Protocolo de datos de comunicación del sensor LiDAR 16D OLEI LR-3F

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Tipo de conector

1. Conector: conector de Internet estándar RJ-45
2. Protocolo básico: protocolo de Internet estándar UDP/IP, los datos están en formato little-endian, el byte inferior primero

Formato de paquete de datos

Encimaview

La longitud total de una trama de datos es de 1248 bytes, que incluyen:

• Encabezado del marco: 42 bytes
• Bloque de datos: 12X(2+2+96) = 1,200 bytes
• Tiempo stamp: 4 bytes
• Marca de fábrica: 2 bytes

Encabezamiento

Compensar	Longitud	Descripción
0	14	Ethernet II incluye: MAC de destino: (6 bytes) MAC de origen: (6 bytes) Tipo: (2 bytes)
14	20	El protocolo de Internet incluye: Versión y longitud del encabezado: (1 byte) Campo de servicios diferenciados: (1 byte) Longitud total: (2 bytes) Identificación: (2 Bytes) Banderas: (1 Byte) Desplazamiento de fragmentos: (1 byte) Tiempo de vida: (1 byte) Protocolo: (1 byte) Suma de comprobación del encabezado: (2 bytes)

		IP de destino: (4 bytes) IP fuente: (4 bytes)
34	8	Usuario datagEl protocolo ram incluye: Puerto de origen: (2 bytes) Puerto de destino: (2 bytes) Longitud de datos: (2 bytes) Suma de comprobación: (2 bytes)

Definición de bloque de datos
Los datos devueltos por láser constan de 12 bloques de datos. Cada bloque de datos comienza con un identificador de 2 bytes 0xFFEE, seguido de un ángulo de acimut de 2 bytes y un total de 32 puntos de datos. El valor devuelto por láser de cada canal contiene un valor de distancia de 2 bytes y un valor de reflectividad de calibración de 1 byte.

Compensar	Longitud	Descripción
0	2	Bandera, siempre es 0xFFEE
2	2	Datos de ángulo
4	2	Datos de rango Ch0
6	1	Datos de reflectividad Ch0
7	2	Datos de rango Ch1
9	1	Datos de reflectividad Ch1
10	2	Datos de rango Ch2
12	1	Datos de reflectividad Ch2
–	–	–
49	2	Datos de rango Ch0
51	1	Datos de reflectividad Ch15
52	2	Datos de rango Ch0
54	1	Datos de reflectividad Ch0
55	2	Datos de rango Ch1
57	1	Datos de reflectividad Ch1
58	2	Datos de rango Ch2
60	1	Datos de reflectividad Ch2
–	–	–
97	2	Datos de rango Ch15
99	1	Datos de reflectividad Ch15

El ángulo vertical se define de la siguiente manera:

Identificación láser	Angulo vertical
0	-15°
1	1°
2	-13°
3	3°
4	-11°
5	5°
6	-9°
7	7°
8	-7°
9	9°
10	-5°
11	11°
12	-3°
13	13°
14	-1°
15	15°

Tiempo stamp

Compensar	Longitud	Descripción
0	4	Oportunoamp [31:0]: [31:20] recuento de segundos [19:0] recuento de microsegundos

marca de fábrica

Compensar	Longitud	Descripción
0	2	Fábrica:(2 bytes)0x00,0x10

Example

Paquete de información sobre protocolo de comunicación.

Encimaview

Encabezamiento	Información LIDAR	Información GPS
42 bytes	768 bytes	74 bytes

Longitud del paquete de datos: 884 Bytes
Nota: El número de puerto del paquete de información no se puede cambiar, los puertos local y de destino son ambos 9866

Definición de encabezado

Compensar	Longitud	Descripción
0	14	Ethernet II incluye: MAC de destino: (6 bytes) MAC de origen: (6 bytes) Tipo: (2 bytes)
14	20	El protocolo de Internet incluye: Versión y longitud del encabezado: (1 byte) Campo de servicios diferenciados: (1 byte) Longitud total: (2 bytes) Identificación: (2 Bytes)

		Banderas: (1 Byte) Desplazamiento de fragmentos: (1 byte) Tiempo de vida: (1 byte) Protocolo: (1 byte) Suma de comprobación del encabezado: (2 bytes) IP de destino: (4 bytes) IP fuente: (4 bytes)
34	8	Usuario datagEl protocolo ram incluye: Puerto de origen: (2 bytes) Puerto de destino: (2 bytes) Longitud de datos: (2 bytes) Suma de comprobación: (2 bytes)

