OLEI LR-16F 3D LiDAR အာရုံခံကိရိယာ ဆက်သွယ်ရေးဒေတာ ပရိုတိုကော
အကောင်းဆုံးထုတ်ကုန်စွမ်းဆောင်ရည်အတွက် ထုတ်ကုန်ကို အသုံးမပြုမီ ဤလမ်းညွှန်ချက်ကို ဖတ်ပါ။
နောင်အကိုးအကားအတွက် ဤလက်စွဲစာအုပ်ကို သေချာသိမ်းဆည်းထားပါ။
Connector အမျိုးအစား
- ချိတ်ဆက်ကိရိယာ- RJ-45 ပုံမှန်အင်တာနက်ချိတ်ဆက်ကိရိယာ
- အခြေခံပရိုတိုကော- UDP/IP စံအင်တာနက်ပရိုတိုကော၊ ဒေတာသည် အဆုံးအသေးစားဖော်မတ်ဖြစ်ပြီး၊ ပထမဘိုက်ကို နိမ့်သည်
Data Packet ပုံစံ
ကျော်view
ဒေတာဘောင်တစ်ခု၏ စုစုပေါင်းအရှည်သည် 1248 bytes ဖြစ်ပြီး၊
- ဖရိမ်ခေါင်းစီး- 42 bytes
- ဒေတာပိတ်ဆို့ခြင်း- 12X(2+2+96) = 1,200 bytes
- အချိန် stamp: 4 Bytes
- စက်ရုံအမှတ်အသား- 2 Bytes
ခေါင်းစီး
| နှိမ်သည်။ | အရှည် | ဖော်ပြချက် |
|
0 |
14 |
Ethernet II ပါဝင်သည်- Destination MAC：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte)
အမျိုးအစား- (2 Byte) |
|
14 |
20 |
Internet Protocol တွင်-
ဗားရှင်းနှင့် ခေါင်းစီး အရှည် :(1 Byte) ကွဲပြားသော ဝန်ဆောင်မှု နယ်ပယ်- (1 Byte) စုစုပေါင်း အရှည်-(2 Byte) သတ်မှတ်ချက်- (2 Byte) အလံများ- (1 Byte) Fragment Offse- (1 Byte) အသက်ရှင်ရန် အချိန်- (1 Byte) Protocol- (1 Byte) Header Checksum- (2 Byte) |
| ဦးတည်ရာ IP- (4 Byte)
Sourse IP- (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
အသုံးပြုသူ Datagram Protocol ပါဝင်သည်- Sourse Port：(2 Byte) Destination Port- (2 Byte)
ဒေတာအရှည်-(2 Byte) Checksum- (2 Byte) |
Data block လို့ အဓိပ္ပါယ်ရပါတယ်။
လေဆာပြန်ပေးသည့်ဒေတာတွင် ဒေတာဘလောက် 12 ခု ပါဝင်သည်။ ဒေတာဘလောက်တစ်ခုစီသည် 2-byte identifier 0xFFEE ဖြင့်စတင်သည်၊ ထို့နောက်တွင် 2-byte azimuth angle နှင့် data point စုစုပေါင်း 32 ခုရှိသည်။ ချန်နယ်တစ်ခုစီ၏ Lase return တန်ဖိုးသည် 2-byte အကွာအဝေးတန်ဖိုးနှင့် 1-byte ချိန်ညှိမှု ရောင်ပြန်ဟပ်မှုတန်ဖိုးတို့ ပါရှိသည်။
| နှိမ်သည်။ | အရှည် | ဖော်ပြချက် |
| 0 | 2 | အလံ၊ ၎င်းသည် အမြဲတမ်း 0xFFEE ဖြစ်သည်။ |
| 2 | 2 | ထောင့်ဒေတာ |
| 4 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 6 | 1 | Ch0 အလင်းပြန်မှုဒေတာ |
| 7 | 2 | Ch1 Ranging Data |
| 9 | 1 | Ch1 အလင်းပြန်မှုဒေတာ |
| 10 | 2 | Ch2 Ranging Data |
| 12 | 1 | Ch2 အလင်းပြန်မှုဒေတာ |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 51 | 1 | Ch15 အလင်းပြန်မှုဒေတာ |
