Змест схаваць
1 Пратакол перадачы даных датчыка OLEI LR-16F 3D LiDAR
2 Фармат пакета дадзеных
3 Пратаколна-інфармацыйны пакет сувязі
4 Наладзьце пратакол
5 Пераўтварэнне каардынат
6 АБ КАМПАНІІ
7 Дакументы / Рэсурсы
7.1 Спасылкі
8 Падобныя паведамленні

OLEI-лагатып

Пратакол перадачы даных датчыка OLEI LR-16F 3D LiDAR

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-1

Калі ласка, прачытайце гэтую інструкцыю перад выкарыстаннем прадукту для найлепшай працы прадукту.
Абавязкова захавайце гэта кіраўніцтва для выкарыстання ў будучыні.

Тып раздыма

  1. Раздым: стандартны інтэрнэт-раздым RJ-45
  2. Базавы пратакол: стандартны інтэрнэт-пратакол UDP/IP, даныя ў фармаце маленькага байта, першы байт

Фармат пакета дадзеных

Скончанаview

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-2

Агульная даўжыня кадра даных складае 1248 байт, уключаючы:

  • Загаловак кадра: 42 байты
  • Блок дадзеных: 12X(2+2+96) = 1,200 байт
  • Час вулamp: 4 байты
  • Марка завода: 2 байты

Загаловак

Зрушэнне Даўжыня Апісанне
 

 

0

  

 

14

 Ethernet II уключае: MAC прызначэння: (6 байт) MAC крыніцы: (6 байт)

Тып: (2 байт)
 

 

 

 

 

 

14

  

 

 

 

 

 

20

 Інтэрнэт-пратакол ўключае:

Версія і даўжыня загалоўка: (1 байт) Поле дыферэнцыраваных паслуг: (1 байт) Агульная даўжыня: (2 байт)

Ідэнтыфікацыя: (2 байт)

Сцягі: (1 байт)

Зрушэнне фрагмента: (1 байт) Час жыцця: (1 байт) Пратакол: (1 байт)

Кантрольная сума загалоўка: (2 байт)
IP прызначэння: (4 байты)

IP крыніцы: (4 байт)
 

 

34

  

 

8

 Карыстальнік DatagПратакол ram ўключае: порт крыніцы: (2 байт) порт прызначэння: (2 байт)

Даўжыня дадзеных: (2 байт)

Кантрольная сума: (2 байт)

Вызначэнне блока даных
Дадзеныя, якія вяртае лазер, складаюцца з 12 блокаў даных. Кожны блок даных пачынаецца з 2-байтавага ідэнтыфікатара 0xFFEE, за якім ідзе 2-байтавы вугал азімута і ў агульнай складанасці 32 кропкі даных. Вяртанае лазерам значэнне кожнага канала змяшчае 2-байтавае значэнне адлегласці і 1-байтавае калібравальнае значэнне адбівальнай здольнасці.

Зрушэнне Даўжыня Апісанне
0 2 Сцяг, ён заўсёды 0xFFEE
2 2 Вуглавыя даныя
4 2 Даныя дыяпазону Ch0
6 1 Даныя аб адбівальнай здольнасці Ch0
7 2 Даныя дыяпазону Ch1
9 1 Даныя аб адбівальнай здольнасці Ch1
10 2 Даныя дыяпазону Ch2
12 1 Даныя аб адбівальнай здольнасці Ch2
– – –
49 2 Даныя дыяпазону Ch0
51 1 Даныя аб адбівальнай здольнасці Ch15
52 2 Даныя дыяпазону Ch0
54 1 Даныя аб адбівальнай здольнасці Ch0
55 2 Даныя дыяпазону Ch1
57 1 Даныя аб адбівальнай здольнасці Ch1
58 2 Даныя дыяпазону Ch2
60 1 Даныя аб адбівальнай здольнасці Ch2
– – –
97 2 Даныя дыяпазону Ch15
99 1 Даныя аб адбівальнай здольнасці Ch15

Вертыкальны кут вызначаецца наступным чынам:

