OLEI LR-16F 3D LiDAR سينسر ڪميونيڪيشن ڊيٽا پروٽوڪول
مھرباني ڪري ھي دستياب پڙھو پراڊڪٽ استعمال ڪرڻ کان پھريائين بھترين پراڊڪٽ ڪارڪردگي لاءِ.
پڪ ڪريو ته هي دستياب مستقبل جي حوالي سان رکو.
ڳنڍيندڙ جو قسم
- ڪنيڪٽر: RJ-45 معياري انٽرنيٽ ڪنيڪٽر
- بنيادي پروٽوڪول: UDP/IP معياري انٽرنيٽ پروٽوڪول، ڊيٽا ننڍي-انڊين فارميٽ ۾ آهن، پهريون لوئر بائيٽ
ڊيٽا پيڪيٽ فارميٽ
مٿانview
ڊيٽا فريم جي ڪل ڊيگهه 1248 بائيٽ آهي، جنهن ۾ شامل آهن:
- فريم هيڊر: 42 بائيٽ
- ڊيٽا بلاڪ: 12X (2+2+96) = 1,200 بائيٽ
- وقت اسٽamp: 4 بائيٽ
- ڪارخانو نشان: 2 بائيٽ
مٿو
| آفسيٽ | ڊگھائي | وصف |
|
0 |
14 |
Ethernet II ۾ شامل آهن: منزل ميڪ: (6 بائيٽ) سورس ميڪ: (6 بائيٽ)
قسم: (2 بائيٽ) |
|
14 |
20 |
انٽرنيٽ پروٽوڪول ۾ شامل آهن:
ورجن ۽ هيڊر ڊگھائي: (1 بائيٽ) مختلف خدمتن جو ميدان: (1 بائيٽ) ڪل ڊگھائي: (2 بائيٽ) سڃاڻپ: (2 بائيٽ) پرچم: (1 بائيٽ) فريگمينٽ آفس: (1 بائيٽ) زنده رهڻ جو وقت: (1 بائيٽ) پروٽوڪول: (1 بائيٽ) هيڊر چيڪسم: (2 بائيٽ) |
| منزل IP: (4 Byte)
ذريعو IP: (4 بائيٽ) |
||
|
34 |
8 |
استعمال ڪندڙ ڊيtagرام پروٽوڪول ۾ شامل آهن: سورس پورٽ: (2 بائيٽ) منزل پورٽ: (2 بائيٽ)
ڊيٽا جي ڊيگهه: (2 بائيٽ) چيڪسم: (2 بائيٽ) |
ڊيٽا بلاڪ جي تعريف
ليزر واپسي ڊيٽا 12 ڊيٽا بلاڪ تي مشتمل آهي. هر ڊيٽا بلاڪ هڪ 2-بائيٽ سڃاڻپ ڪندڙ 0xFFEE سان شروع ٿئي ٿو، جنهن جي پٺيان 2-بائيٽ ايزيمٿ زاويه ۽ ڪل 32 ڊيٽا پوائنٽون. هر چينل جي ليز موٽڻ واري قيمت تي مشتمل آهي 2-بائيٽ فاصلي جي قيمت ۽ هڪ 1-بائيٽ حساب ڪتاب جي موٽڻ واري قيمت.
| آفسيٽ | ڊگھائي | وصف |
| 0 | 2 | پرچم، اهو هميشه 0xFFEE آهي |
| 2 | 2 | زاويه ڊيٽا |
| 4 | 2 | Ch0 رينجنگ ڊيٽا |
| 6 | 1 | Ch0 Reflectivity ڊيٽا |
| 7 | 2 | Ch1 رينجنگ ڊيٽا |
| 9 | 1 | Ch1 Reflectivity ڊيٽا |
| 10 | 2 | Ch2 رينجنگ ڊيٽا |
| 12 | 1 | Ch2 Reflectivity ڊيٽا |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 رينجنگ ڊيٽا |
| 51 | 1 | Ch15 Reflectivity ڊيٽا |
| 52 | 2 | Ch0 رينجنگ ڊيٽا |
| 54 | 1 | Ch0 Reflectivity ڊيٽا |
| 55 | 2 | Ch1 رينجنگ ڊيٽا |
| 57 | 1 | Ch1 Reflectivity ڊيٽا |
| 58 | 2 | Ch2 رينجنگ ڊيٽا |
| 60 | 1 | Ch2 Reflectivity ڊيٽا |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 رينجنگ ڊيٽا |
| 99 | 1 | Ch15 Reflectivity ڊيٽا |
عمودي زاويه هيٺ ڏنل بيان ڪيل آهي:
| ليزر جي سڃاڻپ | عمودي زاويه |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
وقت اسٽamp
| آفسيٽ | ڊگھائي | وصف |
|
0 |
4 |
ٽائيمسٽamp [31:0]: [31:20] سيڪنڊن جو ڳڻپ [19:0] مائڪرو سيڪنڊ جو ڳڻپ |
ڪارخانو نشان
| آفسيٽ | ڊگھائي | وصف |
| 0 | 2 | ڪارخانو: (2 بائيٽ) 0x00,0x10 |
Example
ڪميونيڪيشن پروٽوڪول-انفارميشن پيڪيج
مٿانview
| مٿو | Lidar ڄاڻ | جي پي ايس ڄاڻ |
| 42 بائيٽ | 768 بائيٽ | 74 بائيٽ |
ڊيٽا پيڪيج جي ڊيگهه: 884 بائيٽ