| 52 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 54 | 1 | Ch0 အလင်းပြန်မှုဒေတာ |
| 55 | 2 | Ch1 Ranging Data |
| 57 | 1 | Ch1 အလင်းပြန်မှုဒေတာ |
| 58 | 2 | Ch2 Ranging Data |
| 60 | 1 | Ch2 အလင်းပြန်မှုဒေတာ |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Ranging Data |
| 99 | 1 | Ch15 အလင်းပြန်မှုဒေတာ |
ဒေါင်လိုက်ထောင့်ကို အောက်ပါအတိုင်း သတ်မှတ်သည်။
| လေဆာ ID | ဒေါင်လိုက်ထောင့် |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
အချိန် stamp
| နှိမ်သည်။ | အရှည် | ဖော်ပြချက် |
|
0 |
4 |
အချိန်ကိုက်amp [31:0]- [31:20] စက္ကန့်ရေတွက် [19:0] Microsecond ရေတွက် |
စက်ရုံအမှတ်အသား
| နှိမ်သည်။ | အရှည် | ဖော်ပြချက် |
| 0 | 2 | စက်ရုံ-(2 Byte)0x00,0x10 |
Example
ဆက်သွယ်ရေးပရိုတိုကော- သတင်းအချက်အလက် ပက်ကေ့ချ်
ကျော်view
| ခေါင်းစီး | Lidar အချက်အလက် | GPS အချက်အလက် |
| 42 Bytes | 768Bytes | 74 Bytes |
ဒေတာပက်ကေ့ချ်အရှည်- 884 Bytes
မှတ်ချက် - အချက်အလက်ပက်ကေ့ချ်၏ ပို့တ်နံပါတ်ကို ပြောင်းလဲ၍မရပါ၊ ပြည်တွင်းနှင့် ပစ်မှတ်ဆိပ်ကမ်းများသည် 9866 ဖြစ်သည်။
ခေါင်းစဉ်၏အဓိပ္ပါယ်
| နှိမ်သည်။ | အရှည် | ဖော်ပြချက် |
|
0 |
14 |
Ethernet II ပါဝင်သည်- Destination MAC：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte)
အမျိုးအစား- (2 Byte) |
|
14 |
20 |
အင်တာနက် ပရိုတိုကော တွင်-
ဗားရှင်းနှင့် ခေါင်းစီး အရှည် :(1 Byte) ကွဲပြားသော ဝန်ဆောင်မှု နယ်ပယ်- (1 Byte) စုစုပေါင်း အရှည်-(2 Byte) သတ်မှတ်ချက်- (2 Byte) |
| အလံများ- (1 Byte)
Fragment Offse- (1 Byte) အသက်ရှင်ရန် အချိန်- (1 Byte) Protocol- (1 Byte) Header Checksum- (2 Byte) Destination IP- (4 Byte) Sourse IP- (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
အသုံးပြုသူ Datagram Protocol ပါဝင်သည်- Sourse Port: (2 Byte) Destination Port- (2 Byte)
ဒေတာအရှည်-(2 Byte) Checksum- (2 Byte) |
Lidar အချက်အလက်၏အဓိပ္ပါယ်
| နှိမ်သည်။ | အရှည် | ဖော်ပြချက် |
| 0 | 6 | စက်ရုံကုဒ် |
| 6 | 12 | မော်ဒယ်နံပါတ် |
| 18 | 12 | စီးရီးနံပါတ် |
| 30 | 4 | အချဉ် IP |
| 34 | 2 | Sourse data Port |
| 36 | 4 | ဦးတည်ရာ IP |
| 40 | 2 | Destination data Port |
| 42 | 6 | အရင်းအမြစ် MAC |
| 48 | 2 | မော်တော်အရှိန် |
