OLEI LR-16F 3D LiDAR סענסאָר קאָמוניקאַציע דאַטאַ פּראָטאָקאָל
ביטע לייענען דעם מאַנואַל איידער ניצן דעם פּראָדוקט פֿאַר דער בעסטער פּראָדוקט פאָרשטעלונג.
זייט זיכער צו האַלטן דעם מאַנואַל פֿאַר צוקונפֿט רעפֿערענץ.
טיפּ פון קאַנעקטער
- קאַנעקטער: RJ-45 נאָרמאַל אינטערנעט קאַנעקטער
- יקערדיק פּראָטאָקאָל: UDP / IP נאָרמאַל אינטערנעט פּראָטאָקאָל, דאַטן זענען אין קליין-ענדיאַן פֿאָרמאַט, נידעריקער בייט ערשטער
דאַטאַ פּאַקאַט פֿאָרמאַט
איבערview
די גאַנץ לענג פון אַ דאַטן ראַם איז 1248 ביטעס, אַרייַנגערעכנט:
- ראַם כעדער: 42 ביטעס
- דאַטאַ בלאָק: 12X(2+2+96) = 1,200 ביטעס
- צייט סטamp: 4 בייטעס
- פאַבריק צייכן: 2 ביטעס
כעדער
| אָפסעט | לענג | באַשרייַבונג |
|
0 |
14 |
עטהערנעט וו אַרייַננעמען: דעסטיניישאַן מעק: (6 בייט) סאָורס מעק: (6 בייט)
טיפּ: (2 בייט) |
|
14 |
20 |
אינטערנעט פּראָטאָקאָל כולל:
ווערסיע & כעדער לענג: (1 בייט) דיפערענשיייטאַד סערוויס פעלד: (1 בייט) גאַנץ לענג: (2 בייט) לעגיטימאַציע: (2 בייט) פלאַגס: (1 בייט) פראַגמענט אַוועק: (1 בייט) צייט צו לעבן: (1 בייט) פּראָטאָקאָל: (1 בייט) כעדער טשעקסום: (2 בייט) |
| דעסטיניישאַן IP: (4 בייט)
מקור IP: (4 בייט) |
||
|
34 |
8 |
באַניצער דאַtagבאַראַן פּראָטאָקאָל אַרייַננעמען: סאָורס פּאָרט: (2 בייט) דעסטיניישאַן פּאָרט: (2 בייט)
דאַטע לענג: (2 בייט) טשעקסום: (2 בייט) |
דאַטע בלאָק דעפֿיניציע
די לאַזער אומגעקערט דאַטן באשטייט פון 12 דאַטן בלאַקס. יעדער דאַטן בלאָק סטאַרץ מיט אַ 2-ביטע ידענטיפיער 0xFFEE, נאכגעגאנגען דורך אַ 2-ביטע אַזימוט ווינקל און אַ גאַנץ פון 32 דאַטן פונקטן. די לאַסע אומגעקערט ווערט פון יעדער קאַנאַל כּולל אַ 2-ביטע דיסטאַנסע ווערט און אַ 1-ביטע קאַלאַבריישאַן רעפלעקטיוויטי ווערט.
| אָפסעט | לענג | באַשרייַבונג |
| 0 | 2 | פאָן, עס איז שטענדיק 0xFFEE |
| 2 | 2 | ווינקל דאַטאַ |
| 4 | 2 | טש0 ריינדזשינג דאַטן |
| 6 | 1 | טש0 רעפלעקטיוויטי דאַטאַ |
| 7 | 2 | טש1 ריינדזשינג דאַטן |
| 9 | 1 | טש1 רעפלעקטיוויטי דאַטאַ |
| 10 | 2 | טש2 ריינדזשינג דאַטן |
| 12 | 1 | טש2 רעפלעקטיוויטי דאַטאַ |
| – | – | – |
| 49 | 2 | טש0 ריינדזשינג דאַטן |
| 51 | 1 | טש15 רעפלעקטיוויטי דאַטאַ |
| 52 | 2 | טש0 ריינדזשינג דאַטן |
| 54 | 1 | טש0 רעפלעקטיוויטי דאַטאַ |
| 55 | 2 | טש1 ריינדזשינג דאַטן |
| 57 | 1 | טש1 רעפלעקטיוויטי דאַטאַ |
| 58 | 2 | טש2 ריינדזשינג דאַטן |
| 60 | 1 | טש2 רעפלעקטיוויטי דאַטאַ |
| – | – | – |
| 97 | 2 | טש15 ריינדזשינג דאַטן |
| 99 | 1 | טש15 רעפלעקטיוויטי דאַטאַ |
די ווערטיקאַל ווינקל איז דיפיינד ווי גייט:
| לייזער שייַן | ווערטיקאַל ווינקל |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
צייט סטamp
| אָפסעט | לענג | באַשרייַבונג |
|
0 |
4 |
צייטamp [31:0]: [31:20] ציילונג פון סעקונדן [19:0] ציילונג פון מייקראסעקאנד |
פאַבריק צייכן
| אָפסעט | לענג | באַשרייַבונג |
| 0 | 2 | פאַבריק: (2 בייט) 0x00,0x10 |
Example
קאָמוניקאַציע פּראָטאָקאָל-אינפֿאָרמאַציע פּעקל
איבערview
| כעדער | לידאַר אינפֿאָרמאַציע | גפּס אינפֿאָרמאַציע |
| 42 ביטעס | 768 בייטעס | 74 ביטעס |
לענג פון דאַטן פּעקל: 884 ביטעס
באַמערקונג: די פּאָרט נומער פון די אינפֿאָרמאַציע פּעקל קענען ניט זיין טשיינדזשד, די היגע און ציל פּאָרץ זענען ביידע 9866
