OLEI LR-16F 3D LiDAR सेंसर कम्युनिकेशन डेटा प्रोटोकॉल
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कनेक्टर का प्रकार
- कनेक्टर: RJ-45 मानक इंटरनेट कनेक्टर
- मूल प्रोटोकॉल: UDP/IP मानक इंटरनेट प्रोटोकॉल, डेटा लिट्ल-एंडियन प्रारूप में है, लोअर बाइट पहले
डेटा पैकेट प्रारूप
ऊपरview
एक डेटा फ़्रेम की कुल लंबाई 1248 बाइट्स है, जिसमें शामिल हैं:
- फ्रेम हैडर: 42 बाइट्स
- डेटा ब्लॉक: 12X(2+2+96) = 1,200 बाइट्स
- समयamp: 4 बाइट्स
- फैक्टरी मार्क: 2 बाइट्स
हैडर
| ओफ़्सेट | लंबाई | विवरण |
|
0 |
14 |
ईथरनेट II में शामिल हैं: डेस्टिनेशन MAC：(6 बाइट) स्रोत MAC：(6 बाइट)
प्रकार: (2 बाइट) |
|
14 |
20 |
इंटरनेट प्रोटोकॉल में शामिल हैं:
संस्करण और शीर्षलेख की लंबाई: (1 बाइट) विभेदित सेवा क्षेत्र: (1 बाइट) कुल लंबाई: (2 बाइट) पहचान: (2 बाइट) झंडे: (1 बाइट) Fragment Offse: (1 बाइट) जीने का समय: (1 बाइट) प्रोटोकॉल: (1 बाइट) हैडर चेकसम: (2 बाइट) |
| गंतव्य आईपी: (4 बाइट)
स्रोत आईपी: (4 बाइट) |
||
|
34 |
8 |
उपयोगकर्ता दाtagram प्रोटोकॉल में शामिल हैं: सोर्स पोर्ट：(2 बाइट) डेस्टिनेशन पोर्ट: (2 बाइट)
डेटा की लंबाई:(2 बाइट) चेकसम: (2 बाइट) |
डेटा ब्लॉक की परिभाषा
लेज़र द्वारा लौटाए गए डेटा में 12 डेटा ब्लॉक होते हैं। प्रत्येक डेटा ब्लॉक 2-बाइट पहचानकर्ता 0xFFEE से शुरू होता है, इसके बाद 2-बाइट दिगंश कोण और कुल 32 डेटा बिंदु होते हैं। प्रत्येक चैनल के लेज़ रिटर्न मान में 2-बाइट दूरी मान और 1-बाइट अंशांकन परावर्तकता मान होता है।
| ओफ़्सेट | लंबाई | विवरण |
| 0 | 2 | ध्वज, यह हमेशा 0xFFEE होता है |
| 2 | 2 | कोण डेटा |
| 4 | 2 | Ch0 रेंजिंग डेटा |
| 6 | 1 | Ch0 परावर्तन डेटा |
| 7 | 2 | Ch1 रेंजिंग डेटा |
| 9 | 1 | Ch1 परावर्तन डेटा |
| 10 | 2 | Ch2 रेंजिंग डेटा |
| 12 | 1 | Ch2 परावर्तन डेटा |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 रेंजिंग डेटा |
| 51 | 1 | Ch15 परावर्तन डेटा |
| 52 | 2 | Ch0 रेंजिंग डेटा |
| 54 | 1 | Ch0 परावर्तन डेटा |
| 55 | 2 | Ch1 रेंजिंग डेटा |
| 57 | 1 | Ch1 परावर्तन डेटा |
| 58 | 2 | Ch2 रेंजिंग डेटा |
| 60 | 1 | Ch2 परावर्तन डेटा |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 रेंजिंग डेटा |
| 99 | 1 | Ch15 परावर्तन डेटा |
लंबवत कोण को निम्नानुसार परिभाषित किया गया है:
| लेजर आईडी | ऊर्ध्वाधर कोण |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
समयamp
| ओफ़्सेट | लंबाई | विवरण |
|
0 |
4 |
टाइमस्टamp [31:0]: [31:20] सेकंड की गिनती [19:0] माइक्रोसेकंड की गिनती |
कारखाने का निशान
| ओफ़्सेट | लंबाई | विवरण |
| 0 | 2 | फैक्टरी: (2 बाइट) 0x00,0x10 |
Example
संचार प्रोटोकॉल-सूचना पैकेज
ऊपरview
| हैडर | लिडार जानकारी | जीपीएस जानकारी |
| 42 बाइट्स | 768बाइट्स | 74 बाइट्स |
डेटा पैकेज की लंबाई: 884 बाइट्स
