OLEI LR-16F 3D LiDAR સેન્સર કોમ્યુનિકેશન ડેટા પ્રોટોકોલ
શ્રેષ્ઠ ઉત્પાદન પ્રદર્શન માટે ઉત્પાદનનો ઉપયોગ કરતા પહેલા કૃપા કરીને આ માર્ગદર્શિકા વાંચો.
ભવિષ્યના સંદર્ભ માટે આ માર્ગદર્શિકા રાખવાની ખાતરી કરો.
કનેક્ટરનો પ્રકાર
- કનેક્ટર: RJ-45 માનક ઇન્ટરનેટ કનેક્ટર
- મૂળભૂત પ્રોટોકોલ: UDP/IP માનક ઈન્ટરનેટ પ્રોટોકોલ, ડેટા લિટલ-એન્ડિયન ફોર્મેટમાં છે, પ્રથમ લોઅર બાઈટ
ડેટા પેકેટ ફોર્મેટ
ઉપરview
ડેટા ફ્રેમની કુલ લંબાઈ 1248 બાઇટ્સ છે, જેમાં નીચેનાનો સમાવેશ થાય છે:
- ફ્રેમ હેડર: 42 બાઇટ્સ
- ડેટા બ્લોક: 12X(2+2+96) = 1,200 બાઇટ્સ
- સમય ધોamp: 4 બાઇટ્સ
- ફેક્ટરી ચિહ્ન: 2 બાઇટ્સ
હેડર
| ઓફસેટ | લંબાઈ | વર્ણન |
|
0 |
14 |
ઇથરનેટ II માં શામેલ છે: ડેસ્ટિનેશન MAC：(6 બાઈટ) સોર્સ MAC：(6 બાઈટ)
પ્રકાર: (2 બાઈટ) |
|
14 |
20 |
ઇન્ટરનેટ પ્રોટોકોલમાં શામેલ છે:
સંસ્કરણ અને મથાળાની લંબાઈ :(1 બાઈટ) વિભિન્ન સેવાઓ ક્ષેત્ર: (1 બાઈટ) કુલ લંબાઈ:(2 બાઈટ) ઓળખ: (2 બાઈટ) ફ્લેગ્સ: (1 બાઈટ) ફ્રેગમેન્ટ ઓફ્સ: (1 બાઈટ) જીવવાનો સમય: (1 બાઈટ) પ્રોટોકોલ: (1 બાઈટ) હેડર ચેકસમ: (2 બાઈટ) |
| ગંતવ્ય IP: (4 બાઈટ)
સોર્સ IP: (4 બાઈટ) |
||
|
34 |
8 |
વપરાશકર્તા ડાtagરેમ પ્રોટોકોલમાં શામેલ છે: સોર્સ પોર્ટ: (2 બાઈટ) ડેસ્ટિનેશન પોર્ટ: (2 બાઈટ)
ડેટા લંબાઈ:(2 બાઈટ) ચેકસમ: (2 બાઈટ) |
ડેટા બ્લોક વ્યાખ્યા
લેસર રીટર્ન થયેલ ડેટામાં 12 ડેટા બ્લોક હોય છે. દરેક ડેટા બ્લોક 2-બાઈટ ઓળખકર્તા 0xFFEE થી શરૂ થાય છે, ત્યારબાદ 2-બાઈટ એઝિમુથ એંગલ અને કુલ 32 ડેટા પોઈન્ટ છે. દરેક ચેનલના લેઝ રીટર્નેડ વેલ્યુમાં 2-બાઈટ ડિસ્ટન્સ વેલ્યુ અને 1-બાઈટ કેલિબ્રેશન રિફ્લેક્ટીવિટી વેલ્યુ હોય છે.
