OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor โปรโตคอลข้อมูลการสื่อสาร
โปรดอ่านคู่มือนี้ก่อนใช้ผลิตภัณฑ์เพื่อประสิทธิภาพของผลิตภัณฑ์ที่ดีที่สุด
โปรดเก็บคู่มือนี้ไว้เพื่อใช้อ้างอิงในอนาคต
ประเภทของขั้วต่อ
- ตัวเชื่อมต่อ: ตัวเชื่อมต่ออินเทอร์เน็ตมาตรฐาน RJ-45
- โปรโตคอลพื้นฐาน: อินเทอร์เน็ตโปรโตคอลมาตรฐาน UDP/IP ข้อมูลอยู่ในรูปแบบ little-endian ไบต์ล่างก่อน
รูปแบบแพ็คเก็ตข้อมูล
เกินview
ความยาวรวมของ data frame คือ 1248 ไบต์ รวมถึง:
- ส่วนหัวของเฟรม: 42 ไบต์
- บล็อกข้อมูล: 12X(2+2+96) = 1,200 ไบต์
- เวลา stamp: 4 ไบต์
- เครื่องหมายโรงงาน: 2 ไบต์
ส่วนหัว
| ออฟเซ็ต | ความยาว | คำอธิบาย |
|
0 |
14 |
Ethernet II รวมถึง: MAC ปลายทาง：(6 ไบต์) Sourse MAC：(6 ไบต์)
ประเภท: (2 ไบต์) |
|
14 |
20 |
โปรโตคอลอินเทอร์เน็ตรวมถึง:
ความยาวเวอร์ชันและส่วนหัว :(1 ไบต์) ฟิลด์บริการที่แตกต่าง: (1 ไบต์) ความยาวรวม:(2 ไบต์) การระบุ: (2 ไบต์) ค่าสถานะ: (1 ไบต์) Fragment Offse: (1 ไบต์) Time to Live: (1 ไบต์) โปรโตคอล: (1 ไบต์) การตรวจสอบส่วนหัว: (2 ไบต์) |
| IP ปลายทาง: (4 ไบต์)
IP ที่มา: (4 ไบต์) |
||
|
34 |
8 |
ผู้ใช้ดาtagram Protocol รวมถึง: Sourse Port：(2 Byte) Destination Port: (2 Byte)
ความยาวข้อมูล:(2 ไบต์) เช็คซัม: (2 ไบต์) |
คำจำกัดความบล็อกข้อมูล
ข้อมูลที่ส่งคืนด้วยเลเซอร์ประกอบด้วยบล็อกข้อมูล 12 บล็อก แต่ละบล็อกข้อมูลเริ่มต้นด้วยตัวระบุ 2 ไบต์ 0xFFEE ตามด้วยมุมแอซิมัท 2 ไบต์และจุดข้อมูลทั้งหมด 32 จุด ค่าที่ส่งคืนด้วยเลเซอร์ของแต่ละช่องประกอบด้วยค่าระยะทาง 2 ไบต์และค่าการสะท้อนแสงการสอบเทียบ 1 ไบต์
| ออฟเซ็ต | ความยาว | คำอธิบาย |
| 0 | 2 | ตั้งค่าสถานะ เป็น 0xFFEE เสมอ |
| 2 | 2 | ข้อมูลมุม |
| 4 | 2 | Ch0 ข้อมูลตั้งแต่ |
| 6 | 1 | Ch0 ข้อมูลการสะท้อนแสง |
| 7 | 2 | Ch1 ข้อมูลตั้งแต่ |
| 9 | 1 | Ch1 ข้อมูลการสะท้อนแสง |
| 10 | 2 | Ch2 ข้อมูลตั้งแต่ |
| 12 | 1 | Ch2 ข้อมูลการสะท้อนแสง |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 ข้อมูลตั้งแต่ |
| 51 | 1 | Ch15 ข้อมูลการสะท้อนแสง |
| 52 | 2 | Ch0 ข้อมูลตั้งแต่ |
| 54 | 1 | Ch0 ข้อมูลการสะท้อนแสง |
| 55 | 2 | Ch1 ข้อมูลตั้งแต่ |
| 57 | 1 | Ch1 ข้อมูลการสะท้อนแสง |
| 58 | 2 | Ch2 ข้อมูลตั้งแต่ |
| 60 | 1 | Ch2 ข้อมูลการสะท้อนแสง |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 ข้อมูลตั้งแต่ |
| 99 | 1 | Ch15 ข้อมูลการสะท้อนแสง |
มุมแนวตั้งถูกกำหนดดังนี้:
| รหัสเลเซอร์ | มุมแนวตั้ง |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
เวลา stamp
| ออฟเซ็ต | ความยาว | คำอธิบาย |
|
0 |
4 |
เวลาamp [31:0]: [31:20] จำนวนวินาที [19:0] จำนวนไมโครวินาที |
เครื่องหมายโรงงาน
| ออฟเซ็ต | ความยาว | คำอธิบาย |
| 0 | 2 | โรงงาน:(2 ไบต์)0x00,0x10 |
Example
แพ็คเกจข้อมูลโปรโตคอลการสื่อสาร
เกินview
| ส่วนหัว | ข้อมูล Lidar | ข้อมูล GPS |
| 42 ไบต์ | 768ไบต์ | 74 ไบต์ |
ความยาวของแพ็คเกจข้อมูล: 884 ไบต์