टिप्पणी: सूचना पैकेज का पोर्ट नंबर बदला नहीं जा सकता, स्थानीय और लक्ष्य पोर्ट दोनों 9866 हैं
हेडर की परिभाषा
| ओफ़्सेट | लंबाई | विवरण |
|
0 |
14 |
ईथरनेट II में शामिल हैं: डेस्टिनेशन MAC：(6 बाइट) स्रोत MAC：(6 बाइट)
प्रकार: (2 बाइट) |
|
14 |
20 |
इंटरनेट प्रोटोकॉल में शामिल हैं:
संस्करण और शीर्षलेख की लंबाई: (1 बाइट) विभेदित सेवा क्षेत्र: (1 बाइट) कुल लंबाई: (2 बाइट) पहचान: (2 बाइट) |
| झंडे: (1 बाइट)
Fragment Offse: (1 बाइट) जीने का समय: (1 बाइट) प्रोटोकॉल: (1 बाइट) हेडर चेकसम: (2 बाइट) डेस्टिनेशन आईपी: (4 बाइट) स्रोत आईपी: (4 बाइट) |
||
|
34 |
8 |
उपयोगकर्ता दाtagram प्रोटोकॉल में शामिल हैं: सोर्स पोर्ट：(2 बाइट) डेस्टिनेशन पोर्ट: (2 बाइट)
डेटा की लंबाई:(2 बाइट) चेकसम: (2 बाइट) |
लिडार जानकारी की परिभाषा
| ओफ़्सेट | लंबाई | विवरण |
| 0 | 6 | फैक्टरी कोड |
| 6 | 12 | मॉडल संख्या |
| 18 | 12 | श्रृंखला संख्या |
| 30 | 4 | सोर्स आईपी |
| 34 | 2 | स्रोत डेटा पोर्ट |
| 36 | 4 | लक्षित अंतरराष्ट्रीय कम्प्यूटर तंत्र प्रणाली नियमावली |
| 40 | 2 | गंतव्य डेटा पोर्ट |
| 42 | 6 | स्रोत मैक |
| 48 | 2 | मोटर की गति |
|
50 |
1 |
[7] जीपीएस कनेक्शन, 0: कनेक्टेड, 1: कोई कनेक्शन नहीं [6] शीर्ष सर्किट त्रुटि ध्वज 0: सामान्य, 1: त्रुटि [5:0] रिजर्व |
|
51 |
1 |
जीपीएस सक्षम और बॉड दर 0x00: जीपीएस जीपीएस पावर ऑफ
0x01: जीपीएस पावर ऑन, बॉड रेट 4800 0x02: जीपीएस पावर ऑन, बॉड रेट 9600 0x03: जीपीएस पावर ऑन, बॉड रेट 115200 |
| 52 | 1 | संरक्षित |
| 53 | 1 | संरक्षित |
| 54 | 2 | शीर्ष सर्किट तापमान, डेटाएक्स0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | निचला सर्किट तापमान, डेटाएक्स0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | संरक्षित |
| 60 | 32 | CH0-CH15 चैनल स्थिर ऑफसेट |
| 92 | 4 | संरक्षित |
| 96 | 672 | संरक्षित |
| 768 | 74 | जीपीएस सूचना |
Example
प्रोटोकॉल सेटअप करें
यूडीपी प्रोटोकॉल का पालन करें, उपयोगकर्ता सेटअप प्रोटोकॉल, ऊपरी कंप्यूटर 8 बाइट भेजता है
| नाम | पता | डेटा |
| बाइट्स की संख्या | 2 बाइट्स | 6 बाइट्स |
| पता | नाम | बाइट परिभाषा [31:0] | |
| एफ000 | स्थानीय आईपी | [47:16]=लोकल_आईपी,[15:0] =लोकल_पोर्ट | |
| एफ001 | दूरदराज़ के आई. पी | [31:0]=रिमोट_आईपी,[15:0]= रिमोट_पोर्ट | |
|
एफ002 |
गति, जीपीएस सक्षम, बॉड दर |
[47:32] = रोम_स्पीड_सीटीआरएल [31:24] = जीपीएस_एन 0x00 = ऑफ
0x01 = सक्षम और बॉड दर 4800 0x02 = सक्षम है और बॉड दर 9600 0x03 = सक्षम और 115200 बॉड दर है [23:0] आरक्षित |
|
| Exampपर: | |||
| स्थानीय आईपी और बंदरगाह | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 २० | |
| लक्ष्य आईपी और बंदरगाह | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 २० | |
| घूर्णन गति | एफ0 02 02 58 00 00 00 00 | गति १ | |
Exampपर:
