Sisällys piilottaa
1 OLEI LR-16F 3D LiDAR -anturin tiedonsiirtoprotokolla
2 Datapakettimuoto
3 Viestintäprotokolla-tietopaketti
4 Aseta protokolla
5 Koordinaattimuunnos
6 YRITYKSESTÄ
7 Asiakirjat / Resurssit
7.1 Viitteet
8 Aiheeseen liittyvät viestit

OLEI-logo

OLEI LR-16F 3D LiDAR -anturin tiedonsiirtoprotokolla

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-kuva-1

Lue tämä käyttöopas ennen tuotteen käyttöä saadaksesi parhaan mahdollisen suorituskyvyn.
Muista säilyttää tämä käsikirja tulevaa tarvetta varten.

Liittimen tyyppi

  1. Liitin: RJ-45-standardi internet-liitin
  2. Perusprotokolla: UDP/IP-standardi Internet-protokolla, tiedot ovat pienimuotoisessa muodossa, alempi tavu ensin

Datapakettimuoto

Yliview

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-kuva-2

Tietokehyksen kokonaispituus on 1248 tavua sisältäen:

  • Kehyksen otsikko: 42 XNUMX XNUMX tavua
  • Tietolohko: 12X(2+2+96) = 1,200 tavua
  • Aika stamp: 4 tavua
  • Tehdasmerkki: 2 tavua

Otsikko

Offset Pituus Kuvaus
 

 

0

  

 

14

 Ethernet II sisältää: Kohde-MAC：(6 tavua) Sourse MAC：(6 tavua)

Tyyppi: (2 tavua)
 

 

 

 

 

 

14

  

 

 

 

 

 

20

 Internet-yhteyskäytäntö sisältää:

Version ja otsikon pituus: (1 tavu) Eriytetyt palvelut -kenttä: (1 tavu) Kokonaispituus: (2 tavua)

Tunnistus: (2 tavua)

Liput: (1 tavu)

Fragmenttipoikkeama: (1 tavu) Live-aika: (1 tavu) Protokolla: (1 tavu)

Otsikon tarkistussumma: (2 tavua)
Kohde-IP: (4 tavua)

Lähteen IP: (4 tavua)
 

 

34

  

 

8

 Käyttäjä Datagram-protokolla sisältää: Sourse-portti: (2 tavua) Kohdeportti: (2 tavua)

Datan pituus: (2 tavua)

Tarkistussumma: (2 tavua)

Tietolohkon määritelmä
Laserilla palautettu data koostuu 12 tietolohkosta. Jokainen tietolohko alkaa 2-tavuisella tunnisteella 0xFFEE, jota seuraa 2-tavuinen atsimuuttikulma ja yhteensä 32 datapistettä. Kunkin kanavan lase-palautettu arvo sisältää 2-tavun etäisyysarvon ja 1-tavuisen kalibrointiheijastusarvon.

Offset Pituus Kuvaus
0 2 Lippu, se on aina 0xFFEE
2 2 Kulmatiedot
4 2 Ch0 Etäisyystiedot
6 1 Ch0 Heijastustiedot
7 2 Ch1 Etäisyystiedot
9 1 Ch1 Heijastustiedot
10 2 Ch2 Etäisyystiedot
12 1 Ch2 Heijastustiedot
– – –
49 2 Ch0 Etäisyystiedot
51 1 Ch15 Heijastustiedot
52 2 Ch0 Etäisyystiedot
54 1 Ch0 Heijastustiedot
55 2 Ch1 Etäisyystiedot
57 1 Ch1 Heijastustiedot
58 2 Ch2 Etäisyystiedot
60 1 Ch2 Heijastustiedot
– – –
97 2 Ch15 Etäisyystiedot
99 1 Ch15 Heijastustiedot

Pystykulma määritellään seuraavasti:

Laser ID Pystykulma
0 -15°
1 1°
2 -13°
3 3°
4 -11°
5 5°
6 -9°
7 7°
8 -7°
9 9°
10 -5°
11 11°
12 -3°
13 13°
14 -1°
15 15°

