OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Communicatie Data Protocol
Lees deze handleiding voordat u het product gebruikt voor de beste productprestaties.
Bewaar deze handleiding voor toekomstig gebruik.
Type connector
- Connector: RJ-45 standaard internetconnector
- Basisprotocol: UDP/IP standaard internetprotocol, gegevens zijn in little-endian-formaat, lagere byte eerst
Formaat gegevenspakket
Overview
De totale lengte van een dataframe is 1248 bytes, inclusief:
- Framekop: 42 bytes
- Gegevensblok: 12X(2+2+96) = 1,200 bytes
- Tijd stamp: 4 bytes
- Fabrieksmerk: 2 Bytes
Koptekst
| Verschuiven | Lengte | Beschrijving |
|
0 |
14 |
Ethernet II omvat: Bestemmings-MAC：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte)
Soort: (2 bytes) |
|
14 |
20 |
Internetprotocol omvat:
Versie & Header Lengte:(1 Byte) Gedifferentieerde Services Veld: (1 Byte) Totale Lengte:(2 Byte) Identificatie: (2 Byte) Vlaggen: (1 Byte) Fragment-offse: (1 byte) Time to Live: (1 byte) Protocol: (1 byte) Kopcontrolesom: (2 bytes) |
| Bestemming IP: (4 Byte)
Bron IP: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Gebruiker Datagram-protocol omvat: Sourse-poort: (2 byte) Bestemmingspoort: (2 byte)
Gegevenslengte:(2 Byte) Controlesom: (2 Byte) |
Definitie van gegevensblokken
De door de laser geretourneerde gegevens bestaan uit 12 gegevensblokken. Elk datablok begint met een 2-byte identifier 0xFFEE, gevolgd door een 2-byte azimuthoek en in totaal 32 datapunten. De lase geretourneerde waarde van elk kanaal bevat een afstandswaarde van 2 bytes en een reflectiviteitswaarde van 1 byte voor kalibratie.
| Verschuiven | Lengte | Beschrijving |
| 0 | 2 | Vlag, het is altijd 0xFFEE |
| 2 | 2 | Hoek gegevens |
| 4 | 2 | Ch0 variërende gegevens |
| 6 | 1 | Ch0 reflectiviteitsgegevens |
| 7 | 2 | Ch1 variërende gegevens |
| 9 | 1 | Ch1 reflectiviteitsgegevens |
| 10 | 2 | Ch2 variërende gegevens |
| 12 | 1 | Ch2 reflectiviteitsgegevens |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 variërende gegevens |
| 51 | 1 | Ch15 reflectiviteitsgegevens |
| 52 | 2 | Ch0 variërende gegevens |
| 54 | 1 | Ch0 reflectiviteitsgegevens |
| 55 | 2 | Ch1 variërende gegevens |
| 57 | 1 | Ch1 reflectiviteitsgegevens |
| 58 | 2 | Ch2 variërende gegevens |
| 60 | 1 | Ch2 reflectiviteitsgegevens |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 variërende gegevens |
| 99 | 1 | Ch15 reflectiviteitsgegevens |
De verticale hoek wordt als volgt gedefinieerd:
| Laser-ID | Verticale hoek |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Tijd stamp
| Verschuiven | Lengte | Beschrijving |
|
0 |
4 |
Tijdstipamp [31:0]: [31:20] aantal seconden [19:0] aantal microseconden |
Fabrieksmerk
| Verschuiven | Lengte | Beschrijving |
| 0 | 2 | Fabriek:(2 Byte)0x00,0x10 |
Example
Communicatieprotocol-informatiepakket
Overview
| Koptekst | Lidar-info | GPS-info |
| 42 Bytes | 768Bytes | 74 Bytes |
Lengte datapakket: 884 Bytes
Opmerking: Het poortnummer van het informatiepakket kan niet worden gewijzigd, de lokale en doelpoorten zijn beide 9866
Definitie van koptekst
| Verschuiven | Lengte | Beschrijving |
|
0 |
14 |
Ethernet II omvat: Bestemmings-MAC：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte)
Soort: (2 bytes) |
|
14 |
20 |
Internetprotocol omvat:
Versie & Header Lengte:(1 Byte) Gedifferentieerde Services Veld: (1 Byte) Totale Lengte:(2 Byte) Identificatie: (2 Byte) |
| Vlaggen: (1 Byte)
Fragment-offse: (1 byte) Time to Live: (1 byte) Protocol: (1 byte) Header Checksum: (2 Byte) Bestemming IP: (4 Byte) Bron IP: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Gebruiker Datagram-protocol Inclusief: Sourse-poort: (2 byte) Bestemmingspoort: (2 byte)
Gegevenslengte:(2 Byte) Controlesom: (2 Byte) |
Definitie van Lidar Info
| Verschuiven | Lengte | Beschrijving |
| 0 | 6 | Fabriekscode |
| 6 | 12 | Modelnummer |
| 18 | 12 | Serienummer |
| 30 | 4 | Zuur IP |
| 34 | 2 | Bron gegevenspoort |
| 36 | 4 | Destination IP |
| 40 | 2 | Bestemmingsgegevens Poort |
| 42 | 6 | Bron MAC |
| 48 | 2 | Motorsnelheid |
|
50 |
1 |
[7] GPS-verbinding, 0: Verbonden, 1: Geen verbinding [6] Foutvlag bovenste circuit 0: Normaal, 1: Fout [5:0] Reserveren |
|
51 |
1 |
GPS inschakelen & baudsnelheid 0x00: GPS GPS uitschakelen
0x01: GPS ingeschakeld, baudsnelheid 4800 0x02: GPS ingeschakeld, baudsnelheid 9600 0x03: GPS ingeschakeld, baudsnelheid 115200 |
| 52 | 1 | Reserveren |
| 53 | 1 | Reserveren |
