پروتکل داده های ارتباطی سنسور سه بعدی OLEI LR-16F
لطفاً قبل از استفاده از محصول برای بهترین عملکرد محصول، این راهنما را بخوانید.
حتما این راهنما را برای مراجعات بعدی نگه دارید.
نوع اتصال دهنده
- رابط: کانکتور اینترنت استاندارد RJ-45
- پروتکل پایه: پروتکل اینترنت استاندارد UDP/IP، داده ها در قالب کمی اند، ابتدا بایت پایین تر هستند
فرمت بسته داده
تمام شدview
طول کل یک قاب داده 1248 بایت است، از جمله:
- هدر قاب: 42 بایت
- بلوک داده: 12X(2+2+96) = 1,200 بایت
- خیابان زمانamp: 4 بایت
- علامت کارخانه: 2 بایت
سربرگ
| افست | طول | توضیحات |
|
0 |
14 |
اترنت II شامل: MAC مقصد：(6 بایت) منبع MAC：(6 بایت)
نوع: (2 بایت) |
|
14 |
20 |
پروتکل اینترنت شامل:
طول نسخه و سرصفحه: (1 بایت) زمینه خدمات متمایز: (1 بایت) طول کل: (2 بایت) شناسایی: (2 بایت) پرچم ها: (1 بایت) فاصله قطعه: (1 بایت) زمان زنده ماندن: (1 بایت) پروتکل: (1 بایت) جمع چک سرصفحه: (2 بایت) |
| IP مقصد: (4 بایت)
IP منبع: (4 بایت) |
||
|
34 |
8 |
کاربر داtagپروتکل رم شامل: پورت منبع：(2 بایت) پورت مقصد: (2 بایت)
طول داده: (2 بایت) چک جمع: (2 بایت) |
تعریف بلوک داده
داده های لیزری برگردانده شده از 12 بلوک داده تشکیل شده است. هر بلوک داده با یک شناسه 2 بایتی 0xFFEE شروع می شود و سپس یک زاویه آزیموت 2 بایتی و در مجموع 32 نقطه داده قرار می گیرد. مقدار لنز برگشتی هر کانال حاوی یک مقدار فاصله 2 بایت و یک مقدار بازتاب کالیبراسیون 1 بایت است.
| افست | طول | توضیحات |
| 0 | 2 | پرچم گذاری کنید، همیشه 0xFFEE است |
| 2 | 2 | داده های زاویه ای |
| 4 | 2 | داده های محدوده Ch0 |
| 6 | 1 | Ch0 داده های بازتابی |
| 7 | 2 | داده های محدوده Ch1 |
| 9 | 1 | Ch1 داده های بازتابی |
| 10 | 2 | داده های محدوده Ch2 |
| 12 | 1 | Ch2 داده های بازتابی |
| – | – | – |
| 49 | 2 | داده های محدوده Ch0 |
| 51 | 1 | Ch15 داده های بازتابی |
| 52 | 2 | داده های محدوده Ch0 |
| 54 | 1 | Ch0 داده های بازتابی |
| 55 | 2 | داده های محدوده Ch1 |
| 57 | 1 | Ch1 داده های بازتابی |
| 58 | 2 | داده های محدوده Ch2 |
| 60 | 1 | Ch2 داده های بازتابی |
| – | – | – |
| 97 | 2 | داده های محدوده Ch15 |
| 99 | 1 | Ch15 داده های بازتابی |
زاویه عمودی به صورت زیر تعریف می شود:
| شناسه لیزری | زاویه عمودی |
| 0 | -15 درجه |
| 1 | 1 درجه |
| 2 | -13 درجه |
| 3 | 3 درجه |
| 4 | -11 درجه |
| 5 | 5 درجه |
| 6 | -9 درجه |
| 7 | 7 درجه |
| 8 | -7 درجه |
| 9 | 9 درجه |
| 10 | -5 درجه |
| 11 | 11 درجه |
| 12 | -3 درجه |
| 13 | 13 درجه |
| 14 | -1 درجه |
| 15 | 15 درجه |
خیابان زمانamp
| افست | طول | توضیحات |
|
0 |
4 |
موقتیamp [31:0]: [31:20] تعداد ثانیه [19:0] تعداد میکروثانیه |
علامت کارخانه
| افست | طول | توضیحات |
| 0 | 2 | کارخانه: (2 بایت) 0x00,0x10 |
Example
بسته اطلاعاتی پروتکل ارتباطی
تمام شدview
