OLEI LR-16F 3D LiDAR センサー通信データ プロトコル
製品の性能を最大限に発揮させるために、製品を使用する前にこのマニュアルをお読みください。
今後の参考のために、このマニュアルを必ず保管してください。
コネクタの種類
- コネクタ: RJ-45 標準インターネット コネクタ
- 基本プロトコル：UDP/IP標準インターネットプロトコル、データはリトルエンディアン形式、下位バイトファースト
データパケットフォーマット
以上view
データフレームの全長は1248バイトで、次のものが含まれます。
- フレームヘッダー: 42 バイト
- データブロック: 12X(2+2+96) = 1,200 バイト
- 時間stamp：4バイト
- 工場マーク: 2 バイト
ヘッダ
| オフセット | 長さ | 説明 |
|
0 |
14 |
イーサネット II には以下が含まれます: 送信先 MAC:(6 バイト) 送信元 MAC:(6 バイト)
タイプ: (2 バイト) |
|
14 |
20 |
インターネット プロトコルは次のとおりです。
バージョンとヘッダーの長さ:(1 バイト) 差別化サービス フィールド: (1 バイト) 全長:(2 バイト) 識別: (2 バイト) フラグ: (1 バイト) Fragment Offse: (1 バイト) Time to Live: (1 バイト) Protocol: (1 バイト) ヘッダー チェックサム: (2 バイト) |
| 宛先 IP: (4 バイト)
ソース IP: (4 バイト) |
||
|
34 |
8 |
ユーザーDatagram プロトコルには以下が含まれます: 送信元ポート:(2 バイト) 宛先ポート: (2 バイト)
データ長:(2バイト) チェックサム: (2 バイト) |
データブロック定義
レーザーから返されたデータは、12 個のデータ ブロックで構成されます。 各データ ブロックは 2 バイトの識別子 0xFFEE で始まり、その後に 2 バイトの方位角と合計 32 個のデータ ポイントが続きます。 各チャネルのレーザー戻り値には、2 バイトの距離値と 1 バイトのキャリブレーション反射率値が含まれています。
| オフセット | 長さ | 説明 |
| 0 | 2 | フラグ、常に 0xFFEE |
| 2 | 2 | 角度データ |
| 4 | 2 | Ch0測距データ |
| 6 | 1 | Ch0反射率データ |
| 7 | 2 | Ch1測距データ |
| 9 | 1 | Ch1反射率データ |
| 10 | 2 | Ch2測距データ |
| 12 | 1 | Ch2反射率データ |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0測距データ |
| 51 | 1 | Ch15反射率データ |
| 52 | 2 | Ch0測距データ |
| 54 | 1 | Ch0反射率データ |
| 55 | 2 | Ch1測距データ |
| 57 | 1 | Ch1反射率データ |
| 58 | 2 | Ch2測距データ |
| 60 | 1 | Ch2反射率データ |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15測距データ |
| 99 | 1 | Ch15反射率データ |
頂角は次のように定義されます。
| レーザー ID | 垂直角度 |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
時間stamp
| オフセット | 長さ | 説明 |
|
0 |
4 |
タイムストamp [31:0]: [31:20] 秒数 [19:0] マイクロ秒数 |
工場マーク
| オフセット | 長さ | 説明 |
| 0 | 2 | 工場:(2バイト)0x00,0x10 |
Example
通信プロトコル情報パッケージ
以上view
| ヘッダ | ライダー情報 | GPS情報 |
| 42 バイト | 768バイト | 74 バイト |
データ パッケージの長さ: 884 バイト
注記： 情報パッケージのポート番号は変更できません。ローカル ポートとターゲット ポートは両方とも 9866 です。
ヘッダーの定義
| オフセット | 長さ | 説明 |
|
0 |
14 |
イーサネット II インクルード: 送信先 MAC：(6 バイト) 送信元 MAC：(6 バイト)
タイプ: (2 バイト) |
|
14 |
20 |
インターネット プロトコルは次のとおりです。
バージョンとヘッダーの長さ:(1 バイト) 差別化サービス フィールド: (1 バイト) 全長:(2 バイト) 識別: (2 バイト) |
| フラグ: (1 バイト)
Fragment Offse: (1 バイト) Time to Live: (1 バイト) Protocol: (1 バイト) ヘッダー チェックサム: (2 バイト) 宛先 IP: (4 バイト) ソース IP: (4 バイト) |
||
|
34 |
8 |
ユーザーDatagram プロトコル インクルード: 送信元ポート:(2 バイト) 送信先ポート: (2 バイト)
データ長:(2バイト) チェックサム: (2 バイト) |
LIDAR 情報の定義
| オフセット | 長さ | 説明 |
| 0 | 6 | 工場コード |
| 6 | 12 | モデル番号 |
| 18 | 12 | シリーズ番号 |
| 30 | 4 | ソース IP |
| 34 | 2 | ソース データ ポート |
| 36 | 4 | 宛先IP |
| 40 | 2 | 宛先データ ポート |
| 42 | 6 | ソースMAC |
| 48 | 2 | モーター速度 |
|
50 |
1 |
[7] GPS接続、0：接続済み、1：未接続 [6] 先頭回線エラーフラグ 0：正常、1：エラー [5:0] リザーブ |
|
51 |
1 |
GPS 有効 & ボーレート 0x00:GPS GPS 電源オフ
0x01:GPS 電源オン、ボーレート 4800 0x02:GPS 電源オン、ボーレート 9600 0x03:GPS 電源オン、ボーレート 115200 |
| 52 | 1 | 予約する |
| 53 | 1 | 予約する |
| 54 | 2 | トップ回路温度、DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | 下回路温度、DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | 予約する |