|
50 |
1 |
[7] GPS ချိတ်ဆက်မှု၊ 0- ချိတ်ဆက်ထားပြီး၊ 1- ချိတ်ဆက်မှု မရှိ [6] ထိပ်တန်း ဆားကစ်အမှား အလံ 0- ပုံမှန်၊ 1- အမှားအယွင်း [5:0] အရန် |
|
51 |
1 |
GPS ဖွင့်ပြီး Baud နှုန်း 0x00:GPS GPS ပါဝါပိတ်
0x01:GPS ပါဝါဖွင့်ခြင်း၊ Baud နှုန်း 4800 0x02:GPS ပါဝါဖွင့်ခြင်း၊ Baudနှုန်း 9600 0x03:GPS ပါဝါဖွင့်ခြင်း၊ Baud နှုန်း 115200 |
| 52 | 1 | အရံ |
| 53 | 1 | အရံ |
| 54 | 2 | ထိပ်တန်းပတ်လမ်းအပူချိန်၊ DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | အောက်ခြေပတ်လမ်း အပူချိန်၊ DataX0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | အရံ |
| 60 | 32 | CH0-CH15 ချန်နယ် ငြိမ်အော့ဖ်ဆက် |
| 92 | 4 | အရံ |
| 96 | 672 | အရံ |
| 768 | 74 | GPS သတင်းအချက်အလက် |
Example
ပရိုတိုကောကို စနစ်ထည့်သွင်းပါ။
UDP ပရိုတိုကောကို လိုက်နာပါ၊ အသုံးပြုသူ တပ်ဆင်မှု ပရိုတိုကော၊ အထက်ကွန်ပြူတာသည် 8 bytes ပေးပို့သည်။
| နာမည် | လိပ်စာ | ဒေ |
| ဘိုက်အရေအတွက် | 2 Bytes | 6 Bytes |
| လိပ်စာ | နာမည် | Byte အဓိပ္ပါယ် [31:0] | |
| F000 | ဒေသတွင်း IP | [47:16]=local_ip,[15:0] =local_port | |
| F001 | အဝေးမှ IP | [31:0]=remote_ip，[15:0]= remote_port | |
|
F002 |
အမြန်နှုန်း၊ GPS ဖွင့်၊ baud နှုန်း |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = ပိတ်သည်
0x01 = ဖွင့်ထားပြီး baud နှုန်းသည် 4800 0x02= ဖွင့်ထားပြီး baud နှုန်းသည် 9600 0x03 = ဖွင့်ထားပြီး 115200 baud နှုန်း [23:0]ကြိုတင်မှာယူထားသည်။ |
|
| Example- | |||
| Local ip နှင့် port | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | ၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ | |
| ip နှင့် port ကို ပစ်မှတ်ထားပါ။ | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | ၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ | |
| လှည့်နှုန်း | F0 02 02 58 00 00 00 00 | မြန်နှုန်း ၄ | |
Example-
- Local ip နှင့် port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- ပစ်မှတ် ip နှင့် port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- လှည့်နှုန်း F0 02 02 58 00 00 00 00 အမြန်နှုန်း 600
- ပြုပြင်မွမ်းမံပြီးတိုင်း 3D LiDAR ကို ပြန်လည်စတင်ပါ။
- ရွေးချယ်နိုင်သောလှည့်နှုန်း- 300 သို့မဟုတ် 600။ ရွေးချယ်နိုင်သော baud နှုန်း- 4800/9600/115200။