דעפֿיניציע פון כעדער
| אָפסעט | לענג | באַשרייַבונג |
|
0 |
14 |
עטהערנעט וו כולל: דעסטיניישאַן מעק: (6 בייט) סאָורס מעק: (6 בייט)
טיפּ: (2 בייט) |
|
14 |
20 |
אינטערנעט פּראָטאָקאָל כולל:
ווערסיע & כעדער לענג: (1 בייט) דיפערענשיייטאַד סערוויס פעלד: (1 בייט) גאַנץ לענג: (2 בייט) לעגיטימאַציע: (2 בייט) |
| פלאַגס: (1 בייט)
פראַגמענט אַוועק: (1 בייט) צייט צו לעבן: (1 בייט) פּראָטאָקאָל: (1 בייט) כעדער טשעקסום: (2 בייט) דעסטיניישאַן IP: (4 בייט) מקור IP: (4 בייט) |
||
|
34 |
8 |
באַניצער דאַtagבאַראַן פּראָטאָקאָל אַרייַננעמען: סאָורס פּאָרט: (2 בייט) דעסטיניישאַן פּאָרט: (2 בייט)
דאַטע לענג: (2 בייט) טשעקסום: (2 בייט) |
דעפֿיניציע פון לידאַר אינפֿאָרמאַציע
| אָפסעט | לענג | באַשרייַבונג |
| 0 | 6 | פאַבריק קאָוד |
| 6 | 12 | מאָדעל נומער |
| 18 | 12 | סעריע נומער |
| 30 | 4 | סורסע IP |
| 34 | 2 | סורסע דאַטן פּאָרט |
| 36 | 4 | דעסטיניישאַן IP |
| 40 | 2 | דעסטיניישאַן דאַטע פּאָרט |
| 42 | 6 | מקור MAC |
| 48 | 2 | מאָטאָר ספּיד |
|
50 |
1 |
[7] גפּס קאַנעקשאַן, 0: קאָננעקטעד, 1: קיין קשר [6] שפּיץ קרייַז טעות פאָן 0: נאָרמאַל, 1: טעות [5:0] רעזערוו |
|
51 |
1 |
גפּס געבן & באַוד קורס 0קס00: גפּס גפּס מאַכט אויסגעלאשן
0x01: גפּס מאַכט אויף, באַוד קורס 4800 0x02: גפּס מאַכט אויף, באַוד קורס 9600 0x03: גפּס מאַכט אויף, באַוד קורס 115200 |
| 52 | 1 | רעזערוו |
| 53 | 1 | רעזערוו |
| 54 | 2 | שפּיץ קרייַז טעמפּעראַטור, דאַטאַקס 0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | דנאָ קרייַז טעמפּעראַטור, דאַטאַקס 0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | רעזערוו |
| 60 | 32 | CH0-CH15 טשאַננעל סטאַטיק פאָטאָ |
| 92 | 4 | רעזערוו |
| 96 | 672 | רעזערוו |
| 768 | 74 | גפּס אינפֿאָרמאַציע |
Example
באַשטעטיקן דעם פּראָטאָקאָל
נאָכגיין די UDP פּראָטאָקאָל, באַניצער סעטאַפּ פּראָטאָקאָל, דער אויבערשטער קאָמפּיוטער סענדז 8 ביטעס
| נאָמען | אַדרעס | דאַטאַ |
| נומער פון ביטעס | 2 ביטעס | 6 ביטעס |
| אַדרעס | נאָמען | ביטע דעפֿיניציע [31:0] | |
| פ000 | לאקאלע IP | [47:16]=לאָקאַל_יפּ, [15:0] =לאָקאַל_פּאָרט | |
| פ001 | ווייַט IP | [31:0]= רימאָוט_יפּ, [15:0]= ווייַט_פּאָרט | |
|
פ002 |
גיכקייַט, גפּס געבן, באַוד קורס |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = אַוועק
0x01 = ענייבאַלד און די באַוד קורס איז 4800 0x02 = ענייבאַלד און די באַוד קורס איז 9600 0x03 = ענייבאַלד און 115200 באַוד קורס [23:0] רעזערווירט |
|
| Exampלאַ: | |||
| לאקאלע יפּ און פּאָרט | פ0 00 ק0 אַ8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| ציל יפּ און פּאָרט | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| ראָוטייטינג גיכקייַט | פ0 02 02 58 00 00 00 00 | גיכקייַט 600 | |
Exampלאַ:
- לאקאלע יפּ און פּאָרט פ0 00 ק0 אַ8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- ציל יפּ און פּאָרט F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- ראָטאַטינג גיכקייַט F0 02 02 58 00 00 00 00 גיכקייַט 600
- ריסטאַרט די 3D LiDAR יעדער מאָל די מאַדאַפאַקיישאַן איז געענדיקט.