| 60 | 32 | CH0-CH15 チャネル静的オフセット |
| 92 | 4 | 予約する |
| 96 | 672 | 予約する |
| 768 | 74 | GPS情報 |
Example
プロトコルをセットアップする
UDP プロトコル、ユーザー セットアップ プロトコルに従い、上位コンピュータが 8 バイトを送信します。
| 名前 | 住所 | データ |
| バイト数 | 2 バイト | 6 バイト |
| 住所 | 名前 | バイト定義 [31:0] | |
| F000 | ローカルIP | [47:16]=ローカル_ip，[15:0] =ローカル_ポート | |
| F001 | リモートIP | [31:0]=リモート_ip、[15:0]=リモート_ポート | |
|
F002 |
速度、GPS 有効化、ボーレート |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = オフ
0x01 = 有効、ボー レートは 4800 0x02 = 有効、ボー レートは 9600 0x03 = 有効、ボー レート 115200 [23:0]予約済み |
|
| Examp上： | |||
| ローカル IP とポート | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| ターゲット IP とポート | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| 回転速度 | F0 02 02 58 00 00 00 00 | スピード600 | |
Examp上：
- ローカル IP とポート F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- ターゲット IP とポート F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- 回転速度 F0 02 02 58 00 00 00 00 速度 600
- 変更が完了するたびに 3D LiDAR を再起動します。
- オプションの回転速度: 300 または 600. オプションのボーレート: 4800/9600/115200 .
座標変換
LR-16F データ パッケージの情報は、極座標系で確立された方位値と距離値です。 極座標値をデカルト座標系に変換することにより、点群データを通じて XNUMX 次元シーンを構築する方が便利です。
各チャネルに対応する上記の値を次の表に示します。
|
チャネル＃ |
垂直角
(ω) |
水平角
（α） |
水平オフセット
（あ） |
垂直オフセット
（バ） |
| 0 位 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| 1 位 | 1° | α+1*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| 2 位 | -13 | α+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| 3 位 | 3° | α+3*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| 4 位 | -11 | α+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| 5 位 | 5° | α+5*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| 6 位 | -9 | α+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| 7 位 | 7° | α+7*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| 8 位 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| 9 位 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| 10 位 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| 11 位 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| 12 位 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| 13 位 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| 14 位 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| 15 位 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
注記： 通常の精度では、水平角度 α は上の表のパラメータを増やすだけで済みます。
空間座標の計算式は
定義:
- LiDAR の各チャネルが出力する測定距離を R に設定します。LiDAR 入力の単位は 2mm です。最初に 1mm に変換してください。
- LiDARの回転速度をH（通常10Hz）に設定
- LiDAR の各チャンネルの頂角を ω
- LiDARが出力する水平角をαとする
- LiDAR の各チャネルの水平オフセットは A として設定されます。
- LiDAR の各チャネルの垂直オフセットは B として設定されます。
- LiDARの各チャンネルの空間座標系をX、Y、Zに設定
会社について
- モーフィアステック
- Web: www.morpheustek.com
- メールアドレス: sales@morpheustek.com
- 電話: （+86）400 102 5850
ドキュメント / リソース
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OLEI LR-16F 3D LiDAR センサー通信データ プロトコル [pdf] ユーザーマニュアル LR-16F、3D LiDAR センサー通信データプロトコル、通信データプロトコル、3D LiDAR センサー、LiDAR センサー、3D LiDAR、センサー、LiDAR |
