OLEI LR-16F 3D LiDAR-sensorkommunikationsdataprotokoll
Läs denna bruksanvisning innan du använder produkten för bästa produktprestanda.
Var noga med att spara denna handbok för framtida referens.
Typ av anslutning
- Kontakt: RJ-45 standard internetkontakt
- Grundprotokoll: UDP/IP-standardinternetprotokoll, Data är i little-endian-format, lägre byte först
Datapaketformat
Överview
Den totala längden på en dataram är 1248 byte, inklusive:
- Ramhuvud: 42 byte
- Datablock: 12X(2+2+96) = 1,200 XNUMX byte
- Tid stamp: 4 bytes
- Fabriksmärke: 2 byte
Rubrik
| Offset | Längd | Beskrivning |
|
0 |
14 |
Ethernet II inkluderar: Destination MAC：(6 byte) Sourse MAC：(6 byte)
Typ: (2 byte) |
|
14 |
20 |
Internetprotokollet inkluderar:
Version och rubriklängd:(1 byte) Fält för differentierade tjänster: (1 byte) Total längd:(2 byte) Identifiering: (2 byte) Flaggor: (1 byte) Fragmentoffse: (1 byte) Time to Live: (1 byte) Protokoll: (1 byte) Header Checksum: (2 byte) |
| Destinations-IP: (4 byte)
Sourse IP: (4 byte) |
||
|
34 |
8 |
Användare Datagram-protokoll inkluderar: Sourse-port：(2 byte) Destinationsport: (2 byte)
Datalängd: (2 byte) Kontrollsumma: (2 byte) |
Datablocksdefinition
Laserns returnerade data består av 12 datablock. Varje datablock börjar med en 2-byte identifierare 0xFFEE, följt av en 2-byte azimutvinkel och totalt 32 datapunkter. Det lasreturerade värdet för varje kanal innehåller ett 2-byte avståndsvärde och ett 1-byte kalibreringsreflektivitetsvärde.
| Offset | Längd | Beskrivning |
| 0 | 2 | Flagga, det är alltid 0xFFEE |
| 2 | 2 | Vinkeldata |
| 4 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 6 | 1 | Ch0 reflektivitetsdata |
| 7 | 2 | Ch1 Ranging Data |
| 9 | 1 | Ch1 reflektivitetsdata |
| 10 | 2 | Ch2 Ranging Data |
| 12 | 1 | Ch2 reflektivitetsdata |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 51 | 1 | Ch15 reflektivitetsdata |
| 52 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 54 | 1 | Ch0 reflektivitetsdata |
| 55 | 2 | Ch1 Ranging Data |
| 57 | 1 | Ch1 reflektivitetsdata |
| 58 | 2 | Ch2 Ranging Data |
| 60 | 1 | Ch2 reflektivitetsdata |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Ranging Data |
| 99 | 1 | Ch15 reflektivitetsdata |
Den vertikala vinkeln definieras som följande:
| Laser ID | Vertikal vinkel |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Tid stamp
| Offset | Längd | Beskrivning |
|
0 |
4 |
Tidigastamp [31:0]: [31:20] antal sekunder [19:0] antal mikrosekunder |
Fabriksmärke
| Offset | Längd | Beskrivning |
| 0 | 2 | Fabrik:(2 byte)0x00,0x10 |
Example
Informationspaket för kommunikationsprotokoll
Överview
| Rubrik | Lidar Info | GPS info |
| 42 byte | 768 byte | 74 byte |
Datapaketets längd: 884 byte
Notera: Portnumret för informationspaketet kan inte ändras, de lokala och målportarna är båda 9866
Definition av rubrik
| Offset | Längd | Beskrivning |
|
0 |
14 |
Ethernet II inkluderar: Destination MAC：(6 byte) Sourse MAC：(6 byte)
Typ: (2 byte) |
|
14 |
20 |
Internetprotokoll inkluderar:
Version och rubriklängd:(1 byte) Fält för differentierade tjänster: (1 byte) Total längd:(2 byte) Identifiering: (2 byte) |
| Flaggor: (1 byte)
Fragmentoffse: (1 byte) Time to Live: (1 byte) Protokoll: (1 byte) Huvudkontrollsumma: (2 byte) Destinations-IP: (4 byte) Sourse IP: (4 byte) |
||
|
34 |
8 |
Användare Datagram-protokoll inkluderar: Sourse-port：(2 byte) Destinationsport: (2 byte)
Datalängd: (2 byte) Kontrollsumma: (2 byte) |
Definition av Lidar Info
| Offset | Längd | Beskrivning |
| 0 | 6 | Fabrikskod |
| 6 | 12 | Modellnummer |
| 18 | 12 | Serienummer |
| 30 | 4 | Sourse IP |
| 34 | 2 | Sourse dataport |
| 36 | 4 | Destination IP |
| 40 | 2 | Destinationsdataport |
| 42 | 6 | Källa MAC |
| 48 | 2 | Motorhastighet |
|
50 |
1 |
[7] GPS-anslutning, 0: Ansluten, 1: Ingen anslutning [6] Toppkretsfelflagga 0: Normal, 1: Fel [5:0] Reserv |
|
51 |
1 |
GPS Enable & Baud rate 0x00:GPS GPS Power Off
0x01:GPS Power On, Baud rate 4800 0x02:GPS Power On, Baud rate 9600 0x03:GPS Power On, Baud rate 115200 |
| 52 | 1 | Boka |
| 53 | 1 | Boka |