Definición de información Lidar

Compensar	Longitud	Descripción
0	6	Código de fábrica
6	12	Número de modelo
18	12	Número de serie
30	4	IP fuente
34	2	Puerto de datos fuente
36	4	IP de destino
40	2	Puerto de datos de destino
42	6	MAC de origen
48	2	Velocidad del motor
50	1	[7] Conexión GPS, 0: Conectado, 1: Sin conexión [6] Indicador de error del circuito superior 0: Normal, 1: Error [5:0] Reserva
51	1	Activación de GPS y velocidad en baudios 0x00: GPS GPS apagado 0x01: Encendido del GPS, velocidad en baudios 4800 0x02: Encendido del GPS, velocidad en baudios 9600 0x03: Encendido del GPS, velocidad en baudios 115200
52	1	Reservar
53	1	Reservar
54	2	Temperatura del circuito superior, datosX0.0625℃
56	2	Temperatura del circuito inferior, datosX0.0625℃
58	2	Reservar
60	32	CH0-CH15 Desplazamiento estático del canal
92	4	Reservar
96	672	Reservar
768	74	Información del GPS

Example

Configurar el protocolo

Siga el protocolo UDP, protocolo de configuración del usuario, la computadora superior envía 8 bytes

Nombre	DIRECCIÓN	Datos
Número de bytes	2 bytes	6 bytes

DIRECCIÓN	Nombre	Definición de bytes [31:0]
F000	IP local	[47:16]=ip_local,[15:0] =puerto_local
F001	IP remota	[31:0]=ip_remota,[15:0]=puerto_remoto
F002	Velocidad, habilitación de GPS, velocidad en baudios	[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = apagado 0x01 = habilitado y la velocidad en baudios es 4800 0x02 = habilitado y la velocidad en baudios es 9600 0x03 = habilitado y 115200 velocidad en baudios [23:0]Reservado
Exampen:
IP local y puerto	F0 00 C0 A8 01 64 09 40		192.168.1.100 2368
IP y puerto de destino	F0 01 C0 A8 01 0A 09 40		192.168.1.10 2368
Velocidad de rotación	F0 02 02 58 00 00 00 00		velocidad 600

Exampen:

• IP local y puerto F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
• IP de destino y puerto F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
• Velocidad de rotación F0 02 02 58 00 00 00 00 velocidad 600
• Reinicie el LiDAR 3D cada vez que se complete la modificación.
• Velocidad de rotación opcional: 300 o 600. Velocidad de transmisión opcional: 4800/9600/115200.

Conversión de coordenadas

La información del paquete de datos del LR-16F es el valor de azimut y el valor de distancia establecidos en el sistema de coordenadas polares. Es más conveniente construir una escena tridimensional a través de los datos de la nube de puntos convirtiendo el valor de las coordenadas polares al sistema de coordenadas cartesiano.
Los valores anteriores correspondientes a cada canal se muestran en la siguiente tabla:

Canal#	Ángulo vertical (ω)	Ángulo horizontal (α)	Desplazamiento horizontal (A)	Desplazamiento vertical (B)
CH0	-15°	α	21 mm	5.06 mm
CH1	1°	α+1*0.00108*H	21 mm	-9.15 mm
CH2	-13	α+2*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH3	3°	α+3*0.00108*H	21 mm	-9.15 mm
CH4	-11	α+4*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH5	5°	α+5*0.00108*H	21 mm	-9.15 mm
CH6	-9	α+6*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH7	7°	α+7*0.00108*H	21 mm	-9.15 mm
CH8	-7	α+8*0.00108*H	-21 mm	9.15 mm
CH9	9°	α+9*0.00108*H	-21 mm	-5.06 mm

CH10	-5	α+10*0.00108*H	-21 mm	9.15 mm
CH11	11°	α+11*0.00108*H	-21 mm	-5.06 mm
CH12	-3	α+12*0.00108*H	-21 mm	9.15 mm
CH13	13°	α+13*0.00108*H	-21 mm	-5.06 mm
CH14	-1	α+14*0.00108*H	-21 mm	9.15 mm
CH15	15°	α+15*0.00108*H	-21 mm	-5.06 mm

Nota: Con precisión normal, el ángulo horizontal α solo necesita aumentar los parámetros en la tabla anterior.

La fórmula de cálculo de las coordenadas espaciales es

Definiciones:

• La salida de distancia medida por cada canal del LiDAR se establece en R. Tenga en cuenta que la unidad de entrada del LiDAR es 2 mm; primero conviértala a 1 mm.
• La velocidad de rotación del LiDAR se establece en H (normalmente 10 Hz)
• El ángulo vertical de cada canal del LiDAR se establece como ω
• El ángulo horizontal generado por el LiDAR se establece como α
• El desplazamiento horizontal de cada canal del LiDAR se establece como A
• El desplazamiento vertical de cada canal del LiDAR se establece como B
• El sistema de coordenadas espaciales de cada canal del LiDAR se establece en X, Y, Z

  

ACERCA DE LA COMPAÑÍA

• Morfeo Tek
• Web: www.morpheustek.com
• Correo electrónico: ventas@morpheustek.com
• TELÉFONO: (+86) 400 102 5850

Documentos / Recursos

Protocolo de datos de comunicación del sensor LiDAR 16D OLEI LR-3F [pdf] Manual del usuario LR-16F, Protocolo de datos de comunicación del sensor LiDAR 3D, Protocolo de datos de comunicación, Sensor LiDAR 3D, Sensor LiDAR, LiDAR 3D, Sensor, LiDAR

Referencias

• Manual de usuario