OLEI LR-16F 3D LiDAR-sensorkommunikationsdataprotokol
Læs venligst denne vejledning, før du bruger produktet for den bedste produktydelse.
Sørg for at opbevare denne manual til fremtidig reference.
Type af stik
- Stik: RJ-45 standard internetstik
- Grundprotokol: UDP/IP standard internetprotokol, Data er i lille endian-format, lavere byte først
Datapakkeformat
Overview
Den samlede længde af en dataramme er 1248 bytes, inklusive:
- Rammehoved: 42 bytes
- Datablok: 12X(2+2+96) = 1,200 bytes
- Tid stamp: 4 bytes
- Fabriksmærke: 2 bytes
Overskrift
| Offset | Længde | Beskrivelse |
|
0 |
14 |
Ethernet II inkluderer: Destination MAC：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte)
Type: (2 byte) |
|
14 |
20 |
Internetprotokol inkluderer:
Version & Header Længde: (1 Byte) Differentierede tjenester Felt: (1 Byte) Samlet længde: (2 Byte) Identifikation: (2 byte) Flag: (1 byte) Fragment offse: (1 byte) Time to Live: (1 byte) Protokol: (1 byte) Header kontrolsum: (2 byte) |
| Destinations-IP: (4 byte)
Sourse IP: (4 byte) |
||
|
34 |
8 |
Bruger Datagram-protokol inkluderer: Sourse Port：(2 Byte) Destinationsport: (2 Byte)
Datalængde: (2 byte) Kontrolsum: (2 byte) |
Datablok definition
De laser returnerede data består af 12 datablokke. Hver datablok starter med en 2-byte identifikator 0xFFEE, efterfulgt af en 2-byte azimutvinkel og i alt 32 datapunkter. Den lase returnerede værdi for hver kanal indeholder en 2-byte afstandsværdi og en 1-byte kalibreringsreflektivitetsværdi.
| Offset | Længde | Beskrivelse |
| 0 | 2 | Flag, det er altid 0xFFEE |
| 2 | 2 | Vinkeldata |
| 4 | 2 | Ch0 områdedata |
| 6 | 1 | Ch0 reflektivitetsdata |
| 7 | 2 | Ch1 områdedata |
| 9 | 1 | Ch1 reflektivitetsdata |
| 10 | 2 | Ch2 områdedata |
| 12 | 1 | Ch2 reflektivitetsdata |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 områdedata |
| 51 | 1 | Ch15 reflektivitetsdata |
| 52 | 2 | Ch0 områdedata |
| 54 | 1 | Ch0 reflektivitetsdata |
| 55 | 2 | Ch1 områdedata |
| 57 | 1 | Ch1 reflektivitetsdata |
| 58 | 2 | Ch2 områdedata |
| 60 | 1 | Ch2 reflektivitetsdata |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 områdedata |
| 99 | 1 | Ch15 reflektivitetsdata |
Den lodrette vinkel er defineret som følgende:
| Laser ID | Lodret vinkel |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Tid stamp
| Offset | Længde | Beskrivelse |
|
0 |
4 |
Tidligstamp [31:0]: [31:20] antal sekunder [19:0] antal mikrosekunder |
Fabriksmærke
| Offset | Længde | Beskrivelse |
| 0 | 2 | Fabrik:(2 Byte)0x00,0x10 |
Example
Kommunikationsprotokol-informationspakke
Overview
| Overskrift | Lidar Info | GPS info |
| 42 bytes | 768 bytes | 74 bytes |
Længde af datapakke: 884 Bytes
Note: Informationspakkens portnummer kan ikke ændres, de lokale og målporte er begge 9866
Definition af overskrift
| Offset | Længde | Beskrivelse |
|
0 |
14 |
Ethernet II inkluderer: Destination MAC：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte)
Type: (2 byte) |
|
14 |
20 |
Internetprotokol inkluderer:
Version & Header Længde: (1 Byte) Differentierede tjenester Felt: (1 Byte) Samlet længde: (2 Byte) Identifikation: (2 byte) |
| Flag: (1 byte)
Fragment offse: (1 byte) Time to Live: (1 byte) Protokol: (1 byte) Header kontrolsum: (2 byte) Destination IP: (4 byte) Sourse IP: (4 byte) |
||
|
34 |
8 |
Bruger Datagram-protokol inkluderer: Sourse-port：(2 byte) Destinationsport: (2 byte)
Datalængde: (2 byte) Kontrolsum: (2 byte) |
Definition af Lidar Info
| Offset | Længde | Beskrivelse |
| 0 | 6 | Fabrikskode |
| 6 | 12 | Modelnummer |
| 18 | 12 | Serienummer |
| 30 | 4 | Sourse IP |
| 34 | 2 | Sourse dataport |
| 36 | 4 | Destination IP |
| 40 | 2 | Destinationsdataport |
| 42 | 6 | Kilde MAC |
| 48 | 2 | Motorhastighed |
|
50 |
1 |
[7] GPS-forbindelse, 0: Tilsluttet, 1: Ingen forbindelse [6] Flag for topkredsløbsfejl 0: Normal, 1: Fejl [5:0] Reserve |
|
51 |
1 |
GPS Enable & Baud rate 0x00:GPS GPS Sluk
0x01:GPS Power On, Baud rate 4800 0x02:GPS Power On, Baud rate 9600 0x03:GPS Power On, Baud rate 115200 |
| 52 | 1 | Reservere |
| 53 | 1 | Reservere |