| ઓફસેટ | લંબાઈ | વર્ણન |
| 0 | 2 | ધ્વજ, તે હંમેશા 0xFFEE છે |
| 2 | 2 | કોણ ડેટા |
| 4 | 2 | Ch0 રેન્જિંગ ડેટા |
| 6 | 1 | Ch0 પ્રતિબિંબિતતા ડેટા |
| 7 | 2 | Ch1 રેન્જિંગ ડેટા |
| 9 | 1 | Ch1 પ્રતિબિંબિતતા ડેટા |
| 10 | 2 | Ch2 રેન્જિંગ ડેટા |
| 12 | 1 | Ch2 પ્રતિબિંબિતતા ડેટા |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 રેન્જિંગ ડેટા |
| 51 | 1 | Ch15 પ્રતિબિંબિતતા ડેટા |
| 52 | 2 | Ch0 રેન્જિંગ ડેટા |
| 54 | 1 | Ch0 પ્રતિબિંબિતતા ડેટા |
| 55 | 2 | Ch1 રેન્જિંગ ડેટા |
| 57 | 1 | Ch1 પ્રતિબિંબિતતા ડેટા |
| 58 | 2 | Ch2 રેન્જિંગ ડેટા |
| 60 | 1 | Ch2 પ્રતિબિંબિતતા ડેટા |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 રેન્જિંગ ડેટા |
| 99 | 1 | Ch15 પ્રતિબિંબિતતા ડેટા |
વર્ટિકલ કોણ નીચે પ્રમાણે વ્યાખ્યાયિત થયેલ છે:
| લેસર આઈડી | વર્ટિકલ એંગલ |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
સમય ધોamp
| ઓફસેટ | લંબાઈ | વર્ણન |
|
0 |
4 |
સમયસૂચકamp [31:0]: [31:20] સેકન્ડની ગણતરી [19:0] માઇક્રોસેકન્ડની ગણતરી |
ફેક્ટરી ચિહ્ન
| ઓફસેટ | લંબાઈ | વર્ણન |
| 0 | 2 | ફેક્ટરી:(2 બાઈટ)0x00,0x10 |
Example
કોમ્યુનિકેશન પ્રોટોકોલ-માહિતી પેકેજ
ઉપરview
| હેડર | લિડર માહિતી | જીપીએસ માહિતી |
| 42 બાઇટ્સ | 768બાઈટ | 74 બાઇટ્સ |
ડેટા પેકેજની લંબાઈ: 884 બાઇટ્સ
નોંધ: માહિતી પેકેજનો પોર્ટ નંબર બદલી શકાતો નથી, સ્થાનિક અને લક્ષ્ય પોર્ટ બંને 9866 છે
હેડરની વ્યાખ્યા
| ઓફસેટ | લંબાઈ | વર્ણન |
|
0 |
14 |
ઇથરનેટ II સમાવે છે: ડેસ્ટિનેશન MAC：(6 બાઈટ) સોર્સ MAC：(6 બાઈટ)
પ્રકાર: (2 બાઈટ) |
|
14 |
20 |
ઇન્ટરનેટ પ્રોટોકોલમાં શામેલ છે:
સંસ્કરણ અને મથાળાની લંબાઈ :(1 બાઈટ) વિભિન્ન સેવાઓ ક્ષેત્ર: (1 બાઈટ) કુલ લંબાઈ:(2 બાઈટ) ઓળખ: (2 બાઈટ) |
| ફ્લેગ્સ: (1 બાઈટ)
ફ્રેગમેન્ટ ઓફ્સ: (1 બાઈટ) જીવવાનો સમય: (1 બાઈટ) પ્રોટોકોલ: (1 બાઈટ) હેડર ચેકસમ: (2 બાઈટ) ગંતવ્ય IP: (4 બાઈટ) સોર્સ IP: (4 બાઈટ) |
||
|
34 |
8 |
વપરાશકર્તા ડાtagરેમ પ્રોટોકોલ સમાવિષ્ટ: સોર્સ પોર્ટ：(2 બાઈટ) ડેસ્ટિનેશન પોર્ટ: (2 બાઈટ)
ડેટા લંબાઈ:(2 બાઈટ) ચેકસમ: (2 બાઈટ) |
લિડર માહિતીની વ્યાખ્યા
| ઓફસેટ | લંબાઈ | વર્ણન |
| 0 | 6 | ફેક્ટરી કોડ |
| 6 | 12 | મોડલ નંબર |