نوٽ: معلوماتي پيڪيج جو پورٽ نمبر تبديل نه ٿو ڪري سگھجي، مقامي ۽ ٽارگيٽ بندرگاهن ٻئي 9866 آهن
سر جي تعريف
| آفسيٽ | ڊگھائي | وصف |
|
0 |
14 |
Ethernet II ۾ شامل آهي: منزل ميڪ: (6 بائيٽ) سورس ميڪ: (6 بائيٽ)
قسم: (2 بائيٽ) |
|
14 |
20 |
انٽرنيٽ پروٽوڪول شامل آهن:
ورجن ۽ هيڊر ڊگھائي: (1 بائيٽ) مختلف خدمتن جو ميدان: (1 بائيٽ) ڪل ڊگھائي: (2 بائيٽ) سڃاڻپ: (2 بائيٽ) |
| پرچم: (1 بائيٽ)
فريگمينٽ آفس: (1 بائيٽ) زنده رهڻ جو وقت: (1 بائيٽ) پروٽوڪول: (1 بائيٽ) هيڊر چيڪسم: (2 بائيٽ) منزل IP: (4 بائيٽ) ذريعو IP: (4 بائيٽ) |
||
|
34 |
8 |
استعمال ڪندڙ ڊيtagرام پروٽوڪول شامل آهي: سورس پورٽ: (2 بائيٽ) منزل پورٽ: (2 بائيٽ)
ڊيٽا جي ڊيگهه: (2 بائيٽ) چيڪسم: (2 بائيٽ) |
Lidar ڄاڻ جي تعريف
| آفسيٽ | ڊگھائي | وصف |
| 0 | 6 | فيڪٽري ڪوڊ |
| 6 | 12 | ماڊل نمبر |
| 18 | 12 | سلسلو نمبر |
| 30 | 4 | سورس IP |
| 34 | 2 | سورس ڊيٽا پورٽ |
| 36 | 4 | منزل IP |
| 40 | 2 | منزل ڊيٽا پورٽ |
| 42 | 6 | ذريعو MAC |
| 48 | 2 | موٽر اسپيڊ |
|
50 |
1 |
[7] GPS ڪنيڪشن، 0: ڳنڍيو، 1: ڪو ڪنيڪشن ناهي [6] مٿين سرڪٽ جي غلطي جو پرچم 0: عام، 1: غلطي [5:0] ريزرو |
|
51 |
1 |
GPS فعال ۽ باڊ جي شرح 0x00: GPS GPS پاور آف
0x01: جي پي ايس پاور آن، بيڊ ريٽ 4800 0x02: جي پي ايس پاور آن، بيڊ ريٽ 9600 0x03: جي پي ايس پاور آن، بيڊ جي شرح 115200 |
| 52 | 1 | رزرو |
| 53 | 1 | رزرو |
| 54 | 2 | مٿي سرڪٽ جي درجه حرارت، DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | هيٺيون سرڪٽ گرمي پد، DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | رزرو |
| 60 | 32 | CH0-CH15 چينل جامد آفسيٽ |
| 92 | 4 | رزرو |
| 96 | 672 | رزرو |
| 768 | 74 | جي پي ايس Informationاڻ |
Example
پروٽوڪول کي ترتيب ڏيو
UDP پروٽوڪول تي عمل ڪريو، يوزر سيٽ اپ پروٽوڪول، اپر ڪمپيوٽر 8 بائيٽ موڪلي ٿو
| نالو | پتو | ڊيٽا |
| بائيٽ جو تعداد | 2 بائيٽ | 6 بائيٽ |
| پتو | نالو | بائيٽ جي تعريف [31:0] | |
| F000 | مقامي IP | [47:16]=local_ip، [15:0] =local_port | |
| F001 | ريموٽ IP | [31:0] = remote_ip، [15:0] = remote_port | |
|
F002 |
رفتار، GPS چالو، بيڊ جي شرح |
[47:32] = rom_speed_ctrl [31:24] = GPS_en 0x00 = بند
0x01 = چالو ڪيو ويو ۽ بڊ جي شرح 4800 0x02 = فعال ۽ باڊ جي شرح آھي 9600 0x03 = فعال ۽ 115200 باڊ شرح [23:0] محفوظ |
|
| Exampاليزي: | |||
| مقامي ip ۽ پورٽ | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| ھدف ip ۽ پورٽ | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| گھمڻ جي رفتار | F0 02 02 58 00 00 00 00 | رفتار 600 | |
Exampاليزي:
- مقامي ip ۽ پورٽ F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- ٽارگيٽ ip ۽ پورٽ F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- گھمڻ جي رفتار F0 02 02 58 00 00 00 00 رفتار 600
- 3D LiDAR کي ٻيهر شروع ڪريو هر دفعي ترميم مڪمل ٿي وڃي.
