Protocolo de dados de comunicação do sensor OLEI LR-16F 3D LiDAR

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Tipo de conector

1. Conector: conector de internet padrão RJ-45
2. Protocolo básico: Protocolo de Internet padrão UDP/IP, os dados estão no formato little-endian, diminua o byte primeiro

Formato do pacote de dados

Sobreview

O comprimento total de um frame de dados é de 1248 bytes, incluindo:

• Cabeçalho do quadro: 42 bytes
• Bloco de dados: 12X(2+2+96) = 1,200 bytes
• Tempo stamp: 4 bytes
• Marca de fábrica: 2 Byte

Cabeçalho

Desvio	Comprimento	Descrição
0	14	Ethernet II inclui: MAC de destino:(6 bytes) MAC de origem:(6 bytes) Tipo: (2 Bytes)
14	20	O protocolo da Internet inclui: Versão e comprimento do cabeçalho: (1 byte) Campo de serviços diferenciados: (1 byte) Comprimento total: (2 bytes) Identificação: (2 Bytes) Sinalizadores: (1 Byte) Deslocamento de fragmento: (1 byte) Tempo de vida: (1 byte) Protocolo: (1 byte) Soma de verificação do cabeçalho: (2 bytes)

		IP de destino: (4 bytes) IP de origem: (4 bytes)
34	8	Usuário DatagO protocolo ram inclui: Porta de origem: (2 bytes) Porta de destino: (2 bytes) Comprimento dos dados:(2 bytes) Soma de verificação: (2 bytes)

Definição de bloco de dados
Os dados retornados pelo laser consistem em 12 blocos de dados. Cada bloco de dados começa com um identificador 2xFFEE de 0 bytes, seguido por um ângulo de azimute de 2 bytes e um total de 32 pontos de dados. O valor retornado pelo laser de cada canal contém um valor de distância de 2 bytes e um valor de refletividade de calibração de 1 byte.

Desvio	Comprimento	Descrição
0	2	Bandeira, é sempre 0xFFEE
2	2	Dados de ângulo
4	2	Dados de intervalo Ch0
6	1	Dados de refletividade Ch0
7	2	Dados de intervalo Ch1
9	1	Dados de refletividade Ch1
10	2	Dados de intervalo Ch2
12	1	Dados de refletividade Ch2
–	–	–
49	2	Dados de intervalo Ch0
51	1	Dados de refletividade Ch15
52	2	Dados de intervalo Ch0
54	1	Dados de refletividade Ch0
55	2	Dados de intervalo Ch1
57	1	Dados de refletividade Ch1
58	2	Dados de intervalo Ch2
60	1	Dados de refletividade Ch2
–	–	–
97	2	Dados de intervalo Ch15
99	1	Dados de refletividade Ch15

O ângulo vertical é definido da seguinte forma:

Identificação laser	Ângulo vertical
0	-15°
1	1°
2	-13°
3	3°
4	-11°
5	5°
6	-9°
7	7°
8	-7°
9	9°
10	-5°
11	11°
12	-3°
13	13°
14	-1°
15	15°

Tempo stamp

Desvio	Comprimento	Descrição
0	4	Tempoamp [31:0]: [31:20] contagem de segundos [19:0] contagem de microssegundos

Marca de fábrica

Desvio	Comprimento	Descrição
0	2	Fábrica:(2 bytes)0x00,0x10

Example

Pacote de informações de protocolo de comunicação

Sobreview

Cabeçalho	Informações Lidar	Informação GPS
42 Byte	768 bytes	74 Byte

Comprimento do pacote de dados: 884 Bytes
Observação: O número da porta do pacote de informações não pode ser alterado, as portas local e de destino são ambas 9866

Definição de cabeçalho

Desvio	Comprimento	Descrição
0	14	Ethernet II inclui: MAC de destino:(6 bytes) MAC de origem:(6 bytes) Tipo: (2 Bytes)
14	20	O protocolo da Internet inclui: Versão e comprimento do cabeçalho: (1 byte) Campo de serviços diferenciados: (1 byte) Comprimento total: (2 bytes) Identificação: (2 Bytes)

		Sinalizadores: (1 Byte) Deslocamento de fragmento: (1 byte) Tempo de vida: (1 byte) Protocolo: (1 byte) Soma de verificação do cabeçalho: (2 bytes) IP de destino: (4 bytes) IP de origem: (4 bytes)
34	8	Usuário DatagO protocolo ram inclui: Porta de origem: (2 bytes) Porta de destino: (2 bytes) Comprimento dos dados:(2 bytes) Soma de verificação: (2 bytes)