- लोकल आईपी और पोर्ट F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- टारगेट आईपी और पोर्ट F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- घूर्णन गति F0 02 02 58 00 00 00 00 गति 600
- संशोधन पूरा होने पर हर बार 3D LiDAR को पुनरारंभ करें।
- वैकल्पिक घूर्णन गति: 300 या 600। वैकल्पिक बॉड दर: 4800/9600/115200।
समन्वय रूपांतरण
LR-16F डेटा पैकेज में दी गई जानकारी ध्रुवीय समन्वय प्रणाली में स्थापित दिगंश मान और दूरी मान है। ध्रुवीय समन्वय मान को कार्टेशियन समन्वय प्रणाली में परिवर्तित करके पॉइंट क्लाउड डेटा के माध्यम से त्रि-आयामी दृश्य का निर्माण करना अधिक सुविधाजनक है।
प्रत्येक चैनल से संबंधित उपरोक्त मान निम्न तालिका में दिखाए गए हैं:
|
चैनल# |
ऊर्ध्वाधर कोण
(ω) |
क्षैतिज कोण
(α) |
क्षैतिज ऑफसेट
(ए) |
लंबवत ऑफसेट
(बी) |
| सीएच0 | -15° | α | 21मिमी | 5.06मिमी |
| सीएच1 | 1° | α+1*0.00108*एच | 21मिमी | -9.15मिमी |
| सीएच2 | -13 | α+2*0.00108*एच | 21मिमी | 5.06मिमी |
| सीएच3 | 3° | α+3*0.00108*एच | 21मिमी | -9.15मिमी |
| सीएच4 | -11 | α+4*0.00108*एच | 21मिमी | 5.06मिमी |
| सीएच5 | 5° | α+5*0.00108*एच | 21मिमी | -9.15मिमी |
| सीएच6 | -9 | α+6*0.00108*एच | 21मिमी | 5.06मिमी |
| सीएच7 | 7° | α+7*0.00108*एच | 21मिमी | -9.15मिमी |
| सीएच8 | -7 | α+8*0.00108*एच | -21मिमी | 9.15मिमी |
| सीएच9 | 9° | α+9*0.00108*एच | -21मिमी | -5.06मिमी |
| सीएच10 | -5 | α+10*0.00108*एच | -21मिमी | 9.15मिमी |
| सीएच11 | 11° | α+11*0.00108*एच | -21मिमी | -5.06मिमी |
| सीएच12 | -3 | α+12*0.00108*एच | -21मिमी | 9.15मिमी |
| सीएच13 | 13° | α+13*0.00108*एच | -21मिमी | -5.06मिमी |
| सीएच14 | -1 | α+14*0.00108*एच | -21मिमी | 9.15मिमी |
| सीएच15 | 15° | α+15*0.00108*एच | -21मिमी | -5.06मिमी |
टिप्पणी: सामान्य सटीकता के तहत, क्षैतिज कोण α को केवल उपरोक्त तालिका में मापदंडों को बढ़ाने की आवश्यकता होती है।
अंतरिक्ष निर्देशांक के लिए गणना सूत्र है
परिभाषाएँ:
- LiDAR के प्रत्येक चैनल द्वारा मापी गई दूरी आउटपुट को R के रूप में सेट किया गया है। ध्यान दें कि LiDAR इनपुट की इकाई 2mm है, कृपया पहले 1mm में बदलें
- LiDAR की घूर्णन गति को H (आमतौर पर 10Hz) के रूप में सेट किया जाता है।
- LiDAR के प्रत्येक चैनल का ऊर्ध्वाधर कोण ω के रूप में सेट किया गया है
- LiDAR द्वारा क्षैतिज कोण आउटपुट को α के रूप में सेट किया गया है
- LiDAR के प्रत्येक चैनल का क्षैतिज ऑफ़सेट A के रूप में सेट किया गया है
- LiDAR के प्रत्येक चैनल का वर्टिकल ऑफ़सेट B के रूप में सेट किया गया है
- LiDAR के प्रत्येक चैनल की स्थानिक समन्वय प्रणाली X, Y, Z पर सेट है
कंपनी के बारे में
- मॉर्फियस टेक
- Web: www.morfeustek.com
- ईमेल: बिक्री @ morpheustek.com
- दूरभाष: (+86) 400 102 5850
दस्तावेज़ / संसाधन
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