بروتوكول بيانات اتصالات مستشعر LiDAR ثلاثي الأبعاد OLEI LR-16F
يرجى قراءة هذا الدليل قبل استخدام المنتج للحصول على أفضل أداء للمنتج.
تأكد من الاحتفاظ بهذا الدليل للرجوع إليه في المستقبل.
نوع الموصل
- الموصل: موصل الإنترنت القياسي RJ-45
- البروتوكول الأساسي: بروتوكول الإنترنت القياسي UDP/IP، البيانات بتنسيق endian الصغير، البايت الأقل أولاً
تنسيق حزم البيانات
زيادةview
يبلغ الطول الإجمالي لإطار البيانات 1248 بايت، بما في ذلك:
- رأس الإطار: 42 بايت
- كتلة البيانات: 12X(2+2+96) = 1,200 بايت
- شارع الوقتamp: 4 بايت
- علامة المصنع: 2 بايت
رأس الصفحة
| الإزاحة | طول | وصف |
|
0 |
14 |
تتضمن Ethernet II: الوجهة MAC: (6 بايت) المصدر MAC: (6 بايت)
النوع: (2 بايت) |
|
14 |
20 |
يتضمن بروتوكول الإنترنت ما يلي:
طول الإصدار والرأس: (1 بايت) حقل الخدمات المتمايزة: (1 بايت) الطول الإجمالي: (2 بايت) تحديد الهوية: (2 بايت) الأعلام: (1 بايت) تشفير الجزء: (1 بايت) مدة البقاء: (1 بايت) البروتوكول: (1 بايت) المجموع الاختباري للرأس: (2 بايت) |
| عنوان IP الوجهة: (4 بايت)
عنوان IP المصدر: (4 بايت) |
||
|
34 |
8 |
المستخدم Datagيتضمن بروتوكول ذاكرة الوصول العشوائي: منفذ المصدر: (2 بايت) منفذ الوجهة: (2 بايت)
طول البيانات:(2 بايت) المجموع الاختباري: (2 بايت) |
تعريف كتلة البيانات
تتكون البيانات التي يتم إرجاعها بالليزر من 12 كتلة بيانات. تبدأ كل كتلة بيانات بمعرف مكون من 2 بايت 0xFFEE، متبوعًا بزاوية سمت 2 بايت وإجمالي 32 نقطة بيانات. تحتوي القيمة التي يتم إرجاعها بالليزر لكل قناة على قيمة مسافة 2 بايت وقيمة انعكاسية معايرة 1 بايت.
| الإزاحة | طول | وصف |
| 0 | 2 | العلم، هو دائما 0xFFEE |
| 2 | 2 | بيانات الزاوية |
| 4 | 2 | Ch0 تتراوح البيانات |
| 6 | 1 | بيانات الانعكاسية Ch0 |
| 7 | 2 | Ch1 تتراوح البيانات |
| 9 | 1 | بيانات الانعكاسية Ch1 |
| 10 | 2 | Ch2 تتراوح البيانات |
| 12 | 1 | بيانات الانعكاسية Ch2 |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 تتراوح البيانات |
| 51 | 1 | بيانات الانعكاسية Ch15 |
| 52 | 2 | Ch0 تتراوح البيانات |
| 54 | 1 | بيانات الانعكاسية Ch0 |
| 55 | 2 | Ch1 تتراوح البيانات |
| 57 | 1 | بيانات الانعكاسية Ch1 |
| 58 | 2 | Ch2 تتراوح البيانات |
| 60 | 1 | بيانات الانعكاسية Ch2 |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 تتراوح البيانات |
| 99 | 1 | بيانات الانعكاسية Ch15 |
يتم تعريف الزاوية العمودية على النحو التالي:
| معرف الليزر | الزاوية العمودية |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
شارع الوقتamp
| الإزاحة | طول | وصف |
|
0 |
4 |
توقيتamp [31:0]: [31:20] عدد الثواني [19:0] عدد ميكروثانية |
علامة المصنع
| الإزاحة | طول | وصف |
| 0 | 2 | المصنع:(2 بايت)0x00,0x10 |
Example
حزمة معلومات بروتوكول الاتصال
زيادةview
| رأس الصفحة | معلومات ليدار | معلومات GPS |
| 42 بايت | 768 بايت | 74 بايت |
طول حزمة البيانات: 884 بايت
ملحوظة: لا يمكن تغيير رقم منفذ حزمة المعلومات، والمنافذ المحلية والهدف كلاهما 9866
