Itifaki ya Data ya Mawasiliano ya Sensor ya OLEI LR-16F 3D LiDAR
Tafadhali soma mwongozo huu kabla ya kutumia bidhaa kwa utendaji bora wa bidhaa.
Hakikisha umeweka mwongozo huu kwa marejeleo ya baadaye.
Aina ya Kiunganishi
- Kiunganishi: Kiunganishi cha kawaida cha mtandao cha RJ-45
- Itifaki ya msingi: Itifaki ya kawaida ya mtandao ya UDP/IP, Data iko katika umbizo la-endian kidogo, baiti ya chini kwanza
Muundo wa Pakiti ya Data
Zaidiview
Urefu wa jumla wa fremu ya data ni baiti 1248, ikijumuisha:
- Kichwa cha fremu: 42 ka
- Kizuizi cha data: 12X(2+2+96) = baiti 1,200
- Wakati stamp: Baiti 4
- Alama ya kiwanda: 2 Baiti
Kijajuu
| Kukabiliana | Urefu | Maelezo |
|
0 |
14 |
Ethernet II ni pamoja na: Lengwa la MAC: (6 Byte) Sourse MAC: (6 Byte)
Aina: (Baiti 2) |
|
14 |
20 |
Itifaki ya Mtandao ni pamoja na:
Toleo na Urefu wa Kichwa :(1 Baiti) Sehemu ya Huduma Tofauti: (Baiti 1) Jumla ya Urefu:(Baiti 2) Kitambulisho: (Baiti 2) Bendera: (Baiti 1) Uzimaji wa Kipande: (Baiti 1) Muda wa Kuishi: (Baiti 1) Itifaki: (Baiti 1) Checksum ya Kichwa: (Baiti 2) |
| IP Lengwa: (Baiti 4)
IP ya Chanzo: (Baiti 4) |
||
|
34 |
8 |
Mtumiaji DatagItifaki ya kondoo ni pamoja na: Sourse Port:(2 Byte) Lengwa la bandari: (2 Byte)
Urefu wa Data: (Baiti 2) Cheki: (Baiti 2) |
Ufafanuzi wa kuzuia data
Data iliyorejeshwa ya laser ina vizuizi 12 vya data. Kila kizuizi cha data huanza na kitambulisho cha baiti 2 0xFFEE, ikifuatiwa na pembe ya azimuth ya baiti 2 na jumla ya alama 32 za data. Thamani ya lase iliyorejeshwa ya kila kituo ina thamani ya umbali wa baiti 2 na thamani ya uakisi wa urekebishaji wa baiti 1.
| Kukabiliana | Urefu | Maelezo |
| 0 | 2 | Bendera, daima ni 0xFFEE |
| 2 | 2 | Data ya Angle |
| 4 | 2 | Data ya Kuanzia Ch0 |
| 6 | 1 | Data ya Kuakisi ya Ch0 |
| 7 | 2 | Data ya Kuanzia Ch1 |
| 9 | 1 | Data ya Kuakisi ya Ch1 |
| 10 | 2 | Data ya Kuanzia Ch2 |
| 12 | 1 | Data ya Kuakisi ya Ch2 |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Data ya Kuanzia Ch0 |
| 51 | 1 | Data ya Kuakisi ya Ch15 |
| 52 | 2 | Data ya Kuanzia Ch0 |
| 54 | 1 | Data ya Kuakisi ya Ch0 |
| 55 | 2 | Data ya Kuanzia Ch1 |
| 57 | 1 | Data ya Kuakisi ya Ch1 |
| 58 | 2 | Data ya Kuanzia Ch2 |
| 60 | 1 | Data ya Kuakisi ya Ch2 |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Data ya Kuanzia Ch15 |
| 99 | 1 | Data ya Kuakisi ya Ch15 |
Pembe ya wima inafafanuliwa kama ifuatavyo:
| Kitambulisho cha laser | Pembe ya Wima |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Wakati stamp
| Kukabiliana | Urefu | Maelezo |
|
0 |
4 |
Mudaamp [31:0]: [31:20] hesabu ya Sekunde [19:0] hesabu ya Microsecond |
Alama ya kiwanda
| Kukabiliana | Urefu | Maelezo |
| 0 | 2 | Kiwanda:(Baiti 2)0x00,0x10 |
Example
Kifurushi cha habari cha itifaki ya mawasiliano
Zaidiview
| Kijajuu | Maelezo ya Lidar | Maelezo ya GPS |
| 42 Baiti | Baiti 768 | 74 Baiti |
Urefu wa kifurushi cha data: 884 Bytes
Kumbuka: Nambari ya bandari ya kifurushi cha habari haiwezi kubadilishwa, bandari za ndani na zinazolengwa zote ni 9866
Ufafanuzi wa kichwa
| Kukabiliana | Urefu | Maelezo |
|
0 |
14 |
Ethernet II Ni pamoja na: Lengwa la MAC:(6 Byte) Sourse MAC:(6 Byte)
Aina: (Baiti 2) |
|
14 |
20 |
Itifaki ya Mtandao ni pamoja na:
Toleo na Urefu wa Kichwa :(1 Baiti) Sehemu ya Huduma Tofauti: (Baiti 1) Jumla ya Urefu:(Baiti 2) Kitambulisho: (Baiti 2) |
| Bendera: (Baiti 1)
Uzimaji wa Kipande: (Baiti 1) Muda wa Kuishi: (Baiti 1) Itifaki: (Baiti 1) Checksum ya Kichwa: (Baiti 2) IP Lengwa: (Baiti 4) IP ya Chanzo: (Baiti 4) |
||
|
34 |
8 |
Mtumiaji DatagItifaki ya kondoo ni pamoja na: Mlango wa Sourse: (Baiti 2) Mlango Lengwa: (Baiti 2)
Urefu wa Data: (Baiti 2) Cheki: (Baiti 2) |
Ufafanuzi wa Maelezo ya Lidar
| Kukabiliana | Urefu | Maelezo |
| 0 | 6 | Nambari ya Kiwanda |
| 6 | 12 | Nambari ya Mfano |
| 18 | 12 | Nambari ya Mfululizo |
| 30 | 4 | Sourse IP |
| 34 | 2 | Sourse data Port |
| 36 | 4 | IP lengwa |
| 40 | 2 | Mlango wa data lengwa |
| 42 | 6 | Chanzo cha MAC |
| 48 | 2 | Kasi ya Magari |
|
50 |
1 |
[7] Muunganisho wa GPS, 0: Imeunganishwa, 1: Hakuna muunganisho [6] Alama ya juu ya hitilafu ya mzunguko 0: Kawaida, 1: Hitilafu [5:0] Hifadhi |
|
51 |
1 |
GPS Wezesha & Kiwango cha Baud 0x00: GPS Power Off
0x01:Umewasha GPS, kiwango cha Baud 4800 0x02:Umewasha GPS, kiwango cha Baud 9600 0x03:Umewasha GPS, kiwango cha Baud 115200 |
| 52 | 1 | Hifadhi |
| 53 | 1 | Hifadhi |
| 54 | 2 | Saketi ya juu Joto, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Joto la mzunguko wa chini, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Hifadhi |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Mkondo wa njia tuli |
| 92 | 4 | Hifadhi |
| 96 | 672 | Hifadhi |
| 768 | 74 | Habari ya GPS |
Example
Sanidi itifaki
Fuata itifaki ya UDP, itifaki ya usanidi wa mtumiaji, kompyuta ya juu hutuma baiti 8
| Jina | Anwani | Data |
| Idadi ya baiti | 2 Baiti | 6 Baiti |
| Anwani | Jina | Ufafanuzi wa Byte [31:0] | |
| F000 | IP ya ndani | [47:16]=ip_ya_ndani，[15:0] =bandari_ya_ndani | |
| F001 | IP ya mbali | [31:0]=remote_ip，[15:0]=lango_mbali | |
|
F002 |
Kasi, GPS kuwasha, kiwango cha baud |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = imezimwa
0x01 = imewashwa na kiwango cha baud kimewashwa 4800 0x02= na kiwango cha baud ni 9600 0x03 = kimewashwa na kiwango cha baud 115200 [23:0]Imehifadhiwa |
|
| Example: | |||
| IP ya ndani na bandari | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| IP inayolengwa na bandari | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Kasi ya kuzunguka | F0 02 02 58 00 00 00 00 | kasi 600 | |
Example:
- IP ya ndani na bandari F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- IP inayolengwa na bandari F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Kasi ya kuzunguka F0 02 02 58 00 00 00 00 kasi 600
- Anzisha upya LiDAR ya 3D kila wakati urekebishaji unapokamilika.
- Kasi ya kuzunguka kwa hiari: 300 au 600. kiwango cha hiari cha baud:4800/9600/115200 .
Kuratibu ubadilishaji
Taarifa katika kifurushi cha data cha LR-16F ni thamani ya azimuth na thamani ya umbali iliyoanzishwa katika mfumo wa kuratibu wa polar. Ni rahisi zaidi kuunda eneo la pande tatu kupitia data ya wingu la uhakika kwa kubadilisha thamani ya kuratibu ya polar hadi mfumo wa kuratibu wa Cartesian.
Thamani zilizo hapo juu zinazolingana na kila chaneli zinaonyeshwa kwenye jedwali lifuatalo:
|
Channel# |
Pembe ya wima
(ω) |
Pembe ya usawa
(α) |
Kukabiliana kwa mlalo
(A) |
Kupunguza wima
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21 mm | 5.06 mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
Kumbuka: Chini ya usahihi wa kawaida, angle ya usawa α inahitaji tu kuongeza vigezo katika jedwali hapo juu.
Fomula ya hesabu ya kuratibu nafasi ni
Ufafanuzi:
- Umbali uliopimwa kwa kila chaneli ya LiDAR umewekwa kama R. Kumbuka kuwa sehemu ya pembejeo ya LiDAR ni 2mm, tafadhali badilisha hadi 1mm kwanza.
- Kasi inayozunguka ya LiDAR imewekwa kama H (kawaida 10Hz)
- Pembe ya wima ya kila chaneli ya LiDAR imewekwa kama ω
- Pato la pembe mlalo na LiDAR limewekwa kama α
- Urekebishaji mlalo wa kila chaneli ya LiDAR umewekwa kama A
- Urekebishaji wima wa kila chaneli ya LiDAR umewekwa kama B
- Mfumo wa kuratibu anga wa kila chaneli ya LiDAR umewekwa kuwa X, Y, Z
KUHUSU KAMPUNI
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- Barua pepe: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Nyaraka / Rasilimali
 |
Itifaki ya Data ya Mawasiliano ya Sensor ya OLEI LR-16F 3D LiDAR [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji LR-16F, Itifaki ya Data ya Mawasiliano ya Sensor ya 3D LiDAR, Itifaki ya Data ya Mawasiliano, Kihisi cha 3D LiDAR, Kihisi cha LiDAR, 3D LiDAR, Kihisi, LiDAR |
