Isine ndhelikake
1 OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Komunikasi Data Protokol
2 Format Paket Data
3 Paket protokol komunikasi-informasi
4 Setel protokol
5 Konversi koordinat
6 ABOUT COMPANY
7 Dokumen / Sumber Daya
7.1 Referensi
8 Kiriman sing gegandhengan

OLEI-logo

OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Komunikasi Data Protokol

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-1

Waca manual iki sadurunge nggunakake produk kanggo kinerja produk sing paling apik.
Aja manawa kanggo nyimpen manual iki kanggo referensi mangsa.

Tipe Konektor

  1. Konektor: RJ-45 standar konektor internet
  2. Protokol dhasar: protokol internet standar UDP/IP, Data ana ing format cilik, byte ngisor dhisik

Format Paket Data

Swaraview

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-2

Dawane pigura data yaiku 1248 bita, kalebu:

  • Header Frame: 42 byte
  • Blok data: 12X(2+2+96) = 1,200 bita
  • Wektu stamp: 4 byte
  • tandha pabrik: 2 bita

Header

Offset dawa Katrangan
 

 

0

  

 

14

 Ethernet II kalebu: Tujuan MAC：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte)

Tipe: (2 Byte)
 

 

 

 

 

 

14

  

 

 

 

 

 

20

 Internet Protocol kalebu:

Versi & Panjang Header:(1 Byte) Bidang Layanan sing Dibedakake: (1 Byte) Panjang Total:(2 Byte)

Identifikasi: (2 Byte)

Gendéra: (1 Byte)

Offse Fragment: (1 Byte) Wektu kanggo Urip: (1 Byte) Protokol: (1 Byte)

Header Checksum: (2 Byte)
IP Tujuan: (4 Byte)

IP Sumber: (4 Byte)
 

 

34

  

 

8

 Panganggo DatagProtokol ram kalebu: Port Sourse: (2 Byte) Port Tujuan: (2 Byte)

Dawane Data: (2 Byte)

Checksum: (2 Byte)

Dhéfinisi blok data
Data bali laser kasusun saka 12 pamblokiran data. Saben blok data diwiwiti kanthi pengenal 2-bait 0xFFEE, disusul karo sudut azimuth 2-byte lan total 32 titik data. Ing lase bali Nilai saben saluran ngandhut Nilai kadohan 2-bait lan 1-byte Nilai reflectivity kalibrasi.

Offset dawa Katrangan
0 2 Gendéra, iku tansah 0xFFEE
2 2 Data Sudut
4 2 Ch0 Ranging Data
6 1 Ch0 Data Reflektifitas
7 2 Ch1 Ranging Data
9 1 Ch1 Data Reflektifitas
10 2 Ch2 Ranging Data
12 1 Ch2 Data Reflektifitas
– – –
49 2 Ch0 Ranging Data
51 1 Ch15 Data Reflektifitas
52 2 Ch0 Ranging Data
54 1 Ch0 Data Reflektifitas
55 2 Ch1 Ranging Data
57 1 Ch1 Data Reflektifitas
58 2 Ch2 Ranging Data
60 1 Ch2 Data Reflektifitas
– – –
97 2 Ch15 Ranging Data
99 1 Ch15 Data Reflektifitas

Sudut vertikal ditetepake kaya ing ngisor iki:

Laser ID Sudut Vertikal
0 -15°
1 1°
2 -13°
3 3°
4 -11°
5 5°
6 -9°
7 7°
8 -7°
9 9°
10 -5°
11 11°
12 -3°
13 13°
14 -1°
15 15°

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-3

Wektu stamp

Offset dawa Katrangan
 

0

  

4

 Waktosamp [31:0]: [31:20] count saka Detik [19:0] count saka Microsecond

tandha pabrik

Offset dawa Katrangan
0 2 Pabrik:(2 Byte)0x00,0x10

Example

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-4
OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-5

Paket protokol komunikasi-informasi

Swaraview

Header Informasi Lidar Informasi GPS
42 bita 768 bita 74 bita

Panjang paket data: 884 Byte
Cathetan: Nomer port paket informasi ora bisa diganti, port lokal lan target loro-lorone 9866

Definisi header

Offset dawa Katrangan
 

 

0

  

 

14

 Ethernet II Kalebu: Tujuan MAC：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte)

Tipe: (2 Byte)
 

 

14

  

 

20

 Internet Protocol kalebu:

Versi & Panjang Header:(1 Byte) Bidang Layanan sing Dibedakake: (1 Byte) Panjang Total:(2 Byte)

Identifikasi: (2 Byte)
Gendéra: (1 Byte)

Offse Fragment: (1 Byte) Wektu kanggo Urip: (1 Byte) Protokol: (1 Byte)

Header Checksum: (2 Byte) Tujuan IP: (4 Byte)

IP Sumber: (4 Byte)
 

 

34

  

 

8

 Panganggo DatagProtokol ram Kalebu: Port Sourse: (2 Byte) Port Tujuan: (2 Byte)

Dawane Data: (2 Byte)

Checksum: (2 Byte)

Definisi Lidar Info

Offset dawa Katrangan
0 6 Kode Pabrik
6 12 Nomer Model
18 12 Nomer Seri
30 4 IP sorot
34 2 Port data Sourse
36 4 IP tujuan
40 2 Port data tujuan
42 6 Sumber MAC
48 2 Kacepetan Motor
 

