OLEI LR-16F 3D LiDAR সেন্সর কমিউনিকেশন ডেটা প্রোটোকল
সেরা পণ্য কর্মক্ষমতা জন্য পণ্য ব্যবহার করার আগে দয়া করে এই ম্যানুয়াল পড়ুন.
ভবিষ্যতের রেফারেন্সের জন্য এই ম্যানুয়ালটি রাখতে ভুলবেন না।
সংযোগকারীর ধরন
- সংযোগকারী: RJ-45 স্ট্যান্ডার্ড ইন্টারনেট সংযোগকারী
- বেসিক প্রোটোকল: UDP/IP স্ট্যান্ডার্ড ইন্টারনেট প্রোটোকল, ডেটা লিটল-এন্ডিয়ান ফরম্যাটে, প্রথমে কম বাইট
ডাটা প্যাকেট ফরম্যাট
ওভারview
একটি ডেটা ফ্রেমের মোট দৈর্ঘ্য হল 1248 বাইট, যার মধ্যে রয়েছে:
- ফ্রেম হেডার: 42 বাইট
- ডেটা ব্লক: 12X(2+2+96) = 1,200 বাইট
- সময় stamp: 4 বাইট
- কারখানা চিহ্ন: 2 বাইট
হেডার
| অফসেট | দৈর্ঘ্য | বর্ণনা |
|
0 |
14 |
ইথারনেট II এর মধ্যে রয়েছে: গন্তব্য MAC：(6 বাইট) সোর্স MAC：(6 বাইট)
প্রকার: (2 বাইট) |
|
14 |
20 |
ইন্টারনেট প্রোটোকল অন্তর্ভুক্ত:
সংস্করণ এবং শিরোনাম দৈর্ঘ্য :(1 বাইট) ডিফারেনশিয়াটেড সার্ভিস ফিল্ড: (1 বাইট) মোট দৈর্ঘ্য: (2 বাইট) শনাক্তকরণ: (2 বাইট) পতাকা: (1 বাইট) ফ্র্যাগমেন্ট অফস: (1 বাইট) বেঁচে থাকার সময়: (1 বাইট) প্রোটোকল: (1 বাইট) হেডার চেকসাম: (2 বাইট) |
| গন্তব্য আইপি: (4 বাইট)
সোর্স আইপি: (4 বাইট) |
||
|
34 |
8 |
ব্যবহারকারী দাtagরাম প্রোটোকলের মধ্যে রয়েছে: সোর্স পোর্ট: (2 বাইট) গন্তব্য পোর্ট: (2 বাইট)
ডেটা দৈর্ঘ্য: (2 বাইট) চেকসাম: (2 বাইট) |
ডেটা ব্লক সংজ্ঞা
লেজার ফেরত ডেটা 12 ডেটা ব্লক নিয়ে গঠিত। প্রতিটি ডেটা ব্লক একটি 2-বাইট শনাক্তকারী 0xFFEE দিয়ে শুরু হয়, তারপরে একটি 2-বাইট অ্যাজিমুথ কোণ এবং মোট 32টি ডেটা পয়েন্ট থাকে৷ প্রতিটি চ্যানেলের লেজ প্রত্যাবর্তিত মান একটি 2-বাইট দূরত্ব মান এবং একটি 1-বাইট ক্রমাঙ্কন প্রতিফলিত মান ধারণ করে।
| অফসেট | দৈর্ঘ্য | বর্ণনা |
| 0 | 2 | পতাকা, এটি সর্বদা 0xFFEE |
| 2 | 2 | কোণ ডেটা |
| 4 | 2 | Ch0 রেঞ্জিং ডেটা |
| 6 | 1 | Ch0 প্রতিফলিত ডেটা |
| 7 | 2 | Ch1 রেঞ্জিং ডেটা |
| 9 | 1 | Ch1 প্রতিফলিত ডেটা |
| 10 | 2 | Ch2 রেঞ্জিং ডেটা |
| 12 | 1 | Ch2 প্রতিফলিত ডেটা |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 রেঞ্জিং ডেটা |
| 51 | 1 | Ch15 প্রতিফলিত ডেটা |
| 52 | 2 | Ch0 রেঞ্জিং ডেটা |
| 54 | 1 | Ch0 প্রতিফলিত ডেটা |
| 55 | 2 | Ch1 রেঞ্জিং ডেটা |
| 57 | 1 | Ch1 প্রতিফলিত ডেটা |
| 58 | 2 | Ch2 রেঞ্জিং ডেটা |
| 60 | 1 | Ch2 প্রতিফলিত ডেটা |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 রেঞ্জিং ডেটা |
| 99 | 1 | Ch15 প্রতিফলিত ডেটা |
উল্লম্ব কোণ নিম্নলিখিত হিসাবে সংজ্ঞায়িত করা হয়:
| লেজার আইডি | উল্লম্ব কোণ |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
সময় stamp
| অফসেট | দৈর্ঘ্য | বর্ণনা |
|
0 |
4 |
টাইমস্টamp [৩১:০]: [৩১:২০] সেকেন্ডের গণনা [১৯:০] মাইক্রোসেকেন্ডের গণনা |
কারখানার চিহ্ন
| অফসেট | দৈর্ঘ্য | বর্ণনা |
| 0 | 2 | কারখানা: (2 বাইট) 0x00,0, 10xXNUMX |
Example
যোগাযোগ প্রোটোকল-তথ্য প্যাকেজ
ওভারview
| হেডার | লিডার তথ্য | জিপিএস তথ্য |
| 42 বাইট | 768বাইট | 74 বাইট |
ডেটা প্যাকেজের দৈর্ঘ্য: 884 বাইট