| 18 | 12 | શ્રેણી નંબર |
| 30 | 4 | સોર્સ આઇપી |
| 34 | 2 | સોર્સ ડેટા પોર્ટ |
| 36 | 4 | ગંતવ્ય IP |
| 40 | 2 | ગંતવ્ય ડેટા પોર્ટ |
| 42 | 6 | સ્ત્રોત MAC |
| 48 | 2 | મોટર સ્પીડ |
|
50 |
1 |
[7] જીપીએસ કનેક્શન, 0: કનેક્ટેડ, 1: કનેક્શન નથી [6] ટોપ સર્કિટ એરર ફ્લેગ 0: સામાન્ય, 1: એરર [5:0] રિઝર્વ |
|
51 |
1 |
GPS સક્ષમ અને બાઉડ રેટ 0x00: GPS GPS પાવર બંધ
0x01:GPS પાવર ઑન, બૉડ રેટ 4800 0x02:GPS પાવર ઑન, બૉડ રેટ 9600 0x03:GPS પાવર ઓન, બૉડ રેટ 115200 |
| 52 | 1 | અનામત |
| 53 | 1 | અનામત |
| 54 | 2 | ટોચનું સર્કિટ તાપમાન, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | બોટમ સર્કિટ તાપમાન, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | અનામત |
| 60 | 32 | CH0-CH15 ચેનલ સ્ટેટિક ઑફસેટ |
| 92 | 4 | અનામત |
| 96 | 672 | અનામત |
| 768 | 74 | જીપીએસ માહિતી |
Example
પ્રોટોકોલ સેટ કરો
UDP પ્રોટોકોલ, વપરાશકર્તા સેટઅપ પ્રોટોકોલને અનુસરો, ઉપલા કમ્પ્યુટર 8 બાઇટ્સ મોકલે છે
| નામ | સરનામું | ડેટા |
| બાઇટ્સની સંખ્યા | 2 બાઇટ્સ | 6 બાઇટ્સ |
| સરનામું | નામ | બાઈટ વ્યાખ્યા [31:0] | |
| F000 | સ્થાનિક IP | [47:16]=local_ip,[15:0] =local_port | |
| F001 | દૂરસ્થ IP | [31:0]=રિમોટ_આઈપી,[15:0]= રિમોટ_પોર્ટ | |
|
F002 |
સ્પીડ, જીપીએસ સક્ષમ, બાઉડ રેટ |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = બંધ
0x01 = સક્ષમ અને બૉડ દર 4800 0x02= સક્ષમ છે અને બૉડ દર 9600 0x03 = સક્ષમ અને 115200 બૉડ દર છે [23:0]આરક્ષિત |
|
| Exampલે: | |||
| સ્થાનિક આઈપી અને પોર્ટ | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| લક્ષ્ય આઈપી અને પોર્ટ | એફ0 01 સી0 એ8 01 0એ 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| ફરતી ઝડપ | F0 02 02 58 00 00 00 00 | ઝડપ 600 | |
Exampલે:
- સ્થાનિક ip અને પોર્ટ F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- લક્ષ્યાંક ip અને પોર્ટ F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- ફરતી ઝડપ F0 02 02 58 00 00 00 00 ઝડપ 600
- દરેક વખતે ફેરફાર પૂર્ણ થાય ત્યારે 3D LiDAR ને પુનઃપ્રારંભ કરો.
- વૈકલ્પિક ફરતી ઝડપ: 300 અથવા 600. વૈકલ્પિક બૉડ રેટ: 4800/9600/115200 .