50

  

1

 [7] Sambungan GPS, 0: Nyambung, 1: Ora ana sambungan [6] Gendéra kesalahan sirkuit ndhuwur 0: Normal, 1: Kesalahan [5:0] Cadangan
 

 

51

  

 

1

 GPS Aktifake & Baud rate 0x00:GPS GPS Power Off

0x01:GPS Power On, Baud rate 4800 0x02:GPS Power On, Baud rate 9600

0x03:GPS Power On, Baud rate 115200
52 1 Cadangan
53 1 Cadangan
54 2 Suhu sirkuit ndhuwur, DataX0.0625 ℃
56 2 Suhu sirkuit ngisor, DataX0.0625 ℃
58 2 Cadangan
60 32 CH0-CH15 Saluran ngimbangi statis
92 4 Cadangan
96 672 Cadangan
768 74 Informasi GPS

Example

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-6 OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-7

Setel protokol

Tindakake protokol UDP, protokol persiyapan pangguna, komputer ndhuwur ngirim 8 bita

jeneng alamat data
Jumlah bita 2 bita 6 bita
alamat jeneng Definisi Byte [31:0]
F000 IP lokal [47:16]=local_ip，[15:0] =lokal_port
F001 Remote IP [31:0]=remote_ip，[15:0]= remote_port
 

 

 

F002

  

 

 

Kacepetan, GPS aktif, baud rate

 [47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = mati

0x01 = aktif lan baud rate 4800 0x02= aktif lan baud rate 9600 0x03 = aktif lan 115200 baud rate

[23:0]Undhang-undhang
Example:
ip lan port lokal F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
Target ip lan port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
Kacepetan puteran F0 02 02 58 00 00 00 00 kacepetan 600

Example:

  • IP lan port lokal F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
  • Target ip lan port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
  • Kacepetan puteran F0 02 02 58 00 00 00 00 kacepetan 600
  • Wiwiti maneh LiDAR 3D saben modifikasi wis rampung.
  • kacepetan puteran pilihan: 300 utawa 600. baud rate pilihan: 4800/9600/115200.

Konversi koordinat

Informasi ing paket data LR-16F yaiku nilai azimuth lan nilai jarak sing ditetepake ing sistem koordinat polar. Luwih trep kanggo mbangun pemandangan telung dimensi liwat data awan titik kanthi ngowahi nilai koordinat kutub menyang sistem koordinat Cartesian.
Nilai ing ndhuwur sing cocog karo saben saluran ditampilake ing tabel ing ngisor iki:

 

Saluran#

 Sudut vertikal

(ω)

 Sudut horisontal

(α)

 Offset horisontal

(A)

 Offset vertikal

(B)
CH0 -15° α 21 mm 5.06 mm
CH1 1° α+1*0.00108*H 21 mm -9.15 mm
CH2 -13 α+2*0.00108*H 21 mm 5.06 mm
CH3 3° α+3*0.00108*H 21 mm -9.15 mm
CH4 -11 α+4*0.00108*H 21 mm 5.06 mm
CH5 5° α+5*0.00108*H 21 mm -9.15 mm
CH6 -9 α+6*0.00108*H 21 mm 5.06 mm
CH7 7° α+7*0.00108*H 21 mm -9.15 mm
CH8 -7 α+8*0.00108*H -21 mm 9.15 mm
CH9 9° α+9*0.00108*H -21 mm -5.06 mm
CH10 -5 α+10*0.00108*H -21 mm 9.15 mm
CH11 11° α+11*0.00108*H -21 mm -5.06 mm
CH12 -3 α+12*0.00108*H -21 mm 9.15 mm
CH13 13° α+13*0.00108*H -21 mm -5.06 mm
CH14 -1 α+14*0.00108*H -21 mm 9.15 mm
CH15 15° α+15*0.00108*H -21 mm -5.06 mm

Cathetan: Ing akurasi normal, sudut horisontal α mung perlu nambah paramèter ing tabel ing ndhuwur.

Rumus pitungan kanggo koordinat spasi yaiku

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-9

definisi:

  • Output jarak sing diukur saben saluran LiDAR disetel minangka R. Elinga yen unit input LiDAR yaiku 2mm, mangga dikonversi dadi 1mm dhisik.
  • Kacepetan puteran LiDAR disetel minangka H (biasane 10Hz)
  • Sudut vertikal saben saluran LiDAR disetel minangka ω
  • Output sudut horisontal dening LiDAR disetel minangka α
  • Offset horisontal saben saluran LiDAR disetel minangka A
  • Offset vertikal saben saluran LiDAR disetel minangka B
  • Sistem koordinat spasial saben saluran LiDAR disetel dadi X, Y, Z

    OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-8

ABOUT COMPANY

Dokumen / Sumber Daya

OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Komunikasi Data Protokol [pdf] Manual pangguna
LR-16F, 3D LiDAR Sensor Komunikasi Data Protokol, Komunikasi Data Protokol, 3D LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, 3D LiDAR, Sensor, LiDAR

Referensi

Kiriman sing gegandhengan

Ninggalake komentar

Alamat email sampeyan ora bakal diterbitake. Kolom sing dibutuhake ditandhani *