Protokol Data Komunikasi Sensor LiDAR OLEI LR-16F 3D
Silakan baca manual ini sebelum menggunakan produk untuk kinerja produk terbaik.
Pastikan untuk menyimpan manual ini untuk referensi di masa mendatang.
Jenis Konektor
- Konektor: konektor internet standar RJ-45
- Protokol dasar: Protokol internet standar UDP/IP, Data dalam format little-endian, byte lebih rendah terlebih dahulu
Format Paket Data
Lebihview
Panjang total bingkai data adalah 1248 byte, termasuk:
- Tajuk bingkai: 42 bita
- Blok data: 12X(2+2+96) = 1,200 byte
- waktuamp: 4 Byte
- Tanda pabrik: 2 Byte
Judul
| Mengimbangi | Panjang | Keterangan |
|
0 |
14 |
Ethernet II meliputi: MAC Tujuan：(6 Byte) Sumber MAC：(6 Byte)
Jenis: (2 Byte) |
|
14 |
20 |
Protokol Internet meliputi:
Versi & Panjang Header :(1 Byte) Bidang Layanan yang Dibedakan: (1 Byte) Panjang Total:(2 Byte) Identifikasi: (2 Byte) Bendera: (1 Byte) Fragment Offse: (1 Byte) Time to Live: (1 Byte) Protokol: (1 Byte) Checksum Tajuk: (2 Byte) |
| IP Tujuan: (4 Byte)
Sumber IP: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Pengguna Datagram Protokol meliputi: Sourse Port：(2 Byte) Destination Port: (2 Byte)
Panjang Data:(2 Byte) Checksum: (2 Byte) |
Definisi blok data
Data laser yang dikembalikan terdiri dari 12 blok data. Setiap blok data dimulai dengan pengenal 2-byte 0xFFEE, diikuti oleh sudut azimuth 2-byte dan total 32 titik data. Nilai yang dikembalikan laser dari setiap saluran berisi nilai jarak 2-byte dan nilai reflektifitas kalibrasi 1-byte.
| Mengimbangi | Panjang | Keterangan |
| 0 | 2 | Tandai, selalu 0xFFEE |
| 2 | 2 | Data Sudut |
| 4 | 2 | Data Mulai Ch0 |
| 6 | 1 | Data Reflektifitas Ch0 |
| 7 | 2 | Data Mulai Ch1 |
| 9 | 1 | Data Reflektifitas Ch1 |
| 10 | 2 | Data Mulai Ch2 |
| 12 | 1 | Data Reflektifitas Ch2 |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Data Mulai Ch0 |
| 51 | 1 | Data Reflektifitas Ch15 |
| 52 | 2 | Data Mulai Ch0 |
| 54 | 1 | Data Reflektifitas Ch0 |
| 55 | 2 | Data Mulai Ch1 |
| 57 | 1 | Data Reflektifitas Ch1 |
| 58 | 2 | Data Mulai Ch2 |
| 60 | 1 | Data Reflektifitas Ch2 |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Data Mulai Ch15 |
| 99 | 1 | Data Reflektifitas Ch15 |
Sudut vertikal didefinisikan sebagai berikut:
| identitas laser | Sudut Vertikal |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
waktuamp
| Mengimbangi | Panjang | Keterangan |
|
0 |
4 |
Waktuamp [31:0]: [31:20] hitungan Detik [19:0] hitungan Mikrodetik |
Tanda pabrik
| Mengimbangi | Panjang | Keterangan |
| 0 | 2 | Pabrik:(2 Byte)0x00,0x10 |
Example
Paket informasi protokol komunikasi
Lebihview
| Judul | Info Lidar | Informasi GPS |
| 42 Byte | 768 Byte | 74 Byte |
Panjang paket data: 884 Bytes
Catatan: Nomor port paket informasi tidak dapat diubah, port lokal dan target keduanya 9866
Definisi tajuk
| Mengimbangi | Panjang | Keterangan |
|
0 |
14 |
Ethernet II Termasuk: MAC Tujuan：(6 Byte) Sumber MAC：(6 Byte)
Jenis: (2 Byte) |
|
14 |
20 |
Protokol Internet Termasuk:
Versi & Panjang Header :(1 Byte) Bidang Layanan yang Dibedakan: (1 Byte) Panjang Total:(2 Byte) Identifikasi: (2 Byte) |
| Bendera: (1 Byte)
Fragment Offse: (1 Byte) Time to Live: (1 Byte) Protokol: (1 Byte) Header Checksum: (2 Byte) IP Tujuan: (4 Byte) Sumber IP: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Pengguna DatagRam Protocol Meliputi: Sourse Port：(2 Byte) Destination Port: (2 Byte)
Panjang Data:(2 Byte) Checksum: (2 Byte) |
Pengertian Lidar Info
| Mengimbangi | Panjang | Keterangan |
| 0 | 6 | Kode Pabrik |
| 6 | 12 | Nomor Model |
| 18 | 12 | Nomor Seri |
| 30 | 4 | Sumber IP |
| 34 | 2 | Port data sumber |
| 36 | 4 | IP tujuan |
| 40 | 2 | Pelabuhan data tujuan |
| 42 | 6 | Sumber MAC |
| 48 | 2 | Kecepatan Motor |
|
50 |
1 |
[7] Koneksi GPS, 0: Tersambung, 1: Tidak ada koneksi [6] Tanda kesalahan sirkuit teratas 0: Normal, 1: Kesalahan [5:0] Cadangan |
|
51 |
1 |
GPS Enable & Baud rate 0x00:GPS GPS Matikan
0x01:GPS Menyala, Kecepatan Baud 4800 0x02:GPS Menyala, Kecepatan Baud 9600 0x03:GPS Menyala, kecepatan Baud 115200 |