Definição de informações Lidar

Desvio	Comprimento	Descrição
0	6	Código de Fábrica
6	12	Número do modelo
18	12	Número de série
30	4	IP de origem
34	2	Porta de dados de origem
36	4	IP de destino
40	2	Porta de dados de destino
42	6	MAC de origem
48	2	Velocidade do motor
50	1	[7] Conexão GPS, 0: Conectado, 1: Sem conexão [6] Sinalizador de erro do circuito superior 0: Normal, 1: Erro [5:0] Reserva
51	1	GPS ativado e taxa de transmissão 0x00: GPS GPS desligado 0x01:GPS ligado, taxa de transmissão 4800 0x02:GPS ligado, taxa de transmissão 9600 0x03: GPS ligado, taxa de transmissão 115200
52	1	Reserva
53	1	Reserva
54	2	Temperatura do circuito superior, DataX0.0625℃
56	2	Temperatura do circuito inferior, DataX0.0625℃
58	2	Reserva
60	32	CH0-CH15 Deslocamento estático do canal
92	4	Reserva
96	672	Reserva
768	74	Informação GPS

Example

Configure o protocolo

Siga o protocolo UDP, protocolo de configuração do usuário, o computador superior envia 8 bytes

Nome	Endereço	Dados
Número de bytes	2 Byte	6 Byte

Endereço	Nome	Definição de bytes [31:0]
F000	IP local	[47:16]=local_ip,[15:0] =local_port
F001	IP remoto	[31:0]=ip_remoto,[15:0]=porta_remota
F002	Velocidade, habilitação de GPS, taxa de transmissão	[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = desligado 0x01 = habilitado e a taxa de transmissão é 4800 0x02= habilitado e a taxa de transmissão é 9600 0x03 = habilitado e taxa de transmissão de 115200 [23:0]Reservado
Exampem:
IP local e porta	F0 00 C0 A8 01 64 09 40		192.168.1.100 2368
IP e porta de destino	F0 01 C0 A8 01 0A 09 40		192.168.1.10 2368
Velocidade de rotação	F0 02 02 58 00 00 00 00		velocidade 600

Exampem:

• IP local e porta F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
• IP de destino e porta F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
• Velocidade de rotação F0 02 02 58 00 00 00 00 velocidade 600
• Reinicie o 3D LiDAR sempre que a modificação for concluída.
• Velocidade de rotação opcional: 300 ou 600. Taxa de transmissão opcional: 4800/9600/115200.

Conversão de coordenadas

As informações do pacote de dados LR-16F são o valor do azimute e o valor da distância estabelecidos no sistema de coordenadas polares. É mais conveniente construir uma cena tridimensional através dos dados da nuvem de pontos, convertendo o valor das coordenadas polares em sistema de coordenadas cartesianas.
Os valores acima correspondentes a cada canal são mostrados na tabela a seguir:

Canal#	Ângulo vertical (ω)	Ângulo horizontal (a)	Deslocamento horizontal (UM)	Deslocamento vertical (B)
CH0	-15°	α	21 mm	5.06 mm
CH1	1°	α+1*0.00108*H	21 mm	-9.15mm
CH2	-13	α+2*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH3	3°	α+3*0.00108*H	21 mm	-9.15mm
CH4	-11	α+4*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH5	5°	α+5*0.00108*H	21 mm	-9.15mm
CH6	-9	α+6*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH7	7°	α+7*0.00108*H	21 mm	-9.15mm
CH8	-7	α+8*0.00108*H	-21mm	9.15 mm
CH9	9°	α+9*0.00108*H	-21mm	-5.06mm

CH10	-5	α+10*0.00108*H	-21mm	9.15 mm
CH11	11°	α+11*0.00108*H	-21mm	-5.06mm
CH12	-3	α+12*0.00108*H	-21mm	9.15 mm
CH13	13°	α+13*0.00108*H	-21mm	-5.06mm
CH14	-1	α+14*0.00108*H	-21mm	9.15 mm
CH15	15°	α+15*0.00108*H	-21mm	-5.06mm

Observação: Sob precisão normal, o ângulo horizontal α só precisa aumentar os parâmetros da tabela acima.

A fórmula de cálculo para coordenadas espaciais é

Definições:

• A saída de distância medida por cada canal do LiDAR é definida como R. Observe que a unidade da entrada LiDAR é 2 mm, converta para 1 mm primeiro
• A velocidade de rotação do LiDAR é definida como H (geralmente 10 Hz)
• O ângulo vertical de cada canal do LiDAR é definido como ω
• A saída do ângulo horizontal do LiDAR é definida como α
• O deslocamento horizontal de cada canal do LiDAR é definido como A
• O deslocamento vertical de cada canal do LiDAR é definido como B
• O sistema de coordenadas espaciais de cada canal do LiDAR é definido como X, Y, Z

  

SOBRE A EMPRESA

• Morfeu Tek
• Web: www.morpheustek.com
• E-mail: sales@morpheustek. com
• Telefone: (+86) 400 102 5850

Documentos / Recursos

Protocolo de dados de comunicação do sensor OLEI LR-16F 3D LiDAR [pdf] Manual do Usuário LR-16F, protocolo de dados de comunicação do sensor 3D LiDAR, protocolo de dados de comunicação, sensor 3D LiDAR, sensor LiDAR, 3D LiDAR, sensor, LiDAR

Referências

• Manual do usuário