บันทึก: ไม่สามารถเปลี่ยนหมายเลขพอร์ตของแพ็กเกจข้อมูลได้ ทั้งพอร์ตในเครื่องและพอร์ตเป้าหมายคือ 9866
คำจำกัดความของส่วนหัว
| ออฟเซ็ต | ความยาว | คำอธิบาย |
|
0 |
14 |
Ethernet II รวม: MAC ปลายทาง：(6 ไบต์) Sourse MAC：(6 ไบต์)
ประเภท: (2 ไบต์) |
|
14 |
20 |
โปรโตคอลอินเทอร์เน็ตรวมถึง:
ความยาวเวอร์ชันและส่วนหัว :(1 ไบต์) ฟิลด์บริการที่แตกต่าง: (1 ไบต์) ความยาวรวม:(2 ไบต์) การระบุ: (2 ไบต์) |
| ค่าสถานะ: (1 ไบต์)
Fragment Offse: (1 ไบต์) Time to Live: (1 ไบต์) โปรโตคอล: (1 ไบต์) การตรวจสอบส่วนหัว: (2 ไบต์) IP ปลายทาง: (4 ไบต์) IP ที่มา: (4 ไบต์) |
||
|
34 |
8 |
ผู้ใช้ดาtagram Protocol รวม: Sourse Port：(2 Byte) Destination Port: (2 Byte)
ความยาวข้อมูล:(2 ไบต์) เช็คซัม: (2 ไบต์) |
คำจำกัดความของข้อมูล Lidar
| ออฟเซ็ต | ความยาว | คำอธิบาย |
| 0 | 6 | รหัสโรงงาน |
| 6 | 12 | หมายเลขรุ่น |
| 18 | 12 | หมายเลขซีรีย์ |
| 30 | 4 | IP ต้นทาง |
| 34 | 2 | พอร์ตข้อมูลแหล่งที่มา |
| 36 | 4 | IP ปลายทาง |
| 40 | 2 | พอร์ตข้อมูลปลายทาง |
| 42 | 6 | ที่มา MAC |
| 48 | 2 | ความเร็วของมอเตอร์ |
|
50 |
1 |
[7] การเชื่อมต่อ GPS, 0: เชื่อมต่อแล้ว, 1: ไม่มีการเชื่อมต่อ [6] แฟล็กข้อผิดพลาดวงจรด้านบน 0: ปกติ, 1: ข้อผิดพลาด [5:0] สำรอง |
|
51 |
1 |
เปิดใช้งาน GPS และอัตรารับส่งข้อมูล 0x00:GPS ปิด GPS
0x01:เปิด GPS, อัตราบอด 4800 0x02:เปิด GPS, อัตราบอด 9600 0x03:เปิด GPS, อัตรารับส่งข้อมูล 115200 |
| 52 | 1 | จอง |
| 53 | 1 | จอง |
| 54 | 2 | อุณหภูมิวงจรด้านบน DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | อุณหภูมิวงจรด้านล่าง DataX0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | จอง |
| 60 | 32 | CH0-CH15 ช่องชดเชยคงที่ |
| 92 | 4 | จอง |
| 96 | 672 | จอง |
| 768 | 74 | ข้อมูล GPS |
Example
ตั้งค่าโปรโตคอล
ปฏิบัติตามโปรโตคอล UDP โปรโตคอลการตั้งค่าผู้ใช้ คอมพิวเตอร์ส่วนบนจะส่ง 8 ไบต์
| ชื่อ | ที่อยู่ | ข้อมูล |
| จำนวนไบต์ | 2 ไบต์ | 6 ไบต์ |
| ที่อยู่ | ชื่อ | คำจำกัดความของไบต์ [31:0] | |
| เอฟ000 | IP ท้องถิ่น | [47:16]=local_ip,[15:0] =local_port | |
| เอฟ001 | IP ระยะไกล | [31:0]=remote_ip,[15:0]= รีโมท_พอร์ต | |
|
เอฟ002 |
ความเร็ว, การเปิดใช้งาน GPS, อัตราบอด |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = ปิด
0x01 = เปิดใช้งานและอัตราบอดคือ 4800 0x02= เปิดใช้งานและอัตราบอดคือ 9600 0x03 = เปิดใช้งานและอัตราบอด 115200 [23:0]จองแล้ว |
|
| Exampเลอ: | |||
| IP ท้องถิ่นและพอร์ต | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| IP เป้าหมายและพอร์ต | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| ความเร็วในการหมุน | F0 02 02 58 00 00 00 00 | ความเร็ว 600 | |
Exampเลอ:
- IP ท้องถิ่นและพอร์ต F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- IP เป้าหมายและพอร์ต F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- ความเร็วรอบ F0 02 02 58 00 00 00 00 ความเร็ว 600
- รีสตาร์ท 3D LiDAR ทุกครั้งที่แก้ไขเสร็จสิ้น
