OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Kominikasyon Done Pwotokòl
Tanpri li manyèl sa a anvan ou sèvi ak pwodwi a pou pi bon pèfòmans pwodwi a.
Asire w ou kenbe manyèl sa a pou referans nan lavni.
Kalite Connector
- Connector: RJ-45 estanda konektè entènèt
- Pwotokòl debaz: UDP/IP pwotokòl entènèt estanda, Done yo nan fòma ti kras-endian, pi ba byte an premye
Fòma Pake Done
Plis paseview
Longè total yon ankadreman done se 1248 byte, ki gen ladan:
- Tèt ankadreman: 42 byte
- Blòk done: 12X(2+2+96) = 1,200 octets
- Tan STamp: 4 octets
- Mak faktori: 2 Byte
Header
| Desantre | Longè | Deskripsyon |
|
0 |
14 |
Ethernet II gen ladan yo: MAC destinasyon: (6 byte) MAC Sourse: (6 byte)
Kalite: (2 byte) |
|
14 |
20 |
Pwotokòl Entènèt gen ladan:
Vèsyon & Longè Header: (1 byte) Jaden sèvis diferansye: (1 byte) Longè total: (2 byte) Idantifikasyon: (2 byte) Drapo: (1 byte) Fragman Offse: (1 byte) Tan pou viv: (1 byte) Pwotokòl: (1 byte) Tèt sòm chèk: (2 byte) |
| IP destinasyon: (4 byte)
Sourse IP: (4 byte) |
||
|
34 |
8 |
Itilizatè Datagram Pwotokòl gen ladan yo: Sourse Port: (2 byte) Port destinasyon: (2 byte)
Longè Done: (2 byte) Sòm chèk: (2 byte) |
Definisyon blòk done
Done yo retounen lazè a konsiste de 12 blòk done. Chak blòk done kòmanse ak yon idantifyan 2-byte 0xFFEE, ki te swiv pa yon ang azimit 2-byte ak yon total de 32 pwen done. Valè lase retounen nan chak chanèl gen yon valè distans 2-byte ak yon valè kalibrasyon reflektivite 1-byte.
| Desantre | Longè | Deskripsyon |
| 0 | 2 | Flag, li toujou 0xFFEE |
| 2 | 2 | Done Ang |
| 4 | 2 | Ch0 Ranje Done |
| 6 | 1 | Ch0 done refleksyon |
| 7 | 2 | Ch1 Ranje Done |
| 9 | 1 | Ch1 done refleksyon |
| 10 | 2 | Ch2 Ranje Done |
| 12 | 1 | Ch2 done refleksyon |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Ranje Done |
| 51 | 1 | Ch15 done refleksyon |
| 52 | 2 | Ch0 Ranje Done |
| 54 | 1 | Ch0 done refleksyon |
| 55 | 2 | Ch1 Ranje Done |
| 57 | 1 | Ch1 done refleksyon |
| 58 | 2 | Ch2 Ranje Done |
| 60 | 1 | Ch2 done refleksyon |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Ranje Done |
| 99 | 1 | Ch15 done refleksyon |
Ang vètikal la defini jan sa a:
| Lazè ID | Ang vètikal |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Tan STamp
| Desantre | Longè | Deskripsyon |
|
0 |
4 |
Timestamp [31:0]: [31:20] konte segonn [19:0] konte mikrosgond |
Mak faktori
| Desantre | Longè | Deskripsyon |
| 0 | 2 | Faktori: (2 byte) 0x00,0x10 |
Example
Pake enfòmasyon pwotokòl kominikasyon
Plis paseview
| Header | Lidar Info | Enfòmasyon GPS |
| 42 Byte | 768 Bytes | 74 Byte |
Longè pake done: 884 Bytes
Nòt: Nimewo pò a nan pake enfòmasyon an pa ka chanje, pò lokal yo ak pò sib yo tou de 9866
Definisyon header
| Desantre | Longè | Deskripsyon |
|
0 |
14 |
Ethernet II Gen ladan yo: MAC destinasyon: (6 byte) Sourse MAC: (6 byte)
Kalite: (2 byte) |
|
14 |
20 |
Pwotokòl Entènèt enkli:
Vèsyon & Longè Header: (1 byte) Jaden sèvis diferansye: (1 byte) Longè total: (2 byte) Idantifikasyon: (2 byte) |
| Drapo: (1 byte)
Fragman Offse: (1 byte) Tan pou viv: (1 byte) Pwotokòl: (1 byte) Header Checksum: (2 byte) IP destinasyon: (4 byte) Sourse IP: (4 byte) |
||
|
34 |
8 |
Itilizatè Datagram Pwotokòl enkli: Sourse Port: (2 byte) Port destinasyon: (2 byte)
Longè Done: (2 byte) Sòm chèk: (2 byte) |
Definisyon Lidar Info
| Desantre | Longè | Deskripsyon |
| 0 | 6 | Kòd faktori |
| 6 | 12 | Nimewo Modèl |
| 18 | 12 | Nimewo Seri |
