Komunikacijski podatkovni protokol 16D LiDAR senzora OLEI LR-3F
Prije uporabe proizvoda pročitajte ovaj priručnik za najbolju učinkovitost proizvoda.
Obavezno sačuvajte ovaj priručnik za buduću upotrebu.
Vrsta konektora
- Konektor: RJ-45 standardni internet konektor
- Osnovni protokol: UDP/IP standardni internetski protokol, podaci su u little-endian formatu, prvi donji bajt
Format paketa podataka
Nadview
Ukupna duljina podatkovnog okvira je 1248 bajtova, uključujući:
- Zaglavlje okvira: 42 bajtova
- Blok podataka: 12X(2+2+96) = 1,200 bajtova
- Vrijeme svamp: 4 bajta
- Tvornička oznaka: 2 bajtova
Zaglavlje
| Pomak | Duljina | Opis |
|
0 |
14 |
Ethernet II uključuje: MAC odredišta: (6 bajtova) MAC izvora: (6 bajtova)
Vrsta: (2 bajta) |
|
14 |
20 |
Internetski protokol uključuje:
Verzija i duljina zaglavlja: (1 bajt) Polje diferenciranih usluga: (1 bajt) Ukupna duljina: (2 bajta) Identifikacija: (2 bajta) Oznake: (1 bajt) Pomak fragmenta: (1 bajt) Vrijeme života: (1 bajt) Protokol: (1 bajt) Kontrolni zbroj zaglavlja: (2 bajta) |
| Odredišni IP: (4 bajta)
Izvor IP: (4 bajta) |
||
|
34 |
8 |
Korisnik Datagram Protokol uključuje: Izvorni port: (2 bajta) Odredišni port: (2 bajta)
Dužina podataka: (2 bajta) Kontrolni zbroj: (2 bajta) |
Definicija bloka podataka
Laserski vraćeni podaci sastoje se od 12 blokova podataka. Svaki blok podataka počinje 2-bajtnim identifikatorom 0xFFEE, nakon čega slijedi 2-bajtni azimutni kut i ukupno 32 podatkovne točke. Lase vraćena vrijednost svakog kanala sadrži 2-bajtnu vrijednost udaljenosti i 1-bajtnu vrijednost refleksije kalibracije.
| Pomak | Duljina | Opis |
| 0 | 2 | Oznaka, uvijek je 0xFFEE |
| 2 | 2 | Podaci o kutu |
| 4 | 2 | Podaci o rangiranju Ch0 |
| 6 | 1 | Podaci o reflektivnosti Ch0 |
| 7 | 2 | Podaci o rangiranju Ch1 |
| 9 | 1 | Podaci o reflektivnosti Ch1 |
| 10 | 2 | Podaci o rangiranju Ch2 |
| 12 | 1 | Podaci o reflektivnosti Ch2 |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Podaci o rangiranju Ch0 |
| 51 | 1 | Podaci o reflektivnosti Ch15 |
| 52 | 2 | Podaci o rangiranju Ch0 |
| 54 | 1 | Podaci o reflektivnosti Ch0 |
| 55 | 2 | Podaci o rangiranju Ch1 |
| 57 | 1 | Podaci o reflektivnosti Ch1 |
| 58 | 2 | Podaci o rangiranju Ch2 |
| 60 | 1 | Podaci o reflektivnosti Ch2 |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Podaci o rangiranju Ch15 |
| 99 | 1 | Podaci o reflektivnosti Ch15 |
Okomiti kut definiran je na sljedeći način:
| Laser ID | Vertikalni kut |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Vrijeme svamp
| Pomak | Duljina | Opis |
|
0 |
4 |
Vrijemeamp [31:0]: [31:20] broj sekundi [19:0] broj mikrosekundi |
Tvornička oznaka
| Pomak | Duljina | Opis |
| 0 | 2 | Tvornica:(2 bajta)0x00,0x10 |
Example
Komunikacijski protokol-informacijski paket
Nadview
| Zaglavlje | Lidar Info | GPS informacije |
| 42 bajtova | 768 bajta | 74 bajtova |
Dužina paketa podataka: 884 bajta
Bilješka: Broj porta informacijskog paketa ne može se promijeniti, lokalni i ciljni port su 9866
Definicija zaglavlja
| Pomak | Duljina | Opis |
|
0 |
14 |
Ethernet II uključuje: MAC odredišta: (6 bajtova) MAC izvora: (6 bajtova)
Vrsta: (2 bajta) |
|
14 |
20 |
Internetski protokol uključuje:
Verzija i duljina zaglavlja: (1 bajt) Polje diferenciranih usluga: (1 bajt) Ukupna duljina: (2 bajta) Identifikacija: (2 bajta) |
| Oznake: (1 bajt)
Pomak fragmenta: (1 bajt) Vrijeme života: (1 bajt) Protokol: (1 bajt) Kontrolni zbroj zaglavlja: (2 bajta) Odredišni IP: (4 bajta) Izvor IP: (4 bajta) |
||
|
34 |
8 |
Korisnik Datagram Protokol uključuje: Izvorni port: (2 bajta) Odredišni port: (2 bajta)
Dužina podataka: (2 bajta) Kontrolni zbroj: (2 bajta) |
Definicija Lidar Info
| Pomak | Duljina | Opis |
| 0 | 6 | Tvornički kod |
| 6 | 12 | Broj modela |
| 18 | 12 | Broj serije |
| 30 | 4 | IP izvora |