| سربرگ | اطلاعات لیدار | اطلاعات GPS |
| 42 بایت | 768 بایت | 74 بایت |
طول بسته داده: 884 بایت
توجه: شماره پورت بسته اطلاعاتی قابل تغییر نیست، پورت محلی و هدف هر دو 9866 هستند
تعریف هدر
| افست | طول | توضیحات |
|
0 |
14 |
اترنت II شامل: MAC مقصد：(6 بایت) منبع MAC：(6 بایت)
نوع: (2 بایت) |
|
14 |
20 |
پروتکل اینترنت شامل:
طول نسخه و سرصفحه: (1 بایت) زمینه خدمات متمایز: (1 بایت) طول کل: (2 بایت) شناسایی: (2 بایت) |
| پرچم ها: (1 بایت)
فاصله قطعه: (1 بایت) زمان زنده ماندن: (1 بایت) پروتکل: (1 بایت) جمع چک سرصفحه: (2 بایت) IP مقصد: (4 بایت) IP منبع: (4 بایت) |
||
|
34 |
8 |
کاربر داtagپروتکل رم شامل: پورت منبع：(2 بایت) پورت مقصد: (2 بایت)
طول داده: (2 بایت) چک جمع: (2 بایت) |
تعریف Lidar Info
| افست | طول | توضیحات |
| 0 | 6 | کد کارخانه |
| 6 | 12 | شماره مدل |
| 18 | 12 | شماره سریال |
| 30 | 4 | سورس IP |
| 34 | 2 | پورت داده منبع |
| 36 | 4 | IP مقصد |
| 40 | 2 | بندر داده مقصد |
| 42 | 6 | منبع MAC |
| 48 | 2 | سرعت موتور |
|
50 |
1 |
[7] اتصال GPS، 0: متصل، 1: بدون اتصال [6] پرچم خطای مدار بالای 0: عادی، 1: خطا [5:0] رزرو |
|
51 |
1 |
GPS Enable & Baud rate 0x00: GPS GPS GPS Power Off
0x01: GPS روشن، نرخ باود 4800 0x02: روشن شدن GPS، نرخ باود 9600 0x03: GPS روشن، نرخ باود 115200 |
| 52 | 1 | رزرو کنید |
| 53 | 1 | رزرو کنید |
| 54 | 2 | دمای مدار بالا، DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | دمای مدار پایین، DataX0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | رزرو کنید |
| 60 | 32 | آفست استاتیک کانال CH0-CH15 |
| 92 | 4 | رزرو کنید |
| 96 | 672 | رزرو کنید |
| 768 | 74 | اطلاعات GPS |
Example
پروتکل را تنظیم کنید
از پروتکل UDP پیروی کنید، پروتکل راه اندازی کاربر، کامپیوتر بالایی 8 بایت ارسال می کند
| نام | آدرس | داده ها |
| تعداد بایت ها | 2 بایت | 6 بایت |
| آدرس | نام | تعریف بایت [31:0] | |
| F000 | IP محلی | [47:16]=local_ip[15:0] =local_port | |
| F001 | IP از راه دور | [31:0]=remote_ip[15:0]= remote_port | |
|
F002 |
سرعت، فعال کردن GPS، نرخ باود |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = خاموش
0x01 = فعال و نرخ باود 4800 0x02 = فعال و نرخ باود 9600 0 = فعال و 03 باود نرخ است. [23:0] رزرو شده است |
|
| Exampدر: | |||
| آی پی و پورت محلی | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| IP و پورت را هدف قرار دهید | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| سرعت چرخش | F0 02 02 58 00 00 00 00 | سرعت 600 | |
Exampدر:
- ip محلی و پورت F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- IP و پورت هدف F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- سرعت چرخش F0 02 02 58 00 00 00 00 سرعت 600
- هر بار که اصلاح کامل شد، 3D LiDAR را مجدداً راه اندازی کنید.