| 54 | 2 | Toppkretstemperatur, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Nedre kretstemperatur, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Boka |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Kanalstatisk offset |
| 92 | 4 | Boka |
| 96 | 672 | Boka |
| 768 | 74 | GPS-information |
Example
Ställ in protokollet
Följ UDP-protokollet, användarinställningsprotokollet, övre datorn skickar 8 byte
| Namn | Adress | Data |
| Antal byte | 2 byte | 6 byte |
| Adress | Namn | Byte Definition [31:0] | |
| F000 | Lokal IP | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | Fjärr-IP | [31:0]=remote_ip，[15:0]= remote_port | |
|
F002 |
Hastighet, GPS-aktivering, överföringshastighet |
[47:32] =rom_hastighet_ctrl [31:24]=GPS_sv 0x00 = av
0x01 = aktiverad och baudhastigheten är 4800 0x02= aktiverad och baudhastigheten är 9600 0x03 = aktiverad och 115200 baudhastighet [23:0]Reserverad |
|
| Exampde: | |||
| Lokal ip och port | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX | |
| Mål ip och port | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX | |
| Roterande hastighet | F0 02 02 58 00 00 00 00 | hastighet 600 | |
Exampde:
- Lokal ip och port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Mål-ip och port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Rotationshastighet F0 02 02 58 00 00 00 00 hastighet 600
- Starta om 3D LiDAR varje gång modifieringen är klar.
- Valfri rotationshastighet: 300 eller 600. valfri överföringshastighet: 4800/9600/115200 .
Koordinera konvertering
Informationen i LR-16F-datapaketet är azimutvärdet och avståndsvärdet som fastställts i det polära koordinatsystemet. Det är bekvämare att konstruera en tredimensionell scen genom punktmolnsdata genom att konvertera polärt koordinatvärde till kartesiskt koordinatsystem.
Ovanstående värden som motsvarar varje kanal visas i följande tabell:
|
Kanal# |
Vertikal vinkel
(ω) |
Horisontell vinkel
(α) |
Horisontell offset
(A) |
Vertikal offset
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21 mm | 5.06 mm |
| CH1 | 1° | a+1*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH2 | -13 | a+2*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH3 | 3° | a+3*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH4 | -11 | a+4*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH5 | 5° | a+5*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH6 | -9 | a+6*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH7 | 7° | a+7*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH8 | -7 | a+8*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH9 | 9° | a+9*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH10 | -5 | a+10*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH11 | 11° | a+11*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH12 | -3 | a+12*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH13 | 13° | a+13*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH14 | -1 | a+14*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH15 | 15° | a+15*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
Notera: Under normal noggrannhet behöver den horisontella vinkeln α bara öka parametrarna i tabellen ovan.
Beräkningsformeln för rymdkoordinater är
Definitioner:
- Det uppmätta avståndet från varje kanal i LiDAR ställs in som R. Observera att enheten för LiDAR-ingången är 2 mm, vänligen konvertera till 1 mm först
- Rotationshastigheten för LiDAR är inställd på H (vanligtvis 10Hz)
- Den vertikala vinkeln för varje kanal i LiDAR är satt till ω
- Den horisontella vinkeln som utmatas av LiDAR är inställd som α
- Den horisontella offseten för varje kanal i LiDAR är inställd som A
- Den vertikala offseten för varje kanal i LiDAR är inställd som B
- Det rumsliga koordinatsystemet för varje kanal i LiDAR är inställt på X, Y, Z
OM FÖRETAGET
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- E-post: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Dokument/resurser
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR-sensorkommunikationsdataprotokoll [pdf] Användarmanual LR-16F, 3D LiDAR-sensor kommunikationsdataprotokoll, kommunikationsdataprotokoll, 3D LiDAR-sensor, LiDAR-sensor, 3D LiDAR, sensor, LiDAR |
