Protokola Daneyên Ragihandinê ya Sensor OLEI LR-16F 3D LiDAR
Ji kerema xwe berî ku hilberê bikar bînin ji bo performansa çêtirîn hilberê vê manualê bixwînin.
Bawer bikin ku vê manualê ji bo referansa pêşerojê biparêzin.
Type of Connector
- Têkil: RJ-45 girêdana înternetê ya standard
- Protokola bingehîn: Protokola înternetê ya standard UDP/IP, Daneyên di forma hindik-endî de ne, pêşî byte jêrîn in
Forma Pakêta Daneyê
Serview
Bi tevahî dirêjahiya çarçoveyek daneyê 1248 byte ye, di nav de:
- Sernavê çarçoveyê: 42 bytes
- Astengkirina daneyê: 12X(2+2+96) = 1,200 byte
- Dem stamp: 4 Bytes
- Nîşana kargehê: 2 Bytes
Header
| Offset | Dirêjî | Terîf |
|
0 |
14 |
Ethernet II dihewîne: MAC-a armanc：(6 Byte) Çavkanî MAC：(6 Byte)
Tîp: (2 Byte) |
|
14 |
20 |
Protokola Înternetê ev in:
Dirêjahiya Versiyon & Sernivîsê :(1 Bît) Qada Xizmetên Cûdakirî: (1 Bît) Dirêjahiya tevayî: (2 Bît) Nasname: (2 Byte) Al: (1 Byte) Fragment Offse: (1 Byte) Dema Zindî: (1 Byte) Protokol: (1 Byte) Serjimara Sernavê: (2 Byte) |
| IP-ya mebestê: (4 Byte)
IP-ya çavkaniyê: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Bikarhêner DatagProtokola ram di nav de ye: Porta Çavkan: (2 Byte) Porta armanc: (2 Byte)
Dirêjahiya Daneyê: (2 Byte) Serjimara kontrolê: (2 Byte) |
Danasîna bloka daneyê
Daneyên ku bi lazer vegerandin ji 12 blokên daneyê pêk tê. Her bloka daneyê bi nasnameyek 2-byte 0xFFEE dest pê dike, li dûv goşeya asîmutê ya 2-byte û bi tevahî 32 xalên daneyê. Nirxa vegerî ya lase ya her kanalek nirxek dûrbûna 2-byte û nirxek refleksa kalibrasyonê ya 1-byte dihewîne.
| Offset | Dirêjî | Terîf |
| 0 | 2 | Ala, ew her gav 0xFFEE ye |
| 2 | 2 | Angle Data |
| 4 | 2 | Daneyên Rêjeya Ch0 |
| 6 | 1 | Ch0 Daneyên Reflectivity |
| 7 | 2 | Daneyên Rêjeya Ch1 |
| 9 | 1 | Ch1 Daneyên Reflectivity |
| 10 | 2 | Daneyên Rêjeya Ch2 |
| 12 | 1 | Ch2 Daneyên Reflectivity |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Daneyên Rêjeya Ch0 |
| 51 | 1 | Ch15 Daneyên Reflectivity |
| 52 | 2 | Daneyên Rêjeya Ch0 |
| 54 | 1 | Ch0 Daneyên Reflectivity |
| 55 | 2 | Daneyên Rêjeya Ch1 |
| 57 | 1 | Ch1 Daneyên Reflectivity |
| 58 | 2 | Daneyên Rêjeya Ch2 |
| 60 | 1 | Ch2 Daneyên Reflectivity |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Daneyên Rêjeya Ch15 |
| 99 | 1 | Ch15 Daneyên Reflectivity |
Goşeya vertîkal wekî jêrîn tête diyar kirin:
| Nasnameya Laser | Angle Vertical |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Dem stamp
| Offset | Dirêjî | Terîf |
|
0 |
4 |
Demestamp [31:0]: [31:20] jimartina Çirkeyan [19:0] jimartina Mîkroçirkeyan |
Nîşana kargehê
| Offset | Dirêjî | Terîf |
| 0 | 2 | Fabrîk: (2 Byte) 0x00,0x10 |
Example
Pakêta protokola ragihandinê-agahiyê
Serview
| Header | Lidar Info | Agahdariya GPS |
| 42 Bytes | 768 Bytes | 74 Bytes |
Dirêjahiya pakêta daneyê: 884 Bytes
Not: Hejmara portê ya pakêta agahdariyê nayê guheztin, portên herêmî û armanc hem 9866 in
Definition of header
| Offset | Dirêjî | Terîf |
|
0 |
14 |
Ethernet II Tê de: MAC-a mebest：(6 Byte) Çavkanî MAC：(6 Byte)
Tîp: (2 Byte) |
|
14 |
20 |
Protokola Înternetê Tê de:
Dirêjahiya Versiyon & Sernivîsê :(1 Bît) Qada Xizmetên Cûdakirî: (1 Bît) Dirêjahiya tevayî: (2 Bît) Nasname: (2 Byte) |
| Al: (1 Byte)
Fragment Offse: (1 Byte) Dema Zindî: (1 Byte) Protokol: (1 Byte) Serjimara Sernavê: (2 Bît) IP-ya mebestê: (4 Bît) IP-ya çavkaniyê: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Bikarhêner DatagProtokola ram Tê de: Porta Çavkan: (2 Byte) Porta mebest: (2 Byte)
Dirêjahiya Daneyê: (2 Byte) Serjimara kontrolê: (2 Byte) |
Pênaseya Lidar Info
| Offset | Dirêjî | Terîf |
| 0 | 6 | Code Factory |
| 6 | 12 | Hejmara Model |
| 18 | 12 | Series Hejmara |
| 30 | 4 | Çavkaniya IP |
| 34 | 2 | Daneyên çavkaniyê Port |
| 36 | 4 | Navnîşan IP |
| 40 | 2 | Daneyên armancê Port |
| 42 | 6 | Çavkaniya MAC |
| 48 | 2 | Leza motorê |
|
50 |
1 |
[7] Girêdana GPS, 0: Girêdayî, 1: Têkilî tune [6] Alaya xeletiya topê 0: Normal, 1: Çewtî [5:0] Reserve |
