Prótacal Sonraí Cumarsáide Braiteoir OLEI LR-16F 3D LiDAR
Léigh an lámhleabhar seo le do thoil sula n-úsáideann tú an táirge chun an fheidhmíocht táirge is fearr a bhaint amach.
Bí cinnte an lámhleabhar seo a choinneáil le haghaidh tagartha sa todhchaí.
Cineál nascóirí
- Ceanglóir: cónascaire idirlín caighdeánach RJ-45
- Prótacal bunúsach: prótacal caighdeánach idirlín UDP/IP, Tá na sonraí i bhformáid bheag, níos ísle beart ar dtús
Formáid Paicéad Sonraí
Tharview
Is é fad iomlán fráma sonraí 1248 beart, lena n-áirítear:
- Ceanntásc fráma: 42 beart
- Bloc sonraí: 12X(2+2+96) = 1,200 beart
- Am stamp: 4 Beart
- Marc monarchan: 2 Beart
Ceanntásc
| Fritháireamh | Fad | Cur síos |
|
0 |
14 |
I measc Ethernet II tá: Ceann Scríbe MAC:(6 Byte) Sours MAC: (6 Byte)
Cineál: (2 Beart) |
|
14 |
20 |
Áirítear le Prótacal Idirlín:
Fad Leagan & Ceanntásca :(1 Beart) Réimse na Seirbhísí Difreáilte: (1 Beart) Fad Iomlán:(2 Beart) Aitheantas: (2 Beart) Bratacha: (1 Beart) Fritháireamh: (1 Beart) Am le Maireachtáil: (1 Beart) Prótacal: (1 Beart) Seiceam Ceanntásca: (2 Beart) |
| IP Ceann Scríbe: (4 Beart)
IP Foinse: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Úsáideoir DatagÁirítear sa Phrótacal reithe: Sours Port: (2 Beart) Port Ceann Scríbe: (2 Beart)
Fad Sonraí:(2 Beart) Seiceam: (2 Beart) |
Sainmhíniú bloc sonraí
Tá 12 bhloc sonraí sna sonraí aischurtha léasair. Tosaíonn gach bloc sonraí le haitheantóir 2-bheart 0xFFEE, agus uillinn azimuth 2-bheart ina dhiaidh sin agus 32 pointe sonraí san iomlán. Tá luach achair 2-bheart agus luach frithchaiteachta calabraithe 1-bheart i luach aischurtha léasa gach cainéal.
| Fritháireamh | Fad | Cur síos |
| 0 | 2 | Bratach, tá sé i gcónaí 0xFFEE |
| 2 | 2 | Sonraí Uillinn |
| 4 | 2 | Sonraí Raonaithe Ch0 |
| 6 | 1 | Sonraí Machnaimh Ch0 |
| 7 | 2 | Sonraí Raonaithe Ch1 |
| 9 | 1 | Sonraí Machnaimh Ch1 |
| 10 | 2 | Sonraí Raonaithe Ch2 |
| 12 | 1 | Sonraí Machnaimh Ch2 |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Sonraí Raonaithe Ch0 |
| 51 | 1 | Sonraí Machnaimh Ch15 |
| 52 | 2 | Sonraí Raonaithe Ch0 |
| 54 | 1 | Sonraí Machnaimh Ch0 |
| 55 | 2 | Sonraí Raonaithe Ch1 |
| 57 | 1 | Sonraí Machnaimh Ch1 |
| 58 | 2 | Sonraí Raonaithe Ch2 |
| 60 | 1 | Sonraí Machnaimh Ch2 |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Sonraí Raonaithe Ch15 |
| 99 | 1 | Sonraí Machnaimh Ch15 |
Sainmhínítear an uillinn ingearach mar seo a leanas:
| ID léasair | Uillinn Ingearach |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Am stamp
| Fritháireamh | Fad | Cur síos |
|
0 |
4 |
Timestamp [31:0]: [31:20] comhaireamh Soicind [19:0] de Microsecond |
Marc monarcha
| Fritháireamh | Fad | Cur síos |
| 0 | 2 | Monarcha: (2 Beart) 0x00,0x10 |
Example
Prótacal cumarsáide-pacáiste faisnéise
Tharview
| Ceanntásc | Eolas Lidar | Faisnéis GPS |
| 42 Beart | 768bheart | 74 Beart |
Fad an phacáiste sonraí: 884 Bytes
Nóta: Ní féidir uimhir phoirt an phacáiste faisnéise a athrú, is é 9866 na calafoirt áitiúla agus na calafoirt sprice araon
Sainmhíniú ar an gceanntásc
| Fritháireamh | Fad | Cur síos |
|
0 |
14 |
Ethernet II Cuir san áireamh: Ceann Scríbe MAC:(6 Beart) Foinse MAC:(6 Byte)
Cineál: (2 Beart) |
|
14 |
20 |
Prótacal Idirlín Cuir san áireamh:
Fad Leagan & Ceanntásca :(1 Beart) Réimse na Seirbhísí Difreáilte: (1 Beart) Fad Iomlán:(2 Beart) Aitheantas: (2 Beart) |
| Bratacha: (1 Beart)
Fritháireamh: (1 Beart) Am le Maireachtáil: (1 Beart) Prótacal: (1 Beart) Seiceáil Ceanntásca: (2 Beart) IP Ceann Scríbe: (4 Beart) IP Foinse: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Úsáideoir Datagram Protocol Cuir san áireamh: Sours Port:(2 Beart) Ceann Scríbe: (2 Beart)
Fad Sonraí:(2 Beart) Seiceam: (2 Beart) |
Sainmhíniú ar Eolas Lidar
| Fritháireamh | Fad | Cur síos |
| 0 | 6 | Cód Monarcha |