| 54 | 2 | Topcircuittemperatuur, DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | Bodemcircuittemperatuur, DataX0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | Reserveren |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Kanaal statische offset |
| 92 | 4 | Reserveren |
| 96 | 672 | Reserveren |
| 768 | 74 | GPS-informatie |
Example
Stel het protocol in
Volg het UDP-protocol, het gebruikersconfiguratieprotocol, de bovenste computer verzendt 8 bytes
| Naam | Adres | Gegevens |
| Aantal bytes | 2 Bytes | 6 Bytes |
| Adres | Naam | Bytedefinitie [31:0] | |
| F000 | Lokale IP | [47:16]=lokale_ip,[15:0] =lokale_poort | |
| F001 | Remote IP | [31:0]=remote_ip,[15:0]= remote_poort | |
|
F002 |
Snelheid, GPS inschakelen, baudrate |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_nl 0x00 = uit
0x01 = ingeschakeld en de baudsnelheid is 4800 0x02= ingeschakeld en de baudsnelheid is 9600 0x03 = ingeschakeld en 115200 baudsnelheid [23:0]Gereserveerd |
|
| Exampon: | |||
| Lokaal ip en poort | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Doel ip en poort | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Rotatiesnelheid | F0 02 02 58 00 00 00 00 | snelheid 600 | |
Exampon:
- Lokaal ip en poort F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Doel-IP en poort F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Draaisnelheid F0 02 02 58 00 00 00 00 snelheid 600
- Herstart de 3D LiDAR telkens wanneer de wijziging is voltooid.
- Optionele rotatiesnelheid: 300 of 600. optionele baudrate: 4800/9600/115200.
Coördinaten conversie
De informatie in het LR-16F-datapakket is de azimutwaarde en afstandswaarde vastgelegd in het polaire coördinatensysteem. Het is handiger om een driedimensionale scène te construeren door middel van de puntenwolkgegevens door de waarde van de polaire coördinaten om te zetten in het cartesiaanse coördinatensysteem.
De bovenstaande waarden die overeenkomen met elk kanaal worden weergegeven in de volgende tabel:
|
Kanaal# |
Verticale hoek
(ω) |
Horizontale hoek:
(α) |
Horizontale offset
(A) |
Verticale offset
(B) |
| HOOFDSTUK0 | -15° | α | 21 mm | 5.06 mm |
| HOOFDSTUK1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 mm | -9.15mm |
| HOOFDSTUK2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| HOOFDSTUK3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 mm | -9.15mm |
| HOOFDSTUK4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| HOOFDSTUK5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 mm | -9.15mm |
| HOOFDSTUK6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| HOOFDSTUK7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 mm | -9.15mm |
| HOOFDSTUK8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | 9.15 mm |
| HOOFDSTUK9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| HOOFDSTUK10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | 9.15 mm |
| HOOFDSTUK11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| HOOFDSTUK12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | 9.15 mm |
| HOOFDSTUK13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| HOOFDSTUK14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | 9.15 mm |
| HOOFDSTUK15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
Opmerking: Bij normale nauwkeurigheid hoeft de horizontale hoek α alleen de parameters in de bovenstaande tabel te vergroten.
De berekeningsformule voor ruimtecoördinaten is
Definities:
- De gemeten afstand die door elk kanaal van de LiDAR wordt uitgevoerd, is ingesteld als R. Merk op dat de eenheid van de LiDAR-invoer 2 mm is, reken eerst om naar 1 mm
- Rotatiesnelheid van LiDAR is ingesteld als H (meestal 10Hz)
- De verticale hoek van elk kanaal van de LiDAR is ingesteld als ω
- De horizontale hoekuitvoer door de LiDAR is ingesteld als α
- De horizontale offset van elk kanaal van de LiDAR is ingesteld als A
- De verticale offset van elk kanaal van de LiDAR is ingesteld als B
- Het ruimtelijke coördinatensysteem van elk kanaal van de LiDAR is ingesteld op X, Y, Z
OVER HET BEDRIJF
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- E-mailadres: sales@morpheustek.com
- TELEFOON: (+86) 400 102 5850
Documenten / Bronnen
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Communicatie Data Protocol [pdf] Gebruikershandleiding LR-16F, 3D LiDAR Sensor Communicatie Data Protocol, Communicatie Data Protocol, 3D LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, 3D LiDAR, Sensor, LiDAR |