Лазерная ідэнтыфікацыя Вертыкальны кут
0 -15°
1 1°
2 -13°
3 3°
4 -11°
5 5°
6 -9°
7 7°
8 -7°
9 9°
10 -5°
11 11°
12 -3°
13 13°
14 -1°
15 15°

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-3

Час вулamp

Зрушэнне Даўжыня Апісанне
 

0

  

4

 Часamp [31:0]: [31:20] колькасць секунд [19:0] колькасць мікрасекунд

Знак завода

Зрушэнне Даўжыня Апісанне
0 2 Фабрыка: (2 байт) 0x00,0x10

Example

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-4
OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-5

Пратаколна-інфармацыйны пакет сувязі

Скончанаview

Загаловак Лідар Інфармацыя GPS інфармацыя
42 байты 768 байт 74 байты

Даўжыня пакета дадзеных: 884 байт
Заўвага: Нумар порта інфармацыйнага пакета нельга змяніць, лакальны і мэтавы порты - 9866

Вызначэнне загалоўка

Зрушэнне Даўжыня Апісанне
 

 

0

  

 

14

 Ethernet II Уключае: MAC прызначэння: (6 байт) MAC крыніцы: (6 байт)

Тып: (2 байт)
 

 

14

  

 

20

 Інтэрнэт-пратакол уключае:

Версія і даўжыня загалоўка: (1 байт) Поле дыферэнцыраваных паслуг: (1 байт) Агульная даўжыня: (2 байт)

Ідэнтыфікацыя: (2 байт)
Сцягі: (1 байт)

Зрушэнне фрагмента: (1 байт) Час жыцця: (1 байт) Пратакол: (1 байт)

Кантрольная сума загалоўка: (2 байт) IP пункта прызначэння: (4 байт)

IP крыніцы: (4 байт)
 

 

34

  

 

8

 Карыстальнік DatagПратакол ram Уключае: Порт крыніцы: (2 байта) Порт прызначэння: (2 байта)

Даўжыня дадзеных: (2 байт)

Кантрольная сума: (2 байт)

Вызначэнне Lidar Info

Зрушэнне Даўжыня Апісанне
0 6 Код завода
6 12 Нумар мадэлі
18 12 Нумар серыі
30 4 Крыніца IP
34 2 Порт зыходных дадзеных
36 4 IP прызначэння
40 2 Порт дадзеных прызначэння
42 6 Крыніца MAC
48 2 Хуткасць рухавіка
 

50

  

1

 [7] Злучэнне GPS, 0: Падключана, 1: Няма злучэння [6] Сцяг памылкі верхняга ланцуга 0: Нармальны, 1: Памылка [5:0] Рэзерв
 

 

51

  

 

1

 Уключэнне GPS і хуткасць перадачы дадзеных 0x00: GPS GPS выключаны

0x01:Уключэнне GPS, хуткасць 4800 0x02:Уключэнне GPS, хуткасць 9600

0x03: GPS уключаны, хуткасць 115200 бод
52 1 Запаведнік
53 1 Запаведнік
54 2 Тэмпература верхняга контуру, дадзеныя X0.0625 ℃
56 2 Тэмпература ніжняга контуру, дадзеныя X0.0625 ℃
58 2 Запаведнік
60 32 CH0-CH15 Статычнае зрушэнне канала
92 4 Запаведнік
96 672 Запаведнік
768 74 Інфармацыя GPS

Example

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-6 OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-7

Наладзьце пратакол

Выконвайце пратакол UDP, пратакол наладкі карыстальніка, верхні кампутар адпраўляе 8 байт

Імя Адрас даныя
Колькасць байтаў 2 байты 6 байты
Адрас Імя Вызначэнне байта [31:0]
F000 Мясцовы IP [47:16]=лакальны_IP, [15:0] =лакальны_порт
F001 Аддалены IP [31:0]=аддалены_ip，[15:0]=аддалены_порт
 

 

 

F002

  

 

 

Хуткасць, уключэнне GPS, хуткасць перадачы дадзеных

 [47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = выключана

0x01 = уключана і хуткасць 4800 бод 0x02 = уключана і хуткасць 9600 бод 0x03 = уключана і хуткасць 115200 бод

