DatagProtokol ram Vključuje: Izvorna vrata: (2 bajta) Ciljna vrata: (2 bajta)
Dolžina podatkov: (2 bajta) Kontrolna vsota: (2 bajta) |
Opredelitev Lidar Info
| Odmik | Dolžina | Opis |
| 0 | 6 | Tovarniška koda |
| 6 | 12 | Številka modela |
| 18 | 12 | Številka serije |
| 30 | 4 | IP vira |
| 34 | 2 | Vrata izvornih podatkov |
| 36 | 4 | Ciljni IP |
| 40 | 2 | Vrata ciljnih podatkov |
| 42 | 6 | Vir MAC |
| 48 | 2 | Hitrost motorja |
|
50 |
1 |
[7] Povezava GPS, 0: vzpostavljena povezava, 1: ni povezave [6] Zastavica napake zgornjega tokokroga 0: normalno, 1: napaka [5:0] rezerva |
|
51 |
1 |
Omogoči GPS in hitrost prenosa 0x00:GPS GPS je izklopljen
0x01:GPS vklopljen, hitrost prenosa 4800 0x02:GPS vklopljen, hitrost prenosa 9600 0x03: GPS vklopljen, hitrost prenosa 115200 |
| 52 | 1 | Rezerva |
| 53 | 1 | Rezerva |
| 54 | 2 | Temperatura zgornjega tokokroga, DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | Temperatura spodnjega tokokroga, podatki X0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | Rezerva |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Statični odmik kanala |
| 92 | 4 | Rezerva |
| 96 | 672 | Rezerva |
| 768 | 74 | GPS informacije |
Example
Nastavite protokol
Sledite protokolu UDP, protokolu za nastavitev uporabnika, zgornji računalnik pošlje 8 bajtov
| Ime | Naslov | podatki |
| Število bajtov | 2 bajtov | 6 bajtov |
| Naslov | Ime | Definicija bajta [31:0] | |
| F000 | Lokalni IP | [47:16]=lokalni_ip，[15:0] =lokalna_vrata | |
| F001 | Oddaljeni IP | [31:0]=oddaljeni_ip，[15:0]=oddaljena_vrata | |
|
F002 |
Hitrost, omogoči GPS, hitrost prenosa |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_sl 0x00 = izklopljeno
0x01 = omogočeno in hitrost prenosa je 4800 0x02= omogočeno in hitrost prenosa je 9600 0x03 = omogočeno in hitrost prenosa 115200 [23:0] Pridržano |
|
| Example: | |||
| Lokalni ip in vrata | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Ciljni ip in vrata | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Hitrost vrtenja | F0 02 02 58 00 00 00 00 | hitrost 600 | |
Example:
- Lokalni ip in vrata F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Ciljni ip in vrata F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Hitrost vrtenja F0 02 02 58 00 00 00 00 hitrost 600
- Znova zaženite 3D LiDAR vsakič, ko je sprememba končana.
- Izbirna hitrost vrtenja: 300 ali 600. Izbirna hitrost prenosa: 4800/9600/115200.
Pretvorba koordinat
Informacija v paketu podatkov LR-16F je vrednost azimuta in vrednost razdalje, določena v polarnem koordinatnem sistemu. Priročneje je zgraditi tridimenzionalno sceno prek podatkov oblaka točk s pretvorbo vrednosti polarne koordinate v kartezični koordinatni sistem.
Zgornje vrednosti, ki ustrezajo vsakemu kanalu, so prikazane v naslednji tabeli:
|
#kanal |
Navpični kot
(ω) |
Vodoravni kot
(α) |
Horizontalni odmik
(A) |
Navpični odmik
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21 mm | 5.06 mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
Opomba: Pri normalni natančnosti mora horizontalni kot α samo povečati parametre v zgornji tabeli.
Formula za izračun prostorskih koordinat je
Definicije:
- Izhodna vrednost izmerjene razdalje na vsakem kanalu LiDAR je nastavljena na R. Upoštevajte, da je enota vhoda LiDAR 2 mm, najprej jo pretvorite v 1 mm
- Hitrost vrtenja LiDAR-ja je nastavljena na H (običajno 10Hz)
- Navpični kot vsakega kanala LiDAR je nastavljen kot ω
- Izhod vodoravnega kota LiDAR je nastavljen kot α
- Horizontalni odmik vsakega kanala LiDAR je nastavljen na A
- Navpični odmik vsakega kanala LiDAR je nastavljen na B
- Prostorski koordinatni sistem vsakega kanala LiDAR je nastavljen na X, Y, Z
O PODJETJU
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- E-pošta: prodaja@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Dokumenti / Viri
 |
Komunikacijski podatkovni protokol senzorja 16D LiDAR OLEI LR-3F [pdfUporabniški priročnik LR-16F, 3D LiDAR senzor Komunikacijski podatkovni protokol, Komunikacijski podatkovni protokol, 3D LiDAR senzor, LiDAR senzor, 3D LiDAR, senzor, LiDAR |
