OLEI LR-16F 3D LiDAR сенсор байланыш маалыматтар протоколу
Өнүмдү колдонуудан мурун бул колдонмону окуп чыгыңыз.
Келечекте бул колдонмону сактап коюуну унутпаңыз.
Туташтыргычтын түрү
- Туташтыргыч: RJ-45 стандарттуу интернет туташтыргычы
- Негизги протокол: UDP/IP стандарттуу интернет протоколу, Берилиштер аз-эндиан форматында, адегенде төмөнкү байт
Маалымат пакетинин форматы
Бүттүview
Маалымат алкагынын жалпы узундугу 1248 байт, анын ичинде:
- Кадрдын аталышы: 42 байт
- Маалымат блогу: 12X(2+2+96) = 1,200 байт
- Убакыт стamp: 4 байт
- Завод белгиси: 2 байт
Header
| Оффсет | Узундук | Description |
|
0 |
14 |
Ethernet II төмөнкүлөрдү камтыйт: Destination MAC:(6 байт) Sourse MAC:(6 байт)
Түрү: (2 байт) |
|
14 |
20 |
Интернет протоколуна төмөнкүлөр кирет:
Версия жана баш маалымат узундугу:(1 байт) Дифференциацияланган кызматтар талаасы: (1 байт) Жалпы узундук:(2 байт) Идентификация: (2 байт) Желектер: (1 байт) Fragment Offse: (1 байт) Жашоо убактысы: (1 байт) Протокол: (1 байт) Башкы текшерүү суммасы: (2 байт) |
| Максат IP: (4 байт)
Булак IP: (4 байт) |
||
|
34 |
8 |
Колдонуучу Даtagram протоколу төмөнкүлөрдү камтыйт: Булак порт: (2 байт) көздөгөн порт: (2 байт)
Маалыматтын узундугу:(2 байт) Текшерүү суммасы: (2 байт) |
Маалымат блогунун аныктамасы
Лазердик кайтарылган маалыматтар 12 маалымат блокунан турат. Ар бир маалымат блогу 2 байт 0xFFEE идентификаторунан башталат, андан кийин 2 байт азимут бурчу жана жалпысынан 32 маалымат чекити. Ар бир каналдын lase кайтарылган мааниси 2-байт аралыктын маанисин жана 1-байт калибрлөө чагылдыруу маанисин камтыйт.
| Оффсет | Узундук | Description |
| 0 | 2 | Желек, ал ар дайым 0xFFEE болуп саналат |
| 2 | 2 | Бурч маалыматтары |
| 4 | 2 | Ch0 Диапазондук маалыматтар |
| 6 | 1 | Ch0 Reflectivity Data |
| 7 | 2 | Ch1 Диапазондук маалыматтар |
| 9 | 1 | Ch1 Reflectivity Data |
| 10 | 2 | Ch2 Диапазондук маалыматтар |
| 12 | 1 | Ch2 Reflectivity Data |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Диапазондук маалыматтар |
| 51 | 1 | Ch15 Reflectivity Data |
| 52 | 2 | Ch0 Диапазондук маалыматтар |
| 54 | 1 | Ch0 Reflectivity Data |
| 55 | 2 | Ch1 Диапазондук маалыматтар |
| 57 | 1 | Ch1 Reflectivity Data |
| 58 | 2 | Ch2 Диапазондук маалыматтар |
| 60 | 1 | Ch2 Reflectivity Data |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Диапазондук маалыматтар |
| 99 | 1 | Ch15 Reflectivity Data |
Вертикалдуу бурч төмөнкүчө аныкталат:
| Лазердик ID | Vertical Angle |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Убакыт стamp
| Оффсет | Узундук | Description |
|
0 |
4 |
Timestamp [31:0]: [31:20] секунданын саны [19:0] микросекунддун саны |
Завод белгиси
| Оффсет | Узундук | Description |
| 0 | 2 | Фабрика:(2 байт)0x00,0x10 |
Example
Байланыш протоколу-маалымат пакети
Бүттүview
| Header | Lidar Info | GPS маалыматы |
| 42 байт | 768Байт | 74 байт |
Маалымат пакетинин узундугу: 884 байт
Эскертүү: Маалымат пакетинин порт номерин өзгөртүүгө болбойт, жергиликтүү жана максаттуу порттор экөө тең 9866
Баштын аныктамасы
| Оффсет | Узундук | Description |
|
0 |
14 |
Ethernet II камтыган: MAC Destination:(6 байт) Sourse MAC:(6 байт)
Түрү: (2 байт) |
|
14 |
20 |
Интернет протоколуна төмөнкүлөр кирет:
Версия жана баш маалымат узундугу:(1 байт) Дифференциацияланган кызматтар талаасы: (1 байт) Жалпы узундук:(2 байт) Идентификация: (2 байт) |
| Желектер: (1 байт)
Fragment Offse: (1 байт) Жашоо убактысы: (1 байт) Протокол: (1 байт) Баш маалымат текшерүү суммасы: (2 байт) көздөгөн IP: (4 байт) Булак IP: (4 байт) |
||
|
34 |
8 |
Колдонуучу ДаtagRAM Протоколуна төмөнкүлөр кирет: Булак порт:(2 байт) көздөгөн порт: (2 байт)
Маалыматтын узундугу:(2 байт) Текшерүү суммасы: (2 байт) |
Lidar маалыматынын аныктамасы
| Оффсет | Узундук | Description |
| 0 | 6 | Завод коду |
| 6 | 12 | Модель номери |
| 18 | 12 | Серия номери |
| 30 | 4 | Булак IP |
| 34 | 2 | Булак маалымат порту |
| 36 | 4 | Максат IP |
| 40 | 2 | Көздөгөн маалымат порту |
| 42 | 6 | MAC булагы |
| 48 | 2 | Мотор ылдамдыгы |
|
50 |
1 |
[7] GPS туташуу, 0: Туташкан, 1: Туташуу жок [6] Жогорку схема катасынын желеги 0: Кадимки, 1: Ката [5:0] Резерв |
|
51 |
1 |
GPS иштетүү жана берүү ылдамдыгы 0x00: GPS GPS өчүрүү
0x01: GPS күйгүзүлгөн, ылдамдыгы 4800 0x02: GPS күйгүзүлгөн, ылдамдыгы 9600 0x03: GPS күйгүзүлгөн, ылдамдыгы 115200 |
| 52 | 1 | Резерв |