સંકલન રૂપાંતર
LR-16F ડેટા પેકેજમાંની માહિતી એ ધ્રુવીય સંકલન પ્રણાલીમાં સ્થાપિત અઝીમથ મૂલ્ય અને અંતર મૂલ્ય છે. ધ્રુવીય સંકલન મૂલ્યને કાર્ટેશિયન કોઓર્ડિનેટ સિસ્ટમમાં રૂપાંતરિત કરીને બિંદુ ક્લાઉડ ડેટા દ્વારા ત્રિ-પરિમાણીય દ્રશ્યનું નિર્માણ કરવું વધુ અનુકૂળ છે.
દરેક ચેનલને અનુરૂપ ઉપરોક્ત મૂલ્યો નીચેના કોષ્ટકમાં બતાવવામાં આવ્યા છે:
|
ચેનલ# |
વર્ટિકલ કોણ
(ω) |
આડું કોણ
(α) |
આડી ઓફસેટ
(A) |
વર્ટિકલ ઓફસેટ
(બી) |
| CH0 | -15° | α | 21 મીમી | 5.06 મીમી |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 મીમી | -9.15 મીમી |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 મીમી | 5.06 મીમી |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 મીમી | -9.15 મીમી |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 મીમી | 5.06 મીમી |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 મીમી | -9.15 મીમી |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 મીમી | 5.06 મીમી |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 મીમી | -9.15 મીમી |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 મીમી | 9.15 મીમી |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 મીમી | -5.06 મીમી |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 મીમી | 9.15 મીમી |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 મીમી | -5.06 મીમી |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 મીમી | 9.15 મીમી |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 મીમી | -5.06 મીમી |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 મીમી | 9.15 મીમી |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 મીમી | -5.06 મીમી |
નોંધ: સામાન્ય ચોકસાઈ હેઠળ, આડા કોણ α ને માત્ર ઉપરના કોષ્ટકમાં પરિમાણો વધારવાની જરૂર છે.
જગ્યા કોઓર્ડિનેટ્સ માટે ગણતરી સૂત્ર છે
વ્યાખ્યાઓ:
- LiDAR ની દરેક ચેનલ દ્વારા માપવામાં આવેલ અંતર આઉટપુટ R તરીકે સેટ કરેલ છે. નોંધ લો કે LiDAR ઇનપુટનું એકમ 2mm છે, કૃપા કરીને પહેલા 1mm માં કન્વર્ટ કરો
- LiDAR ની ફરતી ઝડપ H તરીકે સેટ કરેલ છે (સામાન્ય રીતે 10Hz)
- LiDAR ની દરેક ચેનલનો ઊભી કોણ ω તરીકે સેટ કરેલ છે
- LiDAR દ્વારા આડી કોણ આઉટપુટ α તરીકે સેટ કરેલ છે
- LiDAR ની દરેક ચેનલની આડી ઑફસેટ A તરીકે સેટ કરેલ છે
- LiDAR ની દરેક ચેનલનો વર્ટિકલ ઑફસેટ B તરીકે સેટ કરેલ છે
- LiDAR ની દરેક ચેનલની અવકાશી સંકલન સિસ્ટમ X, Y, Z પર સુયોજિત છે
કંપની વિશે
- મોર્ફિયસ ટેક
- Web: www.morpheustek.com
- ઈમેલ: sales@morpheustek.com પર ઇમેઇલ મોકલો.
- TEL: (+86) 400 102 5850
દસ્તાવેજો / સંસાધનો
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR સેન્સર કોમ્યુનિકેશન ડેટા પ્રોટોકોલ [પીડીએફ] વપરાશકર્તા માર્ગદર્શિકા LR-16F, 3D LiDAR સેન્સર કોમ્યુનિકેશન ડેટા પ્રોટોકોલ, કોમ્યુનિકેશન ડેટા પ્રોટોકોલ, 3D LiDAR સેન્સર, LiDAR સેન્સર, 3D LiDAR, સેન્સર, LiDAR |