- ความเร็วในการหมุนที่เลือกได้: 300 หรือ 600 อัตราบอดที่เลือกได้: 4800/9600/115200
การแปลงพิกัด
ข้อมูลในแพ็คเกจข้อมูล LR-16F คือค่าแอซิมัทและค่าระยะทางที่กำหนดขึ้นในระบบพิกัดเชิงขั้ว สะดวกกว่าในการสร้างฉากสามมิติผ่านข้อมูลพอยต์คลาวด์โดยการแปลงค่าพิกัดเชิงขั้วเป็นระบบพิกัดคาร์ทีเซียน
ค่าข้างต้นที่สอดคล้องกับแต่ละช่องแสดงในตารางต่อไปนี้:
|
ช่อง# |
มุมในแนวตั้ง
(ω) |
มุมแนวนอน
(อัล) |
ออฟเซ็ตแนวนอน
(ก) |
ออฟเซ็ตแนวตั้ง
(บี) |
| CH0 | -15° | α | 21มม. | 5.06มม. |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*เอช | 21มม. | -9.15มม. |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*เอช | 21มม. | 5.06มม. |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*เอช | 21มม. | -9.15มม. |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*เอช | 21มม. | 5.06มม. |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*เอช | 21มม. | -9.15มม. |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*เอช | 21มม. | 5.06มม. |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*เอช | 21มม. | -9.15มม. |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*เอช | -21มม. | 9.15มม. |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*เอช | -21มม. | -5.06มม. |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*เอช | -21มม. | 9.15มม. |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*เอช | -21มม. | -5.06มม. |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*เอช | -21มม. | 9.15มม. |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*เอช | -21มม. | -5.06มม. |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*เอช | -21มม. | 9.15มม. |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*เอช | -21มม. | -5.06มม. |
บันทึก: ภายใต้ความแม่นยำปกติ มุมแนวนอน α จะต้องเพิ่มพารามิเตอร์ในตารางด้านบนเท่านั้น
สูตรการคำนวณสำหรับพิกัดพื้นที่คือ
คำจำกัดความ:
- เอาต์พุตระยะทางที่วัดโดยแต่ละช่องสัญญาณของ LiDAR ถูกตั้งค่าเป็น R โปรดทราบว่าหน่วยของอินพุต LiDAR คือ 2 มม. โปรดแปลงเป็น 1 มม. ก่อน
- ความเร็วในการหมุนของ LiDAR ถูกกำหนดเป็น H (ปกติคือ 10Hz)
- มุมแนวตั้งของแต่ละช่องของ LiDAR ถูกกำหนดเป็น ω
- เอาต์พุตมุมแนวนอนโดย LiDAR ถูกตั้งค่าเป็น α
- ออฟเซ็ตแนวนอนของแต่ละแชนเนลของ LiDAR ถูกตั้งค่าเป็น A
- ค่าชดเชยแนวตั้งของแต่ละช่องของ LiDAR ถูกตั้งค่าเป็น B
- ระบบพิกัดเชิงพื้นที่ของแต่ละช่องสัญญาณของ LiDAR ถูกตั้งค่าเป็น X, Y, Z
เกี่ยวกับบริษัท
- มอร์เฟียส เทค
- Web: www.morpheustek.com
- อีเมล: sales@morpheustek.com
- โทรศัพท์: (+86) 400 102 5850
เอกสาร / แหล่งข้อมูล
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor โปรโตคอลข้อมูลการสื่อสาร [พีดีเอฟ] คู่มือการใช้งาน LR-16F, โปรโตคอลการสื่อสารข้อมูลเซ็นเซอร์ 3D LiDAR, โปรโตคอลข้อมูลการสื่อสาร, เซ็นเซอร์ 3D LiDAR, เซ็นเซอร์ LiDAR, 3D LiDAR, เซ็นเซอร์, LiDAR |