|
51 |
1 |
GPS Çalak & Rêjeya Baud 0x00: GPS GPS Power Off
0x01: Hêza GPS-ê, rêjeya Baud 4800 0x02: Hêza GPS-ê, rêjeya Baud 9600 0x03: Hêza GPS-ê, rêjeya Baud 115200 |
| 52 | 1 | Avêtina kêlekê |
| 53 | 1 | Avêtina kêlekê |
| 54 | 2 | Germahiya dora jorîn, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Germahiya dora jêrîn, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Avêtina kêlekê |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Kanala statîk veqetandin |
| 92 | 4 | Avêtina kêlekê |
| 96 | 672 | Avêtina kêlekê |
| 768 | 74 | Agahdariya GPS |
Example
Protokolê saz bikin
Protokola UDP, protokola sazkirina bikarhêner bişopînin, komputera jorîn 8 bayt dişîne
| Nav | Navnîşan | Jimare |
| Hejmara bytes | 2 Bytes | 6 Bytes |
| Navnîşan | Nav | Byte Definition [31:0] | |
| F000 | IP ya herêmî | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | IP-ya Dûr | [31:0]=remote_ip,[15:0]= remote_port | |
|
F002 |
Leza, çalakkirina GPS, rêjeya baud |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_ku 0x00 = off
0x01 = çalakkirî ye û rêjeya baudê 4800 e 0x02 = çalak e û rêjeya baudê 9600 e 0x03 = çalak û 115200 rêjeya baud [23:0]Reserved |
|
| Example: | |||
| IP û porta herêmî | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| IP û portê armanc bikin | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Leza zivirandinê | F0 02 02 58 00 00 00 00 | leza 600 | |
Example:
- IP û porta herêmî F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- IP û porta armanc F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Leza zivirandinê F0 02 02 58 00 00 00 00 leza 600
- Her gava ku guheztin qediya 3D LiDAR-ê ji nû ve bidin destpêkirin.
- Leza zivirîna Bijarî: 300 an 600. Rêjeya baudê ya vebijarkî: 4800/9600/115200.
Veguherîna hevrêz
Agahdariya di pakêta daneya LR-16F de nirxa azimuth û nirxa dûrbûnê ye ku di pergala hevrêziya polar de hatî damezrandin. Avakirina dîmenek sê-alî bi navgîniya daneya ewrê xalê re hêsantir e bi veguheztina nirxa hevrêziya polar bo pergala hevrêziya Cartesian.
Nirxên jorîn ên ku bi her kanalê re têkildar in di tabloya jêrîn de têne destnîşan kirin:
|
Qenal# |
Goşeya vertîkal
(ω) |
Goşeya Horizontal
(a) |
Pêşkêşiya Horizontal
(YEK) |
Vertical offset
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21mm | -9.15 mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21mm | -9.15 mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21mm | -9.15 mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21mm | -9.15 mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 mm | 9.15mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 mm | 9.15mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 mm | 9.15mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 mm | 9.15mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
Not: Di binê rastbûna normal de, goşeya horizontal α tenê hewce dike ku pîvanên di tabloya jor de zêde bike.
Formula hesabkirina koordînatên fezayê ye
Pênase:
- Hilberîna dûrbûna pîvandî ya her kanalek LiDAR wekî R tê destnîşan kirin. Bala xwe bidinê ku yekîneya têketina LiDAR 2 mm e, ji kerema xwe pêşî veguherînin 1 mm.
- Leza zivirînê ya LiDAR wekî H tête danîn (bi gelemperî 10Hz)
- Goşeya vertical ya her kanalek LiDAR wekî ω tête danîn
- Hilberîna goşeya horizontal ji hêla LiDAR ve wekî α tê destnîşan kirin
- Rêjeya horizontî ya her kanalek LiDAR wekî A tête danîn
- Rêjeya vertîkal a her kanalek LiDAR wekî B tête danîn
- Pergala hevrêziya cîhê ya her kanalek LiDAR li X, Y, Z tête danîn
DERBARÊ COMPANY
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- Email: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Belge / Çavkanî
 |
Protokola Daneyên Ragihandinê ya Sensor OLEI LR-16F 3D LiDAR [pdf] Rêbernameya Bikarhêner LR-16F, Protokola Daneyên Ragihandinê ya Sensorê 3D LiDAR, Protokola Daneyên Ragihandinê, Sensor 3D LiDAR, Sensor LiDAR, 3D LiDAR, Sensor, LiDAR |