| 54 | 2 | Topkredsløbstemperatur, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Nederste kredsløbstemperatur, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Reservere |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Kanalstatisk offset |
| 92 | 4 | Reservere |
| 96 | 672 | Reservere |
| 768 | 74 | GPS -oplysninger |
Example
Indstil protokollen
Følg UDP-protokollen, brugeropsætningsprotokol, øverste computer sender 8 bytes
| Navn | Adresse | Data |
| Antal bytes | 2 bytes | 6 bytes |
| Adresse | Navn | Byte Definition [31:0] | |
| F000 | Lokal IP | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | Fjern IP | [31:0]=fjern_ip，[15:0]= fjern_port | |
|
F002 |
Hastighed, GPS-aktivering, baudrate |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_da 0x00 = slukket
0x01 = aktiveret og baudraten er 4800 0x02= aktiveret og baudraten er 9600 0x03 = aktiveret og 115200 baudraten [23:0]Reserveret |
|
| Exampdet: | |||
| Lokal ip og port | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Mål ip og port | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Roterende hastighed | F0 02 02 58 00 00 00 00 | hastighed 600 | |
Exampdet:
- Lokal ip og port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Mål-ip og port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Rotationshastighed F0 02 02 58 00 00 00 00 hastighed 600
- Genstart 3D LiDAR, hver gang ændringen er fuldført.
- Valgfri rotationshastighed: 300 eller 600. valgfri baudrate: 4800/9600/115200 .
Koordinat konvertering
Informationen i LR-16F-datapakken er azimutværdien og afstandsværdien, der er etableret i det polære koordinatsystem. Det er mere bekvemt at konstruere en tredimensionel scene gennem punktskydata ved at konvertere polær koordinatværdi til kartesisk koordinatsystem.
Ovenstående værdier svarende til hver kanal er vist i følgende tabel:
|
Kanal# |
Lodret vinkel
(ω) |
Vandret vinkel
(α) |
Vandret offset
(EN) |
Lodret forskydning
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21 mm | 5.06 mm |
| CH1 | 1° | a+1*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH2 | -13 | a+2*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH3 | 3° | a+3*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH4 | -11 | a+4*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH5 | 5° | a+5*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH6 | -9 | a+6*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH7 | 7° | a+7*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH8 | -7 | a+8*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH9 | 9° | a+9*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH10 | -5 | a+10*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH11 | 11° | a+11*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH12 | -3 | a+12*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH13 | 13° | a+13*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH14 | -1 | a+14*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH15 | 15° | a+15*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
Note: Under normal nøjagtighed behøver den vandrette vinkel α kun at øge parametrene i tabellen ovenfor.
Beregningsformlen for rumkoordinater er
Definitioner:
- Den målte afstandsoutput fra hver kanal i LiDAR er indstillet til R. Bemærk, at enheden for LiDAR-inputtet er 2 mm, konverter venligst til 1 mm først
- Rotationshastigheden for LiDAR er indstillet til H (normalt 10Hz)
- Den lodrette vinkel for hver kanal i LiDAR er indstillet til ω
- Den vandrette vinkel, som udlæses af LiDAR, er indstillet til α
- Den vandrette forskydning af hver kanal i LiDAR er indstillet som A
- Den lodrette offset for hver kanal i LiDAR er indstillet til B
- Det rumlige koordinatsystem for hver kanal i LiDAR er sat til X, Y, Z
OM VIRKSOMHEDEN
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- E-mail: sales@morpheustek.com
- TLF: (+86) 400 102 5850
Dokumenter/ressourcer
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR-sensorkommunikationsdataprotokol [pdfBrugermanual LR-16F, 3D LiDAR-sensor kommunikationsdataprotokol, kommunikationsdataprotokol, 3D LiDAR-sensor, LiDAR-sensor, 3D LiDAR, sensor, LiDAR |
