Protokol Data Komunikasi Penderia LiDAR OLEI LR-16F 3D
Sila baca manual ini sebelum menggunakan produk untuk prestasi produk terbaik.
Pastikan anda menyimpan manual ini untuk rujukan masa hadapan.
Jenis Penyambung
- Penyambung: Penyambung internet standard RJ-45
- Protokol asas: protokol internet standard UDP/IP, Data dalam format little-endian, bait rendah dahulu
Format Paket Data
Berakhirview
Jumlah panjang bingkai data ialah 1248 bait, termasuk:
- Pengepala bingkai: 42 bait
- Blok data: 12X(2+2+96) = 1,200 bait
- Masa stamp: 4 Bait
- Tanda kilang: 2 Bait
Pengepala
| Offset | Panjang | Penerangan |
|
0 |
14 |
Ethernet II termasuk: MAC Destinasi：(6 Byte) MAC Sourse：(6 Byte)
Jenis: (2 Bait) |
|
14 |
20 |
Protokol Internet termasuk:
Versi & Panjang Pengepala :(1 Byte) Medan Perkhidmatan Dibezakan: (1 Byte) Jumlah Panjang:(2 Byte) Pengenalan: (2 Bait) Bendera: (1 Bait) Offse Serpihan: (1 Bait) Masa untuk Hidup: (1 Bait) Protokol: (1 Bait) Jumlah Semak Pengepala: (2 Bait) |
| IP Destinasi: (4 Bait)
IP Masam: (4 Bait) |
||
|
34 |
8 |
Pengguna DatagProtokol ram termasuk: Sourse Port：(2 Byte) Destination Port: (2 Byte)
Panjang Data:(2 Bait) Jumlah semak: (2 Bait) |
Definisi blok data
Data yang dikembalikan laser terdiri daripada 12 blok data. Setiap blok data bermula dengan pengecam 2-bait 0xFFEE, diikuti dengan sudut azimut 2-bait dan sejumlah 32 titik data. Nilai lase yang dikembalikan bagi setiap saluran mengandungi nilai jarak 2-bait dan nilai pemantulan penentukuran 1-bait.
| Offset | Panjang | Penerangan |
| 0 | 2 | Benderakan, ia sentiasa 0xFFEE |
| 2 | 2 | Data Sudut |
| 4 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 6 | 1 | Ch0 Data Pemantulan |
| 7 | 2 | Ch1 Ranging Data |
| 9 | 1 | Ch1 Data Pemantulan |
| 10 | 2 | Ch2 Ranging Data |
| 12 | 1 | Ch2 Data Pemantulan |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 51 | 1 | Ch15 Data Pemantulan |
| 52 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 54 | 1 | Ch0 Data Pemantulan |
| 55 | 2 | Ch1 Ranging Data |
| 57 | 1 | Ch1 Data Pemantulan |
| 58 | 2 | Ch2 Ranging Data |
| 60 | 1 | Ch2 Data Pemantulan |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Ranging Data |
| 99 | 1 | Ch15 Data Pemantulan |
Sudut menegak ditakrifkan seperti berikut:
| ID Laser | Sudut Menegak |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Masa stamp
| Offset | Panjang | Penerangan |
|
0 |
4 |
Masa Terkiniamp [31:0]: [31:20] kiraan Saat [19:0] kiraan Mikrosaat |
Tanda kilang
| Offset | Panjang | Penerangan |
| 0 | 2 | Kilang:(2 Bait)0x00,0x10 |
Example
Pakej protokol-maklumat komunikasi
Berakhirview
| Pengepala | Maklumat Lidar | Maklumat GPS |
| 42 Bait | 768Bait | 74 Bait |
Panjang pakej data: 884 Bytes
Nota: Nombor port pakej maklumat tidak boleh ditukar, port tempatan dan sasaran adalah 9866
Definisi tajuk
| Offset | Panjang | Penerangan |
|
0 |
14 |
Ethernet II Termasuk: MAC Destinasi：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte)
Jenis: (2 Bait) |
|
14 |
20 |
Protokol Internet Termasuk:
Versi & Panjang Pengepala :(1 Byte) Medan Perkhidmatan Dibezakan: (1 Byte) Jumlah Panjang:(2 Byte) Pengenalan: (2 Bait) |
| Bendera: (1 Bait)
Offse Serpihan: (1 Bait) Masa untuk Hidup: (1 Bait) Protokol: (1 Bait) Jumlah Semak Pengepala: (2 Bait) IP Destinasi: (4 Bait) IP Masam: (4 Bait) |
||
|
34 |
8 |
Pengguna Datagram Protokol Sertakan: Sourse Port：(2 Byte) Destination Port: (2 Byte)
Panjang Data:(2 Bait) Jumlah semak: (2 Bait) |
Definisi Maklumat Lidar
| Offset | Panjang | Penerangan |
| 0 | 6 | Kod Kilang |
| 6 | 12 | Nombor Model |
| 18 | 12 | Nombor Siri |
| 30 | 4 | IP masam |
| 34 | 2 | Port data masam |
| 36 | 4 | IP destinasi |
| 40 | 2 | Port data destinasi |
| 42 | 6 | Sumber MAC |
| 48 | 2 | Kelajuan Motor |
|
50 |
1 |
[7] Sambungan GPS, 0: Bersambung, 1: Tiada sambungan [6] Bendera ralat litar atas 0: Normal, 1: Ralat [5:0] Simpan |
|
51 |
1 |
GPS Dayakan & Kadar Baud 0x00:GPS GPS Matikan Kuasa
0x01:GPS Power On, Kadar Baud 4800 0x02:GPS Power On, Kadar Baud 9600 0x03:GPS Power On, Kadar Baud 115200 |
| 52 | 1 | Rizab |
| 53 | 1 | Rizab |
| 54 | 2 | Suhu litar atas, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Suhu litar bawah, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Rizab |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Saluran mengimbangi statik |
| 92 | 4 | Rizab |
| 96 | 672 | Rizab |
| 768 | 74 | Maklumat GPS |
Example
Sediakan protokol
Ikut protokol UDP, protokol persediaan pengguna, komputer atas menghantar 8 bait
| Nama | Alamat | Data |
| Bilangan bait | 2 Bait | 6 Bait |
| Alamat | Nama | Definisi Byte [31:0] | |
| F000 | IP tempatan | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | IP jauh | [31:0]=ip_jauh，[15:0]=port_jauh | |
|
F002 |
Kelajuan, GPS membolehkan, kadar baud |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = mati
0x01 = didayakan dan kadar baud ialah 4800 0x02= didayakan dan kadar baud ialah 9600 0x03 = didayakan dan kadar baud 115200 [23:0]Terpelihara |
|
| Example: | |||
| ip dan port tempatan | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Sasaran ip dan port | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Kelajuan berputar | F0 02 02 58 00 00 00 00 | kelajuan 600 | |
Example:
- Ip dan port tempatan F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Sasaran ip dan port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Kelajuan berputar F0 02 02 58 00 00 00 00 kelajuan 600
- Mulakan semula LiDAR 3D setiap kali pengubahsuaian selesai.
- Kelajuan putaran pilihan: 300 atau 600. kadar baud pilihan:4800/9600/115200 .
Koordinat penukaran
Maklumat dalam pakej data LR-16F ialah nilai azimut dan nilai jarak yang ditetapkan dalam sistem koordinat kutub. Ia lebih mudah untuk membina pemandangan tiga dimensi melalui data awan titik dengan menukar nilai koordinat kutub kepada sistem koordinat Cartesan.
Nilai di atas yang sepadan dengan setiap saluran ditunjukkan dalam jadual berikut:
|
Saluran# |
Sudut menegak
(ω) |
Sudut mendatar
(α) |
Offset mendatar
(A) |
Pengimbangan menegak
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
Nota: Di bawah ketepatan biasa, sudut mendatar α hanya perlu meningkatkan parameter dalam jadual di atas.
Formula pengiraan untuk koordinat ruang ialah
Definisi:
- Output jarak yang diukur oleh setiap saluran LiDAR ditetapkan sebagai R. Ambil perhatian bahawa unit input LiDAR ialah 2mm, sila tukar kepada 1mm dahulu
- Kelajuan putaran LiDAR ditetapkan sebagai H (biasanya 10Hz)
- Sudut menegak setiap saluran LiDAR ditetapkan sebagai ω
- Output sudut mendatar oleh LiDAR ditetapkan sebagai α
- Offset mendatar setiap saluran LiDAR ditetapkan sebagai A
- Offset menegak setiap saluran LiDAR ditetapkan sebagai B
- Sistem koordinat spatial setiap saluran LiDAR ditetapkan kepada X, Y, Z
TENTANG SYARIKAT
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- e-mel: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Dokumen / Sumber
 |
Protokol Data Komunikasi Penderia LiDAR OLEI LR-16F 3D [pdf] Manual Pengguna LR-16F, Protokol Data Komunikasi Penderia LiDAR 3D, Protokol Data Komunikasi, Penderia LiDAR 3D, Penderia LiDAR, LiDAR 3D, Penderia, LiDAR |