দ্রষ্টব্য: তথ্য প্যাকেজের পোর্ট নম্বর পরিবর্তন করা যাবে না, স্থানীয় এবং লক্ষ্য পোর্ট উভয়ই 9866
হেডারের সংজ্ঞা
| অফসেট | দৈর্ঘ্য | বর্ণনা |
|
0 |
14 |
ইথারনেট II অন্তর্ভুক্ত: গন্তব্য MAC：(6 বাইট) সোর্স MAC：(6 বাইট)
প্রকার: (2 বাইট) |
|
14 |
20 |
ইন্টারনেট প্রোটোকল অন্তর্ভুক্ত:
সংস্করণ এবং শিরোনাম দৈর্ঘ্য :(1 বাইট) ডিফারেনশিয়াটেড সার্ভিস ফিল্ড: (1 বাইট) মোট দৈর্ঘ্য: (2 বাইট) শনাক্তকরণ: (2 বাইট) |
| পতাকা: (1 বাইট)
ফ্র্যাগমেন্ট অফস: (1 বাইট) বেঁচে থাকার সময়: (1 বাইট) প্রোটোকল: (1 বাইট) হেডার চেকসাম: (2 বাইট) গন্তব্য আইপি: (4 বাইট) সোর্স আইপি: (4 বাইট) |
||
|
34 |
8 |
ব্যবহারকারী দাtagRAM প্রোটোকল অন্তর্ভুক্ত: সোর্স পোর্ট: (2 বাইট) গন্তব্য পোর্ট: (2 বাইট)
ডেটা দৈর্ঘ্য: (2 বাইট) চেকসাম: (2 বাইট) |
লিডার তথ্যের সংজ্ঞা
| অফসেট | দৈর্ঘ্য | বর্ণনা |
| 0 | 6 | কারখানার কোড |
| 6 | 12 | মডেল নম্বর |
| 18 | 12 | সিরিজ নম্বর |
| 30 | 4 | সোর্স আইপি |
| 34 | 2 | সোর্স ডেটা পোর্ট |
| 36 | 4 | গন্তব্য আইপি |
| 40 | 2 | গন্তব্য ডেটা পোর্ট |
| 42 | 6 | উৎস MAC |
| 48 | 2 | মোটর গতি |
|
50 |
1 |
[7] জিপিএস সংযোগ, 0: সংযুক্ত, 1: সংযোগ নেই [6] শীর্ষ সার্কিট ত্রুটি পতাকা 0: সাধারণ, 1: ত্রুটি [5:0] রিজার্ভ |
|
51 |
1 |
GPS সক্ষম এবং বড রেট 0x00: GPS GPS পাওয়ার বন্ধ
0x01:জিপিএস পাওয়ার অন, বড রেট 4800 0x02:জিপিএস পাওয়ার অন, বড রেট 9600 0x03: জিপিএস পাওয়ার অন, বড রেট 115200 |
| 52 | 1 | রিজার্ভ |
| 53 | 1 | রিজার্ভ |
| 54 | 2 | শীর্ষ সার্কিট তাপমাত্রা, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | নিচের সার্কিট তাপমাত্রা, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | রিজার্ভ |
| 60 | 32 | CH0-CH15 চ্যানেল স্ট্যাটিক অফসেট |
| 92 | 4 | রিজার্ভ |
| 96 | 672 | রিজার্ভ |
| 768 | 74 | জিপিএস তথ্য |
Example
প্রোটোকল সেটআপ করুন
UDP প্রোটোকল অনুসরণ করুন, ব্যবহারকারী সেটআপ প্রোটোকল, উপরের কম্পিউটার 8 বাইট পাঠায়
| নাম | ঠিকানা | ডেটা |
| বাইটের সংখ্যা | 2 বাইট | 6 বাইট |
| ঠিকানা | নাম | বাইট সংজ্ঞা [৩১:০] | |
| F000 | স্থানীয় আইপি | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | রিমোট আইপি | [31:0]=remote_ip，[15:0]= remote_port | |
|
F002 |
গতি, জিপিএস সক্ষম, বড রেট |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = বন্ধ
0x01 = সক্ষম এবং বড রেট হল 4800 0x02 = সক্ষম এবং বড রেট হল 9600 0x03 = সক্ষম এবং 115200 বড রেট [২৩:০] সংরক্ষিত |
|
| ExampLe: | |||
| স্থানীয় আইপি এবং পোর্ট | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| লক্ষ্য আইপি এবং পোর্ট | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| ঘূর্ণায়মান গতি | F0 02 02 58 00 00 00 00 | গতি 600 | |
ExampLe:
- স্থানীয় আইপি এবং পোর্ট F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- লক্ষ্য আইপি এবং পোর্ট F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- ঘূর্ণন গতি F0 02 02 58 00 00 00 00 গতি 600
- প্রতিবার পরিবর্তন সম্পন্ন হলে 3D LiDAR পুনরায় চালু করুন।
- ঐচ্ছিক ঘূর্ণন গতি: 300 বা 600. ঐচ্ছিক বড রেট: 4800/9600/115200।
