Hevitra ato Anatiny afeno ny
1 OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol
2 Format fonosana data
3 Fandefasana protocole-information fonosana
4 Amboary ny protocol
5 Fiovam-po mandrindra
6 MOMBA NY ORINASA
7 Documents / Loharano
7.1 References
8 Lahatsoratra mifandraika

OLEI-logo

OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-data-Protocol-fig-1

Azafady vakio ity boky torolalana ity alohan'ny hampiasana ny vokatra mba hahazoana vokatra tsara indrindra.
Ataovy azo antoka ny mitazona ity boky ity ho fanondroana ho avy.

Karazana mpampitohy

  1. Connector: RJ-45 standard Internet connector
  2. Protokol fototra: UDP/IP protocol Internet mahazatra, Data dia amin'ny endrika kely-endian, ambany byte aloha

Format fonosana data

TAPITRAview

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-data-Protocol-fig-2

Ny fitambaran'ny halavan'ny rafitra angona iray dia 1248 bita, ao anatin'izany:

  • Lohatenin'ny frame: 42 bita
  • Data block: 12X(2+2+96) = 1,200 octet
  • Time stamp:4 bita
  • marika orinasa: 2 bita

Lohateny

Offset NY FAHARETANY Description
 

 

0

  

 

14

 Ny Ethernet II dia ahitana: MAC Destination：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte)

Karazana: (2 Byte)
 

 

 

 

 

 

14

  

 

 

 

 

 

20

 Internet Protocol dia ahitana:

Dikan-teny & Halavan'ny Lohateny:(1 Byte) Sahan'asa samihafa: (1 Byte) Halavany Total:(2 Byte)

Famantarana: (2 Byte)

Saina: (1 Byte)

Sombitsombiny: (1 Ota) Fotoana hiainana: (1 Ota) Protocole: (1 Ota)

Lohateny Checksum: (2 Byte)
Toerana IP: (4 Byte)

Sour IP: (4 Byte)
 

 

34

  

 

8

 Mpampiasa Datagram Protocol dia ahitana: Sourse Port：(2 Byte) Destination Port: (2 Byte)

Halavan'ny angona: (2 Byte)

Checksum: (2 Byte)

Famaritana sakana data
Ny angon-drakitra niverina tamin'ny laser dia misy sakana data 12. Ny bloc data tsirairay dia manomboka amin'ny 2-byte identifier 0xFFEE, arahin'ny zoro azimuth 2-byte ary ny totalin'ny isa 32. Ny sandan'ny lase miverina amin'ny fantsona tsirairay dia misy sanda 2-byte halavirana ary sanda 1-byte refin'ny fandrefesana.

Offset NY FAHARETANY Description
0 2 Saina, 0xFFEE foana izany
2 2 Angle Data
4 2 Takelaka data CH0
6 1 Takelaka data CH0
7 2 Takelaka data CH1
9 1 Takelaka data CH1
10 2 Takelaka data CH2
12 1 Takelaka data CH2
– – –
49 2 Takelaka data CH0
51 1 Takelaka data CH15
52 2 Takelaka data CH0
54 1 Takelaka data CH0
55 2 Takelaka data CH1
57 1 Takelaka data CH1
58 2 Takelaka data CH2
60 1 Takelaka data CH2
– – –
97 2 Takelaka data CH15
99 1 Takelaka data CH15

Ny zoro mitsangana dia voafaritra toy izao:

Laser ID Zoro mitsangana
0 -15°
1 1°
2 -13°
3 3°
4 -11°
5 5°
6 -9°
7 7°
8 -7°
9 9°
10 -5°
11 11°
12 -3°
13 13°
14 -1°
15 15°

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-data-Protocol-fig-3

Time stamp

Offset NY FAHARETANY Description
 

0

  

4

 Fotoana metyamp [31:0]: [31:20] isa segondra [19:0] isa Microsecond

marika orinasa

Offset NY FAHARETANY Description
0 2 Ozinina: (2 Byte)0x00,0x10

Example

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-data-Protocol-fig-4
OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-data-Protocol-fig-5

Fandefasana protocole-information fonosana

TAPITRAview

Lohateny Lidar Info GPS Info
42 bita 768bytes 74 bita

Halavan'ny fonosana data: 884 Bytes
Fanamarihana: Tsy azo ovaina ny laharan'ny seranan-tsambon'ny fonosana fampahalalam-baovao, ny seranan-tsambo eo an-toerana sy ny kendrena dia samy 9866

Famaritana ny lohateny

Offset NY FAHARETANY Description
 

 

0

  

 

14

 Ethernet II Ampidiro: Toerana MAC：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte)

Karazana: (2 Byte)
 

 

14

  

 

20

 Internet Protocol dia ahitana:

Dikan-teny & Halavan'ny Lohateny:(1 Byte) Sahan'asa samihafa: (1 Byte) Halavany Total:(2 Byte)

Famantarana: (2 Byte)
Saina: (1 Byte)

Sombitsombiny: (1 Ota) Fotoana hiainana: (1 Ota) Protocole: (1 Ota)

Lohateny Checksum: (2 Byte) Destination IP: (4 Byte)

Sour IP: (4 Byte)
 

 

34

  

 

8

 Mpampiasa Datagram Protocol dia ahitana: Sourse Port：(2 Byte) Destination Port: (2 Byte)

Halavan'ny angona: (2 Byte)

Checksum: (2 Byte)

Famaritana ny Info Lidar

Offset NY FAHARETANY Description
0 6 Kaodin'ny orinasa
6 12 Laharana modely
18 12 Laharana andiany
30 4 Sourse IP
34 2 Sourse data Port
36 4 Toerana IP
40 2 Port data toerana haleha
42 6 Loharano MAC
48 2 Haingan'ny maotera
 