- سرعت چرخش اختیاری: 300 یا 600. نرخ باود اختیاری: 4800/9600/115200.
تبدیل مختصات
اطلاعات موجود در بسته داده LR-16F مقدار آزیموت و مقدار فاصله تعیین شده در سیستم مختصات قطبی است. ساختن صحنه سه بعدی از طریق داده های ابر نقطه با تبدیل مقدار مختصات قطبی به سیستم مختصات دکارتی راحت تر است.
مقادیر بالا مربوط به هر کانال در جدول زیر نشان داده شده است:
|
کانال# |
زاویه عمودی
(ω) |
زاویه افقی
(α) |
افست افقی
(الف) |
افست عمودی
(ب) |
| CH0 | -15 درجه | α | 21 میلی متر | 5.06 میلی متر |
| CH1 | 1 درجه | α+1*0.00108*H | 21 میلی متر | -9.15 میلی متر |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 میلی متر | 5.06 میلی متر |
| CH3 | 3 درجه | α+3*0.00108*H | 21 میلی متر | -9.15 میلی متر |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 میلی متر | 5.06 میلی متر |
| CH5 | 5 درجه | α+5*0.00108*H | 21 میلی متر | -9.15 میلی متر |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 میلی متر | 5.06 میلی متر |
| CH7 | 7 درجه | α+7*0.00108*H | 21 میلی متر | -9.15 میلی متر |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 میلی متر | 9.15 میلی متر |
| CH9 | 9 درجه | α+9*0.00108*H | -21 میلی متر | -5.06 میلی متر |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 میلی متر | 9.15 میلی متر |
| CH11 | 11 درجه | α+11*0.00108*H | -21 میلی متر | -5.06 میلی متر |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 میلی متر | 9.15 میلی متر |
| CH13 | 13 درجه | α+13*0.00108*H | -21 میلی متر | -5.06 میلی متر |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 میلی متر | 9.15 میلی متر |
| CH15 | 15 درجه | α+15*0.00108*H | -21 میلی متر | -5.06 میلی متر |
توجه: تحت دقت معمولی، زاویه افقی α فقط باید پارامترهای جدول بالا را افزایش دهد.
فرمول محاسبه مختصات فضایی است
تعاریف:
- خروجی فاصله اندازه گیری شده توسط هر کانال LiDAR برابر با R تنظیم شده است. توجه داشته باشید که واحد ورودی LiDAR 2 میلی متر است، لطفا ابتدا آن را به 1 میلی متر تبدیل کنید.
- سرعت چرخش LiDAR به صورت H (معمولاً 10 هرتز) تنظیم شده است.
- زاویه عمودی هر کانال LiDAR به صورت ω تنظیم شده است
- خروجی زاویه افقی توسط LiDAR به صورت α تنظیم می شود
- افست افقی هر کانال LiDAR به صورت A تنظیم می شود
- افست عمودی هر کانال LiDAR به صورت B تنظیم می شود
- سیستم مختصات مکانی هر کانال LiDAR بر روی X، Y، Z تنظیم شده است
درباره شرکت
- مورفیوس تک
- Web: www.morpheustek.com
- ایمیل: sales@morpheustek.com
- تلفن: (+86) 400 102 5850
اسناد / منابع
 |
پروتکل داده های ارتباطی سنسور سه بعدی OLEI LR-16F [pdf] دفترچه راهنمای کاربر LR-16F، پروتکل داده های ارتباطی سنسور سه بعدی LiDAR، پروتکل داده های ارتباطی، سنسور سه بعدی LiDAR، سنسور LiDAR، 3D LiDAR، حسگر، LiDAR |