[23:0] Зарэзерваваны
Exampль:
Мясцовы ip і порт F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
Мэтавы ip і порт F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
Хуткасць кручэння F0 02 02 58 00 00 00 00 хуткасць 600

Exampль:

  • Лакальны IP і порт F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
  • Мэтавы IP і порт F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
  • Хуткасць кручэння F0 02 02 58 00 00 00 00 хуткасць 600
  • Перазапускайце 3D LiDAR кожны раз пасля завяршэння мадыфікацыі.
  • Дадатковая хуткасць кручэння: 300 або 600. Дадатковая хуткасць перадачы дадзеных: 4800/9600/115200.

Пераўтварэнне каардынат

Інфармацыя ў камплекце дадзеных LR-16F - гэта значэнне азімута і адлегласці, устаноўленыя ў палярнай сістэме каардынат. Пабудаваць трохмерную сцэну зручней па дадзеных воблака кропак шляхам пераўтварэння значэння палярнай каардынаты ў дэкартавую сістэму каардынат.
Прыведзеныя вышэй значэнні, якія адпавядаюць кожнаму каналу, паказаны ў наступнай табліцы:

 

Канал #

 Вертыкальны кут

(ω)

 Гарызантальны кут

(α)

 Гарызантальнае зрушэнне

(А)

 Вертыкальнае зрушэнне

(Б)
CH0 -15° α 21 мм 5.06 мм
CH1 1° α+1*0.00108*Н 21 мм -9.15 мм
CH2 -13 α+2*0.00108*Н 21 мм 5.06 мм
CH3 3° α+3*0.00108*Н 21 мм -9.15 мм
CH4 -11 α+4*0.00108*Н 21 мм 5.06 мм
CH5 5° α+5*0.00108*Н 21 мм -9.15 мм
CH6 -9 α+6*0.00108*Н 21 мм 5.06 мм
CH7 7° α+7*0.00108*Н 21 мм -9.15 мм
CH8 -7 α+8*0.00108*Н -21 мм 9.15 мм
CH9 9° α+9*0.00108*Н -21 мм -5.06 мм
CH10 -5 α+10*0.00108*Н -21 мм 9.15 мм
CH11 11° α+11*0.00108*Н -21 мм -5.06 мм
CH12 -3 α+12*0.00108*Н -21 мм 9.15 мм
CH13 13° α+13*0.00108*Н -21 мм -5.06 мм
CH14 -1 α+14*0.00108*Н -21 мм 9.15 мм
CH15 15° α+15*0.00108*Н -21 мм -5.06 мм

Заўвага: Пры нармальнай дакладнасці гарызантальны вугал α патрабуе толькі павелічэння параметраў у табліцы вышэй.

Формула разліку касмічных каардынат такая

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-9

Вызначэнні:

  • Вымярэнне адлегласці па кожным канале LiDAR зададзена як R. Звярніце ўвагу, што адзінка ўваходу LiDAR складае 2 мм, спачатку пераўтварыце ў 1 мм
  • Хуткасць кручэння LiDAR задаецца як H (звычайна 10 Гц)
  • Вертыкальны вугал кожнага канала LiDAR задаецца як ω
  • Гарызантальны вугал, які выдае LiDAR, задаецца як α
  • Гарызантальнае зрушэнне кожнага канала LiDAR усталявана як A
  • Вертыкальнае зрушэнне кожнага канала LiDAR усталявана як B
  • Прасторавая сістэма каардынат кожнага канала LiDAR зададзена ў X, Y, Z

    OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-8

АБ КАМПАНІІ

Дакументы / Рэсурсы

Пратакол перадачы даных датчыка OLEI LR-16F 3D LiDAR [pdfКіраўніцтва карыстальніка
LR-16F, датчык 3D LiDAR, пратакол перадачы дадзеных, пратакол перадачы дадзеных, датчык 3D LiDAR, датчык LiDAR, 3D LiDAR, датчык, LiDAR

Спасылкі

Падобныя паведамленні

Пакінуць каментар

Ваш электронны адрас не будзе апублікаваны. Абавязковыя для запаўнення палі пазначаны *