50

  

1

 [7] Fifandraisana GPS, 0: Mifamatotra, 1: Tsy misy fifandraisana [6] Saina lesoka ambony indrindra 0: Normal, 1: Error [5:0] Reserve
 

 

51

  

 

1

 GPS Enable & Baud rate 0x00: GPS GPS Power Off

0x01:GPS Power On, Baud rate 4800 0x02:GPS Power On, Baud rate 9600

0x03: GPS Power On, Baud rate 115200
52 1 Reserve
53 1 Reserve
54 2 Temperature faritra ambony, DataX0.0625 ℃
56 2 Temperature faritra ambany, DataX0.0625 ℃
58 2 Reserve
60 32 CH0-CH15 Channel static offset
92 4 Reserve
96 672 Reserve
768 74 GPS Information

Example

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-data-Protocol-fig-6 OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-data-Protocol-fig-7

Amboary ny protocol

Araho ny protocol UDP, protocole setup user, ny solosaina ambony dia mandefa 8 bytes

Anarana Adiresy NY FANAZAVANA
Isan'ny bytes 2 bita 6 bita
Adiresy Anarana Famaritana Byte [31:0]
F000 IP eo an-toerana [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port
F001 IP lavitra [31:0]=remote_ip，[15:0]= seranana_lavitra
 

 

 

F002

  

 

 

Hafainganam-pandeha, GPS afaka, tahan'ny baud

 [47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = maty

0x01 = alefa ary ny tahan'ny baud dia 4800 0x02= alefa ary ny tahan'ny baud dia 9600 0x03 = alefa ary ny tahan'ny baud 115200

[23:0]Natokana
Example:
Ip sy port eo an-toerana F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
Target ip sy port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
Haingam-pandeha mihodina F0 02 02 58 00 00 00 00 hafainganam-pandeha 600

Example:

  • IP sy seranan-tsambo eo an-toerana F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
  • Target ip sy port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
  • Haingam-pihodinana F0 02 02 58 00 00 00 00 hafainganam-pandeha 600
  • Avereno indray ny LiDAR 3D isaky ny vita ny fanovana.
  • Hafainganam-pihodinana azo atao: 300 na 600. tahan'ny baud azo atao: 4800/9600/115200 .

Fiovam-po mandrindra

Ny vidiny sy ny fotoana nitarika ny LR-16F arakaraka ny habetsahany takiana, ny fahazoana sy ny toerana fivarotana. Mora kokoa ny manamboatra sehatra telo amin'ny alàlan'ny angona rahona amin'ny alàlan'ny famadihana ny sandan'ny fandrindrana polar ho rafitra fandrindrana Cartesian.
Ireo soatoavina mifandraika amin'ny fantsona tsirairay dia aseho amin'ity tabilao manaraka ity:

 

Channel #

 Zoro mitsangana

(ω)

 Zoro mitsivalana

(α)

 Offset marindrano

(A)

 Offset mitsangana

(B)
CH0 -15° α 21mm 5.06mm
CH1 1° α+1*0.00108*H 21mm -9.15mm
CH2 -13 α+2*0.00108*H 21mm 5.06mm
CH3 3° α+3*0.00108*H 21mm -9.15mm
CH4 -11 α+4*0.00108*H 21mm 5.06mm
CH5 5° α+5*0.00108*H 21mm -9.15mm
CH6 -9 α+6*0.00108*H 21mm 5.06mm
CH7 7° α+7*0.00108*H 21mm -9.15mm
CH8 -7 α+8*0.00108*H -21mm 9.15mm
CH9 9° α+9*0.00108*H -21mm -5.06mm
CH10 -5 α+10*0.00108*H -21mm 9.15mm
CH11 11° α+11*0.00108*H -21mm -5.06mm
CH12 -3 α+12*0.00108*H -21mm 9.15mm
CH13 13° α+13*0.00108*H -21mm -5.06mm
CH14 -1 α+14*0.00108*H -21mm 9.15mm
CH15 15° α+15*0.00108*H -21mm -5.06mm

Fanamarihana: Amin'ny fahitsiana ara-dalàna, ny zoro marindrano α dia mila mampitombo ny mari-pamantarana eo amin'ny tabilao etsy ambony.

Ny raikipohy kajy ho an'ny fandrindrana ny habaka dia

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-data-Protocol-fig-9

Famaritana:

  • Ny fivoahana lavitr'ezaka refesina amin'ny fantsona tsirairay an'ny LiDAR dia apetraka ho R. Mariho fa 2mm ny singan'ny fidirana LiDAR, azafady avadika ho 1mm aloha
  • Ny hafainganan'ny fihodinan'ny LiDAR dia napetraka ho H (matetika 10Hz)
  • Ny zoro mitsangana amin'ny fantsona tsirairay an'ny LiDAR dia napetraka ho ω
  • Ny famoahana zoro marindrano avy amin'ny LiDAR dia napetraka ho α
  • Ny offset marindrano amin'ny fantsona tsirairay an'ny LiDAR dia napetraka ho A
  • Ny offset mitsangana amin'ny fantsona tsirairay an'ny LiDAR dia napetraka ho B
  • Ny rafitra fandrindrana spatial an'ny fantsona tsirairay an'ny LiDAR dia napetraka amin'ny X, Y, Z

    OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-data-Protocol-fig-8

MOMBA NY ORINASA

Documents / Loharano

OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol [pdf] Boky Torolàlana
LR-16F, 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol, Communication Data Protocol, 3D LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, 3D LiDAR, Sensor, LiDAR

References

Lahatsoratra mifandraika

Mametraha hevitra

Tsy havoaka ny adiresy mailakao. Voamarika ireo saha ilaina *