Protokolli i të dhënave të komunikimit të sensorit OLEI LR-16F 3D LiDAR

Ju lutemi lexoni këtë manual përpara se të përdorni produktin për performancën më të mirë të produktit.
Sigurohuni që ta mbani këtë manual për referencë në të ardhmen.

Lloji i lidhësit

1. Lidhës: Lidhës standard i internetit RJ-45
2. Protokolli themelor: Protokolli standard i internetit UDP/IP, Të dhënat janë në format pak-endi, së pari bajtin më të ulët

Formati i paketës së të dhënave

Mbiview

Gjatësia totale e një kornize të dhënash është 1248 bajt, duke përfshirë:

• Kreu i kornizës: 42 bajt
• Blloku i të dhënave: 12X(2+2+96) = 1,200 bajt
• Koha rramp: 4 bajt
• Shenja e fabrikës: 2 byte

Kreu

Kompensimi	Gjatësia	Përshkrimi
0	14	Ethernet II përfshin: Destinacioni MAC：(6 Byte) Burimi MAC：(6 Byte) Lloji: (2 byte)
14	20	Protokolli i Internetit përfshin: Gjatësia e versionit dhe kokës: (1 Bajt) Fusha e Shërbimeve të Diferencuara: (1 Bajt) Gjatësia totale: (2 Bajt) Identifikimi: (2 Byte) Flamujt: (1 Bajt) Paraqitja e fragmentit: (1 bajt) Koha për të jetuar: (1 bajt) Protokolli: (1 bajt) Shuma e kontrollit të kokës: (2 byte)

		IP e destinacionit: (4 byte) IP e burimit: (4 byte)
34	8	Përdoruesi DatagProtokolli i ram përfshin: Porta e burimit：(2 Byte) Porta e destinacionit: (2 Byte) Gjatësia e të dhënave: (2 byte) Shuma kontrolluese: (2 bajt)

Përcaktimi i bllokut të të dhënave
Të dhënat e kthyera me lazer përbëhen nga 12 blloqe të dhënash. Çdo bllok i të dhënave fillon me një identifikues 2 bajt 0xFFEE, i ndjekur nga një kënd azimuth 2 bajt dhe gjithsej 32 pika të dhënash. Vlera e kthyer lase e çdo kanali përmban një vlerë të distancës prej 2 bajt dhe një vlerë reflektimi të kalibrimit 1 bajt.

Kompensimi	Gjatësia	Përshkrimi
0	2	Flamuri, është gjithmonë 0xFFEE
2	2	Të dhënat e këndit
4	2	Ch0 Ranging Data
6	1	Ch0 Të dhënat e reflektimit
7	2	Ch1 Ranging Data
9	1	Ch1 Të dhënat e reflektimit
10	2	Ch2 