تعريف الرأس
| الإزاحة | طول | وصف |
|
0 |
14 |
تتضمن Ethernet II: الوجهة MAC: (6 بايت) المصدر MAC: (6 بايت)
النوع: (2 بايت) |
|
14 |
20 |
بروتوكول الإنترنت يشمل:
طول الإصدار والرأس: (1 بايت) حقل الخدمات المتمايزة: (1 بايت) الطول الإجمالي: (2 بايت) تحديد الهوية: (2 بايت) |
| الأعلام: (1 بايت)
تشفير الجزء: (1 بايت) مدة البقاء: (1 بايت) البروتوكول: (1 بايت) المجموع الاختباري للرأس: (2 بايت) عنوان IP الوجهة: (4 بايت) عنوان IP المصدر: (4 بايت) |
||
|
34 |
8 |
المستخدم Datagيتضمن بروتوكول ذاكرة الوصول العشوائي: منفذ المصدر: (2 بايت) منفذ الوجهة: (2 بايت)
طول البيانات:(2 بايت) المجموع الاختباري: (2 بايت) |
تعريف معلومات ليدار
| الإزاحة | طول | وصف |
| 0 | 6 | رمز المصنع |
| 6 | 12 | رقم الموديل |
| 18 | 12 | رقم السلسلة |
| 30 | 4 | مصدر IP |
| 34 | 2 | منفذ البيانات المصدر |
| 36 | 4 | إب الوجهة |
| 40 | 2 | منفذ بيانات الوجهة |
| 42 | 6 | مصدر MAC |
| 48 | 2 | سرعة المحرك |
|
50 |
1 |
[7] اتصال GPS، 0: متصل، 1: لا يوجد اتصال [6] علامة خطأ الدائرة العلوية 0: عادي، 1: خطأ [5:0] احتياطي |
|
51 |
1 |
تمكين نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) ومعدل الباود 0x00: إيقاف تشغيل نظام تحديد المواقع العالمي (GPS).
0x01: تشغيل نظام تحديد المواقع العالمي (GPS)، معدل الباود 4800 0x02: تشغيل نظام تحديد المواقع العالمي (GPS)، معدل الباود 9600 0x03: تشغيل نظام تحديد المواقع العالمي (GPS)، معدل الباود 115200 |
| 52 | 1 | احتياطي |
| 53 | 1 | احتياطي |
| 54 | 2 | درجة حرارة الدائرة العليا، DataX0.0625°C |
| 56 | 2 | درجة حرارة الدائرة السفلية، DataX0.0625°C |
| 58 | 2 | احتياطي |
| 60 | 32 | CH0-CH15 إزاحة القناة الثابتة |
| 92 | 4 | احتياطي |
| 96 | 672 | احتياطي |
| 768 | 74 | معلومات GPS |
Example
إعداد البروتوكول
اتبع بروتوكول UDP، وبروتوكول إعداد المستخدم، ويرسل الكمبيوتر العلوي 8 بايت
| اسم | عنوان | بيانات |
| عدد البايت | 2 بايت | 6 بايت |
| عنوان | اسم | تعريف البايت [31:0] | |
| ف000 | عنوان IP المحلي | [47:16]=local_ip،[15:0] =local_port | |
| ف001 | الملكية الفكرية عن بعد | [31:0]=remote_ip，[15:0]=remote_port | |
|
ف002 |
السرعة، تمكين نظام تحديد المواقع، معدل الباود |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = إيقاف
0x01 = ممكّن ومعدل الباود هو 4800 0x02= ممكّن ومعدل الباود هو 9600 0x03 = ممكّن ومعدل الباود 115200 [23:0]محفوظة |
|
| Exampعلى: | |||
| الملكية الفكرية المحلية والميناء | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| الهدف IP والميناء | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| سرعة الدوران | F0 02 02 58 00 00 00 00 | السرعة 600 | |
Exampعلى:
- IP المحلي والمنفذ F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- هدف IP والمنفذ F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- سرعة الدوران F0 02 02 58 00 00 00 00 السرعة 600
- أعد تشغيل 3D LiDAR في كل مرة يكتمل فيها التعديل.