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-kuva-3

Aika stamp

Offset Pituus Kuvaus
 

0

  

4

 Aikaisinamp [31:0]: [31:20] sekuntien määrä [19:0] mikrosekuntien määrä

Tehdasmerkki

Offset Pituus Kuvaus
0 2 Tehdas: (2 tavua)0x00,0x10

Example

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-kuva-4
OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-kuva-5

Viestintäprotokolla-tietopaketti

Yliview

Otsikko Lidar tiedot GPS-tiedot
42 tavua 768 tavua 74 tavua

Tietopaketin pituus: 884 tavua
Huomautus: Tietopaketin porttinumeroa ei voi muuttaa, paikallinen ja kohdeportti ovat molemmat 9866

Otsikon määritelmä

Offset Pituus Kuvaus
 

 

0

  

 

14

 Ethernet II Sisältää: Kohde-MAC：(6 tavua) Sourse MAC：(6 tavua)

Tyyppi: (2 tavua)
 

 

14

  

 

20

 Internet-protokolla sisältää:

Version ja otsikon pituus: (1 tavu) Eriytetyt palvelut -kenttä: (1 tavu) Kokonaispituus: (2 tavua)

Tunnistus: (2 tavua)
Liput: (1 tavu)

Fragmenttipoikkeama: (1 tavu) Live-aika: (1 tavu) Protokolla: (1 tavu)

Otsikon tarkistussumma: (2 tavua) Kohteen IP: (4 tavua)

Lähteen IP: (4 tavua)
 

 

34

  

 

8

 Käyttäjä Datagram-protokolla sisältää: Sourse-portti: (2 tavua) Kohdeportti: (2 tavua)

Datan pituus: (2 tavua)

Tarkistussumma: (2 tavua)

Määritelmä Lidar Info

Offset Pituus Kuvaus
0 6 Tehdaskoodi
6 12 Mallinumero
18 12 Sarjan numero
30 4 Sourse IP
34 2 Lähdetietojen portti
36 4 Kohde IP
40 2 Kohdetiedot Portti
42 6 Lähde MAC
48 2 Moottorin nopeus
 

50

  

1

 [7] GPS-yhteys, 0: Yhdistetty, 1: Ei yhteyttä [6] Yläpiirivirhe lippu 0: Normaali, 1: Virhe [5:0] Varaus
 

 

51

  

 

1

 GPS käyttöön ja tiedonsiirtonopeus 0x00:GPS GPS sammutettu

0x01:GPS-virta päällä, tiedonsiirtonopeus 4800 0x02:GPS-virta päällä, tiedonsiirtonopeus 9600

0x03: GPS-virta päällä, tiedonsiirtonopeus 115200
52 1 Varata
53 1 Varata
54 2 Yläpiirin lämpötila, DataX0.0625℃
56 2 Alapiirin lämpötila, DataX0.0625℃
58 2 Varata
60 32 CH0-CH15 Kanavan staattinen siirtymä
92 4 Varata
96 672 Varata
768 74 GPS -tiedot

Example

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-kuva-6 OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-kuva-7

Aseta protokolla

Noudata UDP-protokollaa, käyttäjän asetusprotokollaa, ylempi tietokone lähettää 8 tavua

Nimi Osoite Data
Tavujen määrä 2 tavua 6 tavua
Osoite Nimi Tavun määritelmä [31:0]
F000 XNUMX Paikallinen IP [47:16]=paikallinen_ip，[15:0] =paikallinen_portti
F001 XNUMX Etä-IP [31:0]=remote_ip，[15:0]= remote_port
 

 

 

F002 XNUMX

  

 

 

Nopeus, GPS-aktivointi, tiedonsiirtonopeus

 [47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = pois päältä

0x01 = käytössä ja siirtonopeus on 4800 0x02 = käytössä ja siirtonopeus on 9600 0x03 = käytössä ja 115200 baudinopeus

[23:0]Varattu
Exampseuraavat:
Paikallinen ip ja portti F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
Kohde-ip ja portti F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
Pyörimisnopeus F0 02 02 58 00 00 00 00 nopeus 600

Exampseuraavat:

  • Paikallinen IP ja portti F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
  • Kohde-ip ja portti F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
  • Pyörimisnopeus F0 02 02 58 00 00 00 00 nopeus 600
  • Käynnistä 3D LiDAR uudelleen aina, kun muokkaus on valmis.
  • Valinnainen pyörimisnopeus: 300 tai 600. Valinnainen baudinopeus: 4800/9600/115200 .

