OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol
Mangyaring basahin ang manwal na ito bago gamitin ang produkto para sa pinakamahusay na pagganap ng produkto.
Siguraduhing panatilihin ang manwal na ito para sa sanggunian sa hinaharap.
Uri ng Konektor
- Konektor: RJ-45 karaniwang internet connector
- Basic protocol: UDP/IP standard internet protocol, Ang data ay nasa little-endian na format, lower byte muna
Format ng Data Packet
Tapos naview
Ang kabuuang haba ng isang data frame ay 1248 bytes, kasama ang:
- Header ng frame: 42 byte
- Block ng data: 12X(2+2+96) = 1,200 byte
- Oras stamp: 4 bytes
- marka ng pabrika: 2 Bytes
Header
| Offset | Ang haba | Paglalarawan |
|
0 |
14 |
Kasama sa Ethernet II ang: Destination MAC：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte)
Uri: (2 Byte) |
|
14 |
20 |
Kasama sa Internet Protocol ang:
Bersyon at Haba ng Header :(1 Byte) Field ng Iba't ibang Serbisyo: (1 Byte) Kabuuang Haba:(2 Byte) Pagkakakilanlan: (2 Byte) Mga Flag: (1 Byte) Fragment Offse: (1 Byte) Oras para Mabuhay: (1 Byte) Protocol: (1 Byte) Checksum ng Header: (2 Byte) |
| Destination IP: (4 Byte)
Sourse IP: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Gumagamit na si DatagKasama sa ram Protocol ang: Sourse Port：(2 Byte) Destination Port: (2 Byte)
Haba ng Data:(2 Byte) Checksum: (2 Byte) |
Depinisyon ng data block
Ang laser return data ay binubuo ng 12 data blocks. Ang bawat bloke ng data ay nagsisimula sa isang 2-byte na identifier na 0xFFEE, na sinusundan ng isang 2-byte na anggulo ng azimuth at isang kabuuang 32 puntos ng data. Ang lase na ibinalik na halaga ng bawat channel ay naglalaman ng isang 2-byte na halaga ng distansya at isang 1-byte na halaga ng pag-calibrate ng reflectivity.
| Offset | Ang haba | Paglalarawan |
| 0 | 2 | I-flag, ito ay palaging 0xFFEE |
| 2 | 2 | Data ng Anggulo |
| 4 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 6 | 1 | Ch0 Reflectivity Data |
| 7 | 2 | Ch1 Ranging Data |
| 9 | 1 | Ch1 Reflectivity Data |
| 10 | 2 | Ch2 Ranging Data |
| 12 | 1 | Ch2 Reflectivity Data |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 51 | 1 | Ch15 Reflectivity Data |
| 52 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 54 | 1 | Ch0 Reflectivity Data |
| 55 | 2 | Ch1 Ranging Data |
| 57 | 1 | Ch1 Reflectivity Data |
| 58 | 2 | Ch2 Ranging Data |
| 60 | 1 | Ch2 Reflectivity Data |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Ranging Data |
| 99 | 1 | Ch15 Reflectivity Data |
Ang patayong anggulo ay tinukoy bilang sumusunod:
| Laser ID | Patayong Anggulo |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Oras stamp
| Offset | Ang haba | Paglalarawan |
|
0 |
4 |
Orasamp [31:0]: [31:20] bilang ng Segundo [19:0] bilang ng Microsecond |
Marka ng pabrika
| Offset | Ang haba | Paglalarawan |
| 0 | 2 | Pabrika:(2 Byte)0x00,0x10 |
Example
Package ng impormasyon sa protocol ng komunikasyon
Tapos naview
| Header | Impormasyon ng Lidar | Impormasyon sa GPS |
| 42 Bytes | 768Bytes | 74 Bytes |
Haba ng data package: 884 Bytes
Tandaan: Ang port number ng package ng impormasyon ay hindi mababago, ang lokal at target na mga port ay parehong 9866
Kahulugan ng header
| Offset | Ang haba | Paglalarawan |
|
0 |
14 |
Ethernet II Isama ang: Destination MAC：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte)
Uri: (2 Byte) |
|
14 |
20 |
Internet Protocol Isama ang:
Bersyon at Haba ng Header :(1 Byte) Field ng Iba't ibang Serbisyo: (1 Byte) Kabuuang Haba:(2 Byte) Pagkakakilanlan: (2 Byte) |
| Mga Flag: (1 Byte)
Fragment Offse: (1 Byte) Oras para Mabuhay: (1 Byte) Protocol: (1 Byte) Header Checksum: (2 Byte) Destination IP: (4 Byte) Sourse IP: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Gumagamit na si Datagram Protocol Isama ang: Sourse Port：(2 Byte) Destination Port: (2 Byte)
Haba ng Data:(2 Byte) Checksum: (2 Byte) |
Kahulugan ng Lidar Info
| Offset | Ang haba | Paglalarawan |
| 0 | 6 | Code ng Pabrika |