- سرعة الدوران الاختيارية: 300 أو 600. معدل الباود الاختياري: 4800/9600/115200.
تحويل الإحداثيات
المعلومات الموجودة في حزمة بيانات LR-16F هي قيمة السمت وقيمة المسافة المحددة في نظام الإحداثيات القطبية. يعد إنشاء مشهد ثلاثي الأبعاد من خلال بيانات السحابة النقطية أكثر ملاءمة عن طريق تحويل قيمة الإحداثيات القطبية إلى نظام الإحداثيات الديكارتية.
القيم المذكورة أعلاه المقابلة لكل قناة موضحة في الجدول التالي:
|
قناة# |
زاوية عمودية
(ω) |
زاوية أفقية
(ألفا) |
تعويض الأفقي
(أ) |
الإزاحة العمودية
(ب) |
| CH0 | -15° | α | 21 ملم | 5.06 ملم |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*ح | 21 ملم | -9.15 مم |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*ح | 21 ملم | 5.06 ملم |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*ح | 21 ملم | -9.15 مم |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*ح | 21 ملم | 5.06 ملم |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*ح | 21 ملم | -9.15 مم |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*ح | 21 ملم | 5.06 ملم |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*ح | 21 ملم | -9.15 مم |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*ح | -21 مم | 9.15 ملم |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*ح | -21 مم | -5.06 مم |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*ح | -21 مم | 9.15 ملم |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*ح | -21 مم | -5.06 مم |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*ح | -21 مم | 9.15 ملم |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*ح | -21 مم | -5.06 مم |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*ح | -21 مم | 9.15 ملم |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*ح | -21 مم | -5.06 مم |
ملحوظة: في ظل الدقة العادية، تحتاج الزاوية الأفقية α فقط إلى زيادة المعلمات في الجدول أعلاه.
صيغة الحساب لإحداثيات الفضاء هي
التعاريف:
- يتم ضبط إخراج المسافة المقاسة بواسطة كل قناة من قنوات LiDAR على R. لاحظ أن وحدة إدخال LiDAR هي 2 مم، يرجى التحويل إلى 1 مم أولاً
- يتم ضبط سرعة دوران LiDAR على H (عادةً 10 هرتز)
- يتم تعيين الزاوية الرأسية لكل قناة من قنوات LiDAR على أنها ω
- يتم تعيين إخراج الزاوية الأفقية بواسطة LiDAR على α
- يتم تعيين الإزاحة الأفقية لكل قناة من قنوات LiDAR على أنها A
- يتم تعيين الإزاحة الرأسية لكل قناة من قنوات LiDAR على أنها B
- يتم ضبط نظام الإحداثيات المكانية لكل قناة من قنوات LiDAR على X وY وZ
عن الشركة
- مورفيوس تك
- Web: www.morpheustek.com
- بريد إلكتروني: sales@morpheustek.com
- هاتف: (+86) 400 102 5850
المستندات / الموارد
 |
بروتوكول بيانات اتصالات مستشعر LiDAR ثلاثي الأبعاد OLEI LR-16F [بي دي اف] دليل المستخدم LR-16F، بروتوكول بيانات اتصال مستشعر LiDAR ثلاثي الأبعاد، بروتوكول بيانات الاتصال، مستشعر LiDAR ثلاثي الأبعاد، مستشعر LiDAR، مستشعر LiDAR ثلاثي الأبعاد، المستشعر، LiDAR |