| 6 | 12 | Uimhir Mhúnla |
| 18 | 12 | Uimhir Shraith |
| 30 | 4 | IP Foinse |
| 34 | 2 | Port sonraí foinseach |
| 36 | 4 | IP Ceann Scríbe |
| 40 | 2 | Port sonraí cinn scríbe |
| 42 | 6 | Foinse MAC |
| 48 | 2 | Luas Mótair |
|
50 |
1 |
[7] Ceangal GPS, 0: Ceangailte, 1: Gan nasc [6] Bratach earráide barrchiorcaid 0: Gnáth, 1: Earráid [5:0] Cúlchiste |
|
51 |
1 |
GPS Cumasaigh & ráta Baud 0x00: GPS GPS Power Off
0x01:GPS Power On, ráta Baud 4800 0x02:GPS Power On, ráta Baud 9600 0x03:GPS Power On, ráta Baud 115200 |
| 52 | 1 | Cúlchiste |
| 53 | 1 | Cúlchiste |
| 54 | 2 | Teocht ciorcad barr, DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | Teocht ciorcad bun, DataX0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | Cúlchiste |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Fritháireamh statach cainéal |
| 92 | 4 | Cúlchiste |
| 96 | 672 | Cúlchiste |
| 768 | 74 | Faisnéis GPS |
Example
Socraigh an prótacal
Lean an prótacal UDP, prótacal socraithe úsáideora, seolann an ríomhaire uachtarach 8 bytes
| Ainm | Seoladh | Sonraí |
| Líon beart | 2 Beart | 6 Beart |
| Seoladh | Ainm | Sainmhíniú Beart [31:0] | |
| F000 | IP áitiúil | [47:16]=ip áitiúil,[15:0] = calafort_áitiúil | |
| F001 | IP cianda | [31:0]=iargúlta_ip，[15:0]= cianda_port | |
|
F002 |
Luas, cumasú GPS, ráta baud |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_ga 0x00 = as
0x01 = cumasaithe agus tá an ráta baud 4800 0x02= cumasaithe agus an ráta baud ná 9600 0x03 = cumasaithe agus 115200 ráta baud [23:0]Forchoimeádta |
|
| Example: | |||
| Ip áitiúil agus port | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| IP sprioc agus port | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Luas rothlach | F0 02 02 58 00 00 00 00 | luas 600 | |
Example:
- IP agus calafort áitiúil F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Sprioc IP agus calafort F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Luas rothlaithe F0 02 02 58 00 00 00 00 luas 600
- Atosaigh an LiDAR 3D gach uair a chuirtear an modhnú i gcrích.
- Luas rothlach roghnach: 300 nó 600. Ráta baud roghnach: 4800/9600/115200 .
Comhordú a chomhshó
Is í an fhaisnéis sa phacáiste sonraí LR-16F an luach azimuth agus an luach achair a bunaíodh sa chóras comhordanáidí polar. Tá sé níos áisiúla radharc tríthoiseach a thógáil trí na sonraí scamall pointe trí luach comhordanáidí polacha a thiontú go córas comhordaithe Cartesian.
Taispeántar na luachanna thuas a fhreagraíonn do gach cainéal sa tábla seo a leanas:
|
Cainéal# |
Uillinn ingearach
(ω) |
Uillinn chothrománach
(α) |
Fritháireamh cothrománach
(A) |
Fritháireamh ingearach
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
Nóta: Faoi chruinneas gnáth, ní mór don uillinn chothrománach α ach na paraiméadair sa tábla thuas a mhéadú.
Is é an fhoirmle ríomh do chomhordanáidí spáis
Sainmhínithe:
- Tá an t-aschur achair tomhaiste ag gach cainéal den LiDAR socraithe mar R. Tabhair faoi deara gurb é 2mm aonad an ionchuir LiDAR, athraigh go 1mm ar dtús
- Tá luas rothlach LiDAR socraithe mar H (10Hz de ghnáth)
- Socraítear uillinn ingearach gach cainéal den LiDAR mar ω
- Socraítear aschur na huillinne cothrománacha ag an LiDAR mar α
- Tá fritháireamh cothrománach gach cainéal den LiDAR socraithe mar A
- Tá fritháireamh ingearach gach cainéal den LiDAR socraithe mar B
- Tá córas comhordanáidí spásúlachta gach cainéal den LiDAR socraithe go X, Y, Z
FAOI CHUIDEACHTA
- Morpheus Teic
- Web: www.morpheustek.com
- Ríomhphost: díolacháin@morpheustek.com
- TEIL: (+86) 400 102 5850
Doiciméid / Acmhainní
 |
Prótacal Sonraí Cumarsáide Braiteoir OLEI LR-16F 3D LiDAR [pdfLámhleabhar Úsáideora LR-16F, Prótacal Sonraí Cumarsáide Braiteoir 3D LiDAR, Prótacal Sonraí Cumarsáide, Braiteoir LiDAR 3D, Braiteoir LiDAR, 3D LiDAR, Braiteoir, LiDAR |