| 30 | 4 | Sourse IP |
| 34 | 2 | Sourse done Port |
| 36 | 4 | IP destinasyon |
| 40 | 2 | Done Destinasyon Port |
| 42 | 6 | Sous MAC |
| 48 | 2 | Vitès motè |
|
50 |
1 |
[7] Koneksyon GPS, 0: Konekte, 1: Pa gen koneksyon [6] Top sikwi erè drapo 0: Nòmal, 1: Erè [5:0] Rezèv |
|
51 |
1 |
KÒDONE Pèmèt ak vitès Baud 0x00:GPS GPS Power Off
0x01:GPS Power On, Baud rate 4800 0x02:GPS Power On, Baud rate 9600 0x03: GPS pouvwa sou, vitès baud 115200 |
| 52 | 1 | Rezèv |
| 53 | 1 | Rezèv |
| 54 | 2 | Top sikwi Tanperati, DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | Tanperati anba kous, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Rezèv |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Chanèl estatik konpanse |
| 92 | 4 | Rezèv |
| 96 | 672 | Rezèv |
| 768 | 74 | GPS Enfòmasyon |
Example
Mete pwotokòl la
Swiv pwotokòl UDP, pwotokòl konfigirasyon itilizatè a, òdinatè anwo a voye 8 octets
| Non | Adrès | Done |
| Kantite bytes | 2 Byte | 6 Byte |
| Adrès | Non | Byte Definisyon [31:0] | |
| F000 | IP lokal yo | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | Remote IP | [31:0]=remote_ip，[15:0]= remote_port | |
|
F002 |
Vitès, GPS pèmèt, vitès baud |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = désactivé
0x01 = aktive epi vitès baud la se 4800 0x02 = aktive ak vitès baud la se 9600 0x03 = aktive ak vitès baud 115200 [23:0]Rezève |
|
| Example: | |||
| IP lokal ak pò | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Sib ip ak pò | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Vitès wotasyon | F0 02 02 58 00 00 00 00 | vitès 600 | |
Example:
- IP lokal ak pò F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Sib ip ak pò F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Vitès wotasyon F0 02 02 58 00 00 00 00 vitès 600
- Rekòmanse 3D LiDAR la chak fwa modifikasyon an fini.
- Opsyonèl wotasyon vitès: 300 oswa 600. opsyonèl vitès baud: 4800/9600/115200.
Kowòdone konvèsyon
Enfòmasyon ki nan pake done LR-16F la se valè azimit ak valè distans ki etabli nan sistèm kowòdone polè a. Li pi bon pou konstwi sèn ki genyen twa dimansyon atravè done nwaj pwen yo lè w konvèti valè kowòdone polè nan sistèm kowòdone Cartezyen.
Valè ki anwo yo ki koresponn ak chak chanèl yo montre nan tablo sa a:
|
Chèn # |
Ang vètikal
(ω) |
Ang orizontal
(α) |
Orizontal konpanse
(A) |
Vètikal konpanse
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
Nòt: Anba presizyon nòmal, ang orizontal α a sèlman bezwen ogmante paramèt ki nan tablo ki anwo a.
Fòmil kalkil pou kowòdone espas se
Definisyon:
- Pwodiksyon distans mezire pa chak chanèl nan LiDAR la mete kòm R. Remake byen ke inite a nan opinyon LiDAR la se 2mm, tanpri konvèti nan 1mm an premye.
- Vitès wotasyon LiDAR mete kòm H (anjeneral 10Hz)
- Ang vètikal chak chanèl LiDAR a tabli kòm ω
- Pwodiksyon ang orizontal pa LiDAR la mete kòm α
- Konsantrasyon orizontal chak chanèl LiDAR la fikse kòm A
- Desantre vètikal chak chanèl LiDAR la mete kòm B
- Sistèm kowòdone espasyal chak chanèl LiDAR la mete sou X, Y, Z
SOU KONPAYI
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- Imèl: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Dokiman / Resous
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Kominikasyon Done Pwotokòl [pdfManyèl Itilizatè LR-16F, 3D LiDAR Sensor Kominikasyon Done Pwotokòl, Kominikasyon Done Pwotokòl, 3D LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, 3D LiDAR, Capteur, LiDAR |