Koordinaattimuunnos

LR-16F-tietopaketissa olevat tiedot ovat napakoordinaatistossa määritetty atsimuuttiarvo ja etäisyysarvo. On kätevämpää rakentaa kolmiulotteinen kohtaus pistepilvitietojen kautta muuntamalla napakoordinaattiarvo suorakulmaiseksi koordinaattijärjestelmäksi.
Yllä olevat kutakin kanavaa vastaavat arvot näkyvät seuraavassa taulukossa:

 

Kanava#

 Pystykulma

(ω)

 Vaakakulma

(α)

 Vaakasuora siirtymä

(A)

 Pystysuuntainen siirtymä

(B)
CH0 -15° α 21 mm 5.06 mm
CH1 1° a+1*0.00108*H 21 mm -9.15mm
CH2 -13 a+2*0.00108*H 21 mm 5.06 mm
CH3 3° a+3*0.00108*H 21 mm -9.15mm
CH4 -11 a+4*0.00108*H 21 mm 5.06 mm
CH5 5° a+5*0.00108*H 21 mm -9.15mm
CH6 -9 a+6*0.00108*H 21 mm 5.06 mm
CH7 7° a+7*0.00108*H 21 mm -9.15mm
CH8 -7 a+8*0.00108*H -21mm 9.15 mm
CH9 9° a+9*0.00108*H -21mm -5.06mm
CH10 -5 a+10*0.00108*H -21mm 9.15 mm
CH11 11° a+11*0.00108*H -21mm -5.06mm
CH12 -3 a+12*0.00108*H -21mm 9.15 mm
CH13 13° a+13*0.00108*H -21mm -5.06mm
CH14 -1 a+14*0.00108*H -21mm 9.15 mm
CH15 15° a+15*0.00108*H -21mm -5.06mm

Huomautus: Normaalilla tarkkuudella vaakakulman α tarvitsee vain kasvattaa yllä olevan taulukon parametreja.

Avaruuden koordinaattien laskentakaava on

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-kuva-9

Määritelmät:

  • LiDAR:n kunkin kanavan mitattu etäisyyslähtö on asetettu arvoon R. Huomaa, että LiDAR-tulon yksikkö on 2 mm. Muunna ensin 1 mm:ksi.
  • LiDARin pyörimisnopeus on asetettu H:ksi (yleensä 10 Hz)
  • LiDAR:n kunkin kanavan pystykulmaksi asetetaan ω
  • LiDAR:n antama vaakakulma on asetettu arvoon α
  • LiDAR:n kunkin kanavan vaakasuuntainen siirtymä on A
  • LiDAR:n kunkin kanavan pystypoikkeama on asetettu arvoon B
  • LiDAR:n kunkin kanavan spatiaalinen koordinaattijärjestelmä on asetettu X, Y, Z

    OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-kuva-8

YRITYKSESTÄ

Asiakirjat / Resurssit

OLEI LR-16F 3D LiDAR -anturin tiedonsiirtoprotokolla [pdfKäyttöopas
LR-16F, 3D LiDAR-anturin tiedonsiirtoprotokolla, tiedonsiirtoprotokolla, 3D LiDAR-anturi, LiDAR-anturi, 3D LiDAR, anturi, LiDAR

Viitteet

Aiheeseen liittyvät viestit

Jätä kommentti

Sähköpostiosoitettasi ei julkaista. Pakolliset kentät on merkitty *