ညှိနှိုင်းပြောင်းလဲခြင်း။
LR-16F ဒေတာပက်ကေ့ချ်ရှိ အချက်အလက်များသည် ဝင်ရိုးစွန်း သြဒီနိတ်စနစ်တွင် တည်ဆောက်ထားသော အဇမ်မတ်တန်ဖိုးနှင့် အကွာအဝေးတန်ဖိုးဖြစ်သည်။ ဝင်ရိုးစွန်းသြဒီနိတ်တန်ဖိုးကို Cartesian သြဒီနိတ်စနစ်သို့ ပြောင်းခြင်းဖြင့် point cloud data မှတဆင့် သုံးဖက်မြင်မြင်ကွင်းကို တည်ဆောက်ရန် ပိုမိုအဆင်ပြေပါသည်။
ချန်နယ်တစ်ခုစီနှင့် သက်ဆိုင်သည့် အထက်ဖော်ပြပါတန်ဖိုးများကို အောက်ပါဇယားတွင် ပြသထားသည်-
|
ချန်နယ်# |
ဒေါင်လိုက်ထောင့်
(ω) |
အလျားလိုက်ထောင့်
(α) |
အလျားလိုက်နှိမ်သည်။
(က) |
ဒေါင်လိုက်နှိမ်သည်။
(ခ) |
| CH0 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH2 | စာ-၁၁ | α+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH4 | စာ-၁၁ | α+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
မှတ်ချက် - ပုံမှန်တိကျမှုအောက်တွင်၊ အလျားလိုက်ထောင့် α သည် အထက်ဇယားရှိ ဘောင်များကို တိုးမြှင့်ရန်သာ လိုအပ်သည်။
အာကာသ သြဒိနိတ်များအတွက် တွက်ချက်မှု ဖော်မြူလာမှာ ဖြစ်သည်။
အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်
- LiDAR ၏ချန်နယ်တစ်ခုစီမှတိုင်းတာသည့်အကွာအဝေးကို R အဖြစ်သတ်မှတ်ထားသည်။ LiDAR ထည့်သွင်းမှုယူနစ်သည် 2 မီလီမီတာဖြစ်သည်၊ ကျေးဇူးပြု၍ ဦးစွာပထမ 1 မီလီမီတာသို့ပြောင်းပါ
- LiDAR ၏လှည့်ခြင်းအမြန်နှုန်းကို H (ပုံမှန်အားဖြင့် 10Hz) အဖြစ် သတ်မှတ်သည်
- LiDAR ချန်နယ်တစ်ခုစီ၏ ဒေါင်လိုက်ထောင့်ကို ω အဖြစ် သတ်မှတ်သည်။
- LiDAR မှ အလျားလိုက် ထောင့်အထွက်ကို α အဖြစ် သတ်မှတ်သည်။
- LiDAR ၏ချန်နယ်တစ်ခုစီ၏ အလျားလိုက် offset ကို A အဖြစ်သတ်မှတ်ထားသည်။
- LiDAR ၏ချန်နယ်တစ်ခုစီ၏ ဒေါင်လိုက် offset ကို B အဖြစ်သတ်မှတ်ထားသည်။
- LiDAR ၏ချန်နယ်တစ်ခုစီ၏ spatial coordinate system ကို X၊ Y၊ Z သို့ သတ်မှတ်ထားသည်။
ကုမ္ပဏီအကြောင်း
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- အီးမေးလ်- sales@morpheustek.com
- ဖုန်းနံပါတ်- (+86) 400 102 5850
စာရွက်စာတမ်းများ / အရင်းအမြစ်များ
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR အာရုံခံကိရိယာ ဆက်သွယ်ရေးဒေတာ ပရိုတိုကော [pdf] အသုံးပြုသူလက်စွဲ LR-16F၊ 3D LiDAR အာရုံခံကိရိယာ ဆက်သွယ်ရေးဒေတာပရိုတိုကော၊ ဆက်သွယ်ရေးဒေတာပရိုတိုကော၊ 3D LiDAR အာရုံခံကိရိယာ၊ LiDAR အာရုံခံကိရိယာ၊ 3D LiDAR၊ အာရုံခံကိရိယာ၊ LiDAR |