- אַפּשאַנאַל ראָוטייטינג גיכקייַט: 300 אָדער 600. אַפּשאַנאַל באַוד קורס: 4800/9600/115200.
קאָואָרדאַנאַט קאַנווערזשאַן
די אינפֿאָרמאַציע אין די LR-16F דאַטן פּעקל איז די אַסימוט ווערט און דיסטאַנסע ווערט געגרינדעט אין די פּאָליאַר קאָואָרדאַנאַט סיסטעם. עס איז מער באַקוועם צו בויען דריי-דימענשאַנאַל סצענע דורך די פונט וואָלקן דאַטן דורך קאַנווערטינג פּאָליאַר קאָואָרדאַנאַט ווערט צו קאַרטעסיאַן קאָואָרדאַנאַט סיסטעם.
די אויבן וואַלועס קאָראַספּאַנדינג צו יעדער קאַנאַל איז געוויזן אין די פאלגענדע טיש:
|
קאַנאַל # |
ווערטיקאַל ווינקל
(ω) |
האָריזאָנטאַל ווינקל
(α) |
האָריזאָנטאַל פאָטאָ
(א) |
ווערטיקאַל פאָטאָ
(ב) |
| CH0 | -15° | α | 21 מם | 5.06 מם |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*ה | 21 מם | -9.15מם |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*ה | 21 מם | 5.06 מם |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*ה | 21 מם | -9.15מם |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*ה | 21 מם | 5.06 מם |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*ה | 21 מם | -9.15מם |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*ה | 21 מם | 5.06 מם |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*ה | 21 מם | -9.15מם |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*ה | -21מם | 9.15 מם |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*ה | -21מם | -5.06מם |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*ה | -21מם | 9.15 מם |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*ה | -21מם | -5.06מם |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*ה | -21מם | 9.15 מם |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*ה | -21מם | -5.06מם |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*ה | -21מם | 9.15 מם |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*ה | -21מם | -5.06מם |
באַמערקונג: אונטער נאָרמאַל אַקיעראַסי, די האָריזאָנטאַל ווינקל α נאָר דאַרף צו פאַרגרעסערן די פּאַראַמעטערס אין די טיש אויבן.
די כעזשבן פאָרמולע פֿאַר פּלאַץ קאָואָרדאַנאַץ איז
דעפֿיניציעס:
- די געמאסטן דיסטאַנסע רעזולטאַט דורך יעדער קאַנאַל פון די LiDAR איז באַשטימט ווי R. באַמערקונג אַז די אַפּאַראַט פון די LiDAR אַרייַנשרייַב איז 2 מם, ביטע גער צו 1 מם ערשטער
- ראָוטייטינג גיכקייַט פון LiDAR איז באַשטימט ווי H (יוזשאַוואַלי 10 הז)
- די ווערטיקאַל ווינקל פון יעדער קאַנאַל פון די LiDAR איז באַשטימט ווי ω
- די האָריזאָנטאַל ווינקל רעזולטאַט דורך די LiDAR איז באַשטימט ווי α
- די האָריזאָנטאַל פאָטאָ פון יעדער קאַנאַל פון די LiDAR איז באַשטימט ווי א
- די ווערטיקאַל פאָטאָ פון יעדער קאַנאַל פון די LiDAR איז באַשטימט ווי B
- די ספּיישאַל קאָואָרדאַנאַט סיסטעם פון יעדער קאַנאַל פון די LiDAR איז באַשטימט צו X, Y, Z
וועגן פירמע
- מאָרפעוס טעק
- Web: www.morpheustek.com
- בליצפּאָסט: sales@morpheustek.com
- טעלעפֿאָן: (+86) 400 102 5850
דאָקומענטן / רעסאָורסעס
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR סענסאָר קאָמוניקאַציע דאַטאַ פּראָטאָקאָל [pdfבאַניצער מאַנואַל LR-16F, 3D LiDAR סענסאָר קאָמוניקאַציע דאַטאַ פּראָטאָקאָל, קאָמוניקאַציע דאַטאַ פּראָטאָקאָל, 3D LiDAR סענסאָר, LiDAR סענסאָר, 3D LiDAR, סענסאָר, LiDAR |