| 52 | 1 | Menyimpan |
| 53 | 1 | Menyimpan |
| 54 | 2 | Suhu sirkuit atas, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Suhu sirkuit bawah, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Menyimpan |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Saluran offset statis |
| 92 | 4 | Menyimpan |
| 96 | 672 | Menyimpan |
| 768 | 74 | Informasi GPS |
Example
Atur protokolnya
Ikuti protokol UDP, protokol pengaturan pengguna, komputer bagian atas mengirimkan 8 byte
| Nama | Alamat | Data |
| Jumlah byte | 2 Byte | 6 Byte |
| Alamat | Nama | Definisi Byte [31:0] | |
| F000 | IP Lokal | [47:16]=ip_lokal，[15:0] =port_lokal | |
| F001 | IP jarak jauh | [31:0]=ip_jauh,[15:0]=port_jauh | |
|
F002 |
Kecepatan, mengaktifkan GPS, baud rate |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_id 0x00 = mati
0x01 = diaktifkan dan baud rate 4800 0x02= diaktifkan dan baud rate 9600 0x03 = diaktifkan dan 115200 baud rate [23:0]Dicadangkan |
|
| Exampsaya: | |||
| ip dan port lokal | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Targetkan ip dan port | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Kecepatan putar | F0 02 02 58 00 00 00 00 | kecepatan 600 | |
Exampsaya:
- IP dan port lokal F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Target ip dan port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Kecepatan putar F0 02 02 58 00 00 00 00 kecepatan 600
- Mulai ulang LiDAR 3D setiap kali modifikasi selesai.
- Kecepatan putaran opsional: 300 atau 600. Kecepatan baud opsional: 4800/9600/115200 .
Konversi koordinat
Informasi dalam paket data LR-16F adalah nilai azimuth dan nilai jarak yang ditetapkan dalam sistem koordinat kutub. Lebih mudah untuk membangun pemandangan tiga dimensi melalui data awan titik dengan mengubah nilai koordinat kutub ke sistem koordinat Cartesian.
Nilai di atas yang sesuai dengan setiap saluran ditunjukkan pada tabel berikut:
|
Saluran# |
Sudut vertikal
(ω) |
Sudut horizontal
(sebuah) |
Offset horisontal
(A) |
Offset vertikal
(B) |
| CH0 | -15° | α | ukuran 21mm | ukuran 5.06mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | ukuran 21mm | -9.15mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | ukuran 21mm | ukuran 5.06mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | ukuran 21mm | -9.15mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | ukuran 21mm | ukuran 5.06mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | ukuran 21mm | -9.15mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | ukuran 21mm | ukuran 5.06mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | ukuran 21mm | -9.15mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | ukuran 9.15mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | ukuran 9.15mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | ukuran 9.15mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | ukuran 9.15mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
Catatan: Di bawah akurasi normal, sudut horizontal α hanya perlu menaikkan parameter pada tabel di atas.
Rumus perhitungan koordinat ruang adalah
Definisi:
- Output jarak terukur oleh setiap saluran LiDAR diatur sebagai R. Perhatikan bahwa unit input LiDAR adalah 2mm, harap konversikan ke 1mm terlebih dahulu
- Kecepatan putar LiDAR diatur sebagai H (biasanya 10Hz)
- Sudut vertikal setiap saluran LiDAR diatur sebagai ω
- Output sudut horizontal oleh LiDAR diatur sebagai α
- Offset horizontal setiap saluran LiDAR diatur sebagai A
- Offset vertikal setiap saluran LiDAR diatur sebagai B
- Sistem koordinat spasial dari setiap saluran LiDAR diatur ke X, Y, Z
TENTANG PERUSAHAAN
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- E-mail: penjualan@morpheustek.com
- TELP: Telepon (+86) 400 102 5850
Dokumen / Sumber Daya
 |
Protokol Data Komunikasi Sensor LiDAR OLEI LR-16F 3D [Bahasa Indonesia:] Panduan Pengguna LR-16F, Protokol Data Komunikasi Sensor LiDAR 3D, Protokol Data Komunikasi, Sensor LiDAR 3D, Sensor LiDAR, Sensor LiDAR 3D, LiDAR |