| 6 | 12 | Numero ng Modelo |
| 18 | 12 | Numero ng Serye |
| 30 | 4 | Sourse IP |
| 34 | 2 | Sourse data Port |
| 36 | 4 | IP ng patutunguhan |
| 40 | 2 | Port ng data ng patutunguhan |
| 42 | 6 | Pinagmulan MAC |
| 48 | 2 | Bilis ng Motor |
|
50 |
1 |
[7] Koneksyon sa GPS, 0: Nakakonekta, 1: Walang koneksyon [6] Nangungunang circuit na error flag 0: Normal, 1: Error [5:0] Reserve |
|
51 |
1 |
GPS Enable at Baud rate 0x00:GPS GPS Power Off
0x01:GPS Power On, Baud rate 4800 0x02:GPS Power On, Baud rate 9600 0x03:GPS Power On, Baud rate 115200 |
| 52 | 1 | Reserve |
| 53 | 1 | Reserve |
| 54 | 2 | Top circuit Temperatura, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Bottom circuit Temperatura, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Reserve |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Channel static na offset |
| 92 | 4 | Reserve |
| 96 | 672 | Reserve |
| 768 | 74 | Impormasyon sa GPS |
Example
I-setup ang protocol
Sundin ang UDP protocol, user setup protocol, ang upper computer ay nagpapadala ng 8 bytes
| Pangalan | Address | Data |
| Bilang ng mga byte | 2 Bytes | 6 Bytes |
| Address | Pangalan | Kahulugan ng Byte [31:0] | |
| F000 | Lokal na IP | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | Malayong IP | [31:0]=remote_ip，[15:0]= remote_port | |
|
F002 |
Bilis, GPS enable, baud rate |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = off
0x01 = enabled at ang baud rate ay 4800 0x02= enabled at ang baud rate ay 9600 0x03 = enabled at 115200 baud rate [23:0]Nakareserba |
|
| Example: | |||
| Lokal na ip at port | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Target na ip at port | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Bilis ng pag-ikot | F0 02 02 58 00 00 00 00 | bilis 600 | |
Example:
- Lokal na ip at port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Target na ip at port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Bilis ng pag-ikot F0 02 02 58 00 00 00 00 bilis 600
- I-restart ang 3D LiDAR sa tuwing makumpleto ang pagbabago.
- Opsyonal na bilis ng pag-ikot: 300 o 600. opsyonal na baud rate:4800/9600/115200 .
Coordinate ng conversion
Ang impormasyon sa LR-16F data package ay ang azimuth value at distance value na itinatag sa polar coordinate system. Mas maginhawang gumawa ng three-dimensional na eksena sa pamamagitan ng data ng point cloud sa pamamagitan ng pag-convert ng polar coordinate value sa Cartesian coordinate system.
Ang mga halaga sa itaas na tumutugma sa bawat channel ay ipinapakita sa sumusunod na talahanayan:
|
Channel# |
Patayo na anggulo
(ω) |
Pahalang na anggulo
(α) |
Pahalang na offset
(A) |
Vertical offset
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
Tandaan: Sa ilalim ng normal na katumpakan, ang pahalang na anggulo na α ay kailangan lamang na taasan ang mga parameter sa talahanayan sa itaas.
Ang formula ng pagkalkula para sa mga coordinate ng espasyo ay
Mga Kahulugan:
- Ang sinusukat na distansya na output ng bawat channel ng LiDAR ay nakatakda bilang R. Tandaan na ang unit ng LiDAR input ay 2mm, mangyaring i-convert muna sa 1mm
- Ang bilis ng pag-ikot ng LiDAR ay nakatakda bilang H (karaniwan ay 10Hz)
- Ang patayong anggulo ng bawat channel ng LiDAR ay nakatakda bilang ω
- Ang pahalang na anggulo na output ng LiDAR ay itinakda bilang α
- Ang pahalang na offset ng bawat channel ng LiDAR ay nakatakda bilang A
- Ang patayong offset ng bawat channel ng LiDAR ay nakatakda bilang B
- Ang spatial coordinate system ng bawat channel ng LiDAR ay nakatakda sa X, Y, Z
TUNGKOL SA KOMPANYA
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- Email: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Mga Dokumento / Mga Mapagkukunan
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol [pdf] User Manual LR-16F, 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol, Communication Data Protocol, 3D LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, 3D LiDAR, Sensor, LiDAR |