- اختياري گھمڻ جي رفتار: 300 يا 600. اختياري بيڊ جي شرح: 4800/9600/115200.
ڪوآرڊينيٽ ڪنورشن
LR-16F ڊيٽا پئڪيج ۾ موجود معلومات پولر ڪوآرڊينيٽ سسٽم ۾ قائم ڪيل ايزيمٿ ويليو ۽ فاصلي جو قدر آهي. پولر ڪوآرڊينيٽ ويليو کي ڪارٽيزئن ڪوآرڊينيٽ سسٽم ۾ تبديل ڪندي پوائنٽ ڪلائوڊ ڊيٽا ذريعي ٽي-ڊيمينشنل منظر ٺاهڻ وڌيڪ آسان آهي.
مٿين قدر هر چينل سان ملندڙ جلندڙ هيٺ ڏنل جدول ۾ ڏيکاريل آهن:
|
چئنل# |
عمودي زاويه
(ω) |
افقي زاويه
(α) |
افقي اوطاق
(الف) |
عمودي بند
(ب) |
| CH0 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21mm | -9.15 ملي ميٽر |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21mm | -9.15 ملي ميٽر |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21mm | -9.15 ملي ميٽر |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21mm | -9.15 ملي ميٽر |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 ملي ميٽر | 9.15mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 ملي ميٽر | -5.06 ملي ميٽر |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 ملي ميٽر | 9.15mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 ملي ميٽر | -5.06 ملي ميٽر |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 ملي ميٽر | 9.15mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 ملي ميٽر | -5.06 ملي ميٽر |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 ملي ميٽر | 9.15mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 ملي ميٽر | -5.06 ملي ميٽر |
نوٽ: عام درستگي جي تحت، افقي زاوي α صرف مٿي ڏنل جدول ۾ پيرا ميٽرز کي وڌائڻ جي ضرورت آهي.
خلائي همراهن لاءِ حساب ڪتاب جو فارمولا آهي
وصفون:
- LiDAR جي هر چينل پاران ماپيل فاصلي جي پيداوار R جي طور تي مقرر ڪئي وئي آهي. نوٽ ڪريو ته LiDAR انپٽ جو يونٽ 2mm آهي، مهرباني ڪري پهرين 1mm ۾ تبديل ڪريو
- LiDAR جي گھمڻ واري رفتار H جي طور تي مقرر ڪئي وئي آھي (عام طور تي 10Hz)
- LiDAR جي هر چينل جو عمودي زاويه ω طور مقرر ڪيو ويو آهي
- LiDAR پاران افقي زاويه جي پيداوار α طور مقرر ڪئي وئي آهي
- LiDAR جي هر چينل جي افقي آفيس A جي طور تي مقرر ڪئي وئي آهي
- LiDAR جي هر چينل جي عمودي آفسيٽ بي جي طور تي مقرر ڪئي وئي آهي
- LiDAR جي ھر چينل جو مقامي ڪوآرڊينيٽ سسٽم X، Y، Z تي مقرر ڪيو ويو آھي
ڪمپني جي باري ۾
- مورفيس ٽيڪ
- Web: www.morpheustek.com
- اي ميل: sales@morpheustek.com
- ٽيليفون: (+86) 400 102 5850
دستاويز / وسيلا
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR سينسر ڪميونيڪيشن ڊيٽا پروٽوڪول [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب LR-16F، 3D LiDAR سينسر ڪميونيڪيشن ڊيٽا پروٽوڪول، ڪميونيڪيشن ڊيٽا پروٽوڪول، 3D LiDAR سينسر، LiDAR سينسر، 3D LiDAR، سينسر، LiDAR |