| 53 | 1 | Резерв |
| 54 | 2 | Жогорку чынжырдын температурасы, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Төмөнкү схеманын температурасы, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Резерв |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Каналдын статикалык жылышы |
| 92 | 4 | Резерв |
| 96 | 672 | Резерв |
| 768 | 74 | GPS маалыматы |
Example
Протоколду орнотуу
UDP протоколун, колдонуучунун орнотуу протоколун аткарыңыз, жогорку компьютер 8 байт жөнөтөт
| аты | Дарек | Маалыматтар |
| Байттардын саны | 2 байт | 6 байт |
| Дарек | аты | Байт аныктамасы [31:0] | |
| F000 | Жергиликтүү IP | [47:16]=local_ip，[15:0] =жергиликтүү_порт | |
| F001 | Алыскы IP | [31:0]=remote_ip，[15:0]= remote_port | |
|
F002 |
Ылдамдык, GPS иштетүү, берүү ылдамдыгы |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = өчүк
0x01 = иштетилген жана берүү ылдамдыгы 4800 0x02 = иштетилген жана берүү ылдамдыгы 9600 0x03 = иштетилген жана 115200 ылдамдыгы [23:0]Болгон |
|
| Exampле: | |||
| Жергиликтүү IP жана порт | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Максаттуу IP жана порт | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Айлануу ылдамдыгы | F0 02 02 58 00 00 00 00 | ылдамдык 600 | |
Exampле:
- Жергиликтүү ip жана порт F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Максаттуу IP жана порт F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Айлануу ылдамдыгы F0 02 02 58 00 00 00 00 ылдамдык 600
- Өзгөртүү аяктаган сайын 3D LiDARды кайра иштетиңиз.
- Кошумча айлануу ылдамдыгы: 300 же 600. Кошумча берүү ылдамдыгы: 4800/9600/115200.
Координатты конвертациялоо
LR-16F маалымат пакетиндеги маалымат полярдык координаттар системасында белгиленген азимуттун мааниси жана аралык мааниси. Полярдык координаттардын маанисин декарттык координаттар системасына айландыруу аркылуу чекиттүү булут маалыматтары аркылуу үч өлчөмдүү көрүнүштү куруу ыңгайлуураак.
Ар бир каналга тиешелүү жогорудагы маанилер төмөнкү таблицада көрсөтүлгөн:
|
Канал# |
Тик бурч
(ω) |
Горизонталдык бурч
(α) |
Горизонталдык жылыш
(А) |
Vertical offset
(Б) |
| CH0 | -15° | α | 21мм | 5.06мм |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21мм | -9.15 мм |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21мм | 5.06мм |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21мм | -9.15 мм |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21мм | 5.06мм |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21мм | -9.15 мм |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21мм | 5.06мм |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21мм | -9.15 мм |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 мм | 9.15мм |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 мм | -5.06 мм |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 мм | 9.15мм |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 мм | -5.06 мм |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 мм | 9.15мм |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 мм | -5.06 мм |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 мм | 9.15мм |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 мм | -5.06 мм |
Эскертүү: Кадимки тактыкта горизонталдык бурч α жогорудагы таблицадагы параметрлерди гана көбөйтүү керек.
Космостук координаттар үчүн эсептөө формуласы болуп саналат
Аныктамалар:
- LiDARдын ар бир каналы тарабынан өлчөнгөн аралыктын чыгышы R катары орнотулган. LiDAR киргизүү бирдиги 2мм экенин эске алыңыз, адегенде 1ммге өзгөртүңүз
- LiDAR айлануу ылдамдыгы H катары коюлган (көбүнчө 10 Гц)
- LiDARдын ар бир каналынын вертикалдык бурчу ω катары белгиленген
- LiDAR тарабынан горизонталдык бурч чыгаруу α катары коюлган
- LiDARдын ар бир каналынын горизонталдык жылышы А катары белгиленген
- LiDARдын ар бир каналынын вертикалдык жылышуусу B деп белгиленген
- LiDAR ар бир каналынын мейкиндик координаттар системасы X, Y, Z орнотулган
КОМПАНИЯ ЖӨНҮНДӨ
- Морфей Тек
- Web: www.morpheustek.com
- Электрондук почта: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Документтер / Ресурстар
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR сенсор байланыш маалыматтар протоколу [pdf] Колдонуучунун колдонмосу LR-16F, 3D LiDAR сенсору Байланыш маалыматтарынын протоколу, байланыш маалыматтарынын протоколу, 3D LiDAR сенсору, LiDAR сенсору, 3D LiDAR, сенсор, LiDAR |