| 34 | 2 | Port izvora podataka |
| 36 | 4 | Odredišni IP |
| 40 | 2 | Port odredišnih podataka |
| 42 | 6 | Izvor MAC |
| 48 | 2 | Brzina motora |
|
50 |
1 |
[7] GPS veza, 0: Povezano, 1: Nema veze [6] Oznaka pogreške gornjeg kruga 0: Normalno, 1: Pogreška [5:0] Rezerva |
|
51 |
1 |
Omogućavanje GPS-a i brzina prijenosa podataka 0x00: GPS GPS isključen
0x01:GPS uključen, brzina prijenosa 4800 0x02:GPS uključen, brzina prijenosa 9600 0x03:GPS uključen, brzina prijenosa podataka 115200 |
| 52 | 1 | rezerva |
| 53 | 1 | rezerva |
| 54 | 2 | Temperatura gornjeg kruga, DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | Temperatura donjeg kruga, Podaci X0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | rezerva |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Statički pomak kanala |
| 92 | 4 | rezerva |
| 96 | 672 | rezerva |
| 768 | 74 | GPS informacije |
Example
Postavite protokol
Slijedite UDP protokol, protokol za podešavanje korisnika, gornje računalo šalje 8 bajtova
| Ime | Adresa | Podaci |
| Broj bajtova | 2 bajtova | 6 bajtova |
| Adresa | Ime | Definicija bajta [31:0] | |
| F000 | Lokalni IP | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | Udaljeni IP | [31:0]=udaljeni_ip，[15:0]=udaljeni_port | |
|
F002 |
Brzina, omogućen GPS, brzina prijenosa podataka |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = isključeno
0x01 = omogućeno i brzina prijenosa je 4800 0x02= omogućeno i brzina prijenosa je 9600 0x03 = omogućeno i brzina prijenosa 115200 [23:0] Rezervirano |
|
| Exampono: | |||
| Lokalni ip i port | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Ciljani IP i port | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Brzina rotacije | F0 02 02 58 00 00 00 00 | brzina 600 | |
Exampono:
- Lokalni IP i port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Ciljni IP i port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Brzina rotacije F0 02 02 58 00 00 00 00 brzina 600
- Ponovno pokrenite 3D LiDAR svaki put kada je izmjena dovršena.
- Opcijska brzina rotacije: 300 ili 600. Opcijska brzina prijenosa: 4800/9600/115200.
Pretvorba koordinata
Informacije u podatkovnom paketu LR-16F su vrijednost azimuta i vrijednost udaljenosti utvrđene u polarnom koordinatnom sustavu. Pogodnije je konstruirati trodimenzionalnu scenu pomoću podataka oblaka točaka pretvaranjem vrijednosti polarne koordinate u Kartezijev koordinatni sustav.
Gore navedene vrijednosti koje odgovaraju svakom kanalu prikazane su u sljedećoj tablici:
|
Kanal# |
Okomiti kut
(ω) |
Vodoravni kut
(α) |
Horizontalni pomak
(A) |
Vertikalni pomak
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21 mm | 5.06 mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
Bilješka: Pod normalnom točnošću, horizontalni kut α samo treba povećati parametre u gornjoj tablici.
Formula za izračun prostornih koordinata je
Definicije:
- Izlaz izmjerene udaljenosti od strane svakog kanala LiDAR-a postavljen je kao R. Imajte na umu da je jedinica ulaza LiDAR-a 2 mm, prvo pretvorite u 1 mm
- Brzina rotacije LiDAR-a postavljena je na H (obično 10Hz)
- Okomiti kut svakog kanala LiDAR-a postavljen je kao ω
- Izlaz vodoravnog kuta LiDAR-a postavljen je kao α
- Horizontalni pomak svakog kanala LiDAR-a postavljen je na A
- Vertikalni pomak svakog kanala LiDAR-a postavljen je na B
- Prostorni koordinatni sustav svakog kanala LiDAR-a postavljen je na X, Y, Z
O PODUZEĆU
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- Email: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Dokumenti / Resursi
 |
Komunikacijski podatkovni protokol 16D LiDAR senzora OLEI LR-3F [pdf] Korisnički priručnik LR-16F, 3D LiDAR senzor Komunikacijski podatkovni protokol, Komunikacijski podatkovni protokol, 3D LiDAR senzor, LiDAR senzor, 3D LiDAR, Senzor, LiDAR |