সমন্বয় রূপান্তর
LR-16F ডেটা প্যাকেজের তথ্য হল মেরু স্থানাঙ্ক সিস্টেমে প্রতিষ্ঠিত অজিমুথ মান এবং দূরত্বের মান। পোলার কোঅর্ডিনেট মানকে কার্টেসিয়ান কোঅর্ডিনেট সিস্টেমে রূপান্তর করে পয়েন্ট ক্লাউড ডেটার মাধ্যমে ত্রিমাত্রিক দৃশ্য নির্মাণ করা আরও সুবিধাজনক।
প্রতিটি চ্যানেলের সাথে সম্পর্কিত উপরের মানগুলি নিম্নলিখিত টেবিলে দেখানো হয়েছে:
|
চ্যানেল# |
উল্লম্ব কোণ
(ω) |
অনুভূমিক কোণ
(α) |
অনুভূমিক অফসেট
(ক) |
উল্লম্ব অফসেট
(খ) |
| CH0 | -15° | α | 21 মিমি | 5.06 মিমি |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 মিমি | -9.15 মিমি |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 মিমি | 5.06 মিমি |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 মিমি | -9.15 মিমি |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 মিমি | 5.06 মিমি |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 মিমি | -9.15 মিমি |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 মিমি | 5.06 মিমি |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 মিমি | -9.15 মিমি |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 মিমি | 9.15 মিমি |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 মিমি | -5.06 মিমি |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 মিমি | 9.15 মিমি |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 মিমি | -5.06 মিমি |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 মিমি | 9.15 মিমি |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 মিমি | -5.06 মিমি |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 মিমি | 9.15 মিমি |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 মিমি | -5.06 মিমি |
দ্রষ্টব্য: স্বাভাবিক নির্ভুলতার অধীনে, অনুভূমিক কোণ α শুধুমাত্র উপরের সারণীতে পরামিতি বাড়াতে হবে।
স্থান স্থানাঙ্ক জন্য গণনা সূত্র হয়
সংজ্ঞা:
- LiDAR-এর প্রতিটি চ্যানেল দ্বারা পরিমাপ করা দূরত্বের আউটপুট R হিসাবে সেট করা হয়েছে। মনে রাখবেন যে LiDAR ইনপুটের একক হল 2mm, অনুগ্রহ করে প্রথমে 1mm এ রূপান্তর করুন
- LiDAR এর ঘূর্ণন গতি H হিসাবে সেট করা হয় (সাধারণত 10Hz)
- LiDAR এর প্রতিটি চ্যানেলের উল্লম্ব কোণ ω হিসাবে সেট করা হয়েছে
- LiDAR দ্বারা অনুভূমিক কোণ আউটপুট α হিসাবে সেট করা হয়েছে
- LiDAR এর প্রতিটি চ্যানেলের অনুভূমিক অফসেট A হিসাবে সেট করা হয়েছে
- LiDAR এর প্রতিটি চ্যানেলের উল্লম্ব অফসেট B হিসাবে সেট করা হয়েছে
- LiDAR-এর প্রতিটি চ্যানেলের স্থানিক সমন্বয় ব্যবস্থা X, Y, Z-এ সেট করা আছে
কোম্পানি সম্পর্কে
- মরফিয়াস টেক
- Web: www.morpheustek.com
- ইমেইল: sales@morpheustek.com
- টেলিফোন: (+86) 400 102 5850
দলিল/সম্পদ
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR সেন্সর কমিউনিকেশন ডেটা প্রোটোকল [পিডিএফ] ব্যবহারকারী ম্যানুয়াল LR-16F, 3D LiDAR সেন্সর কমিউনিকেশন ডেটা প্রোটোকল, কমিউনিকেশন ডেটা প্রোটোকল, 3D LiDAR সেন্সর, LiDAR সেন্সর, 3D LiDAR, সেন্সর, LiDAR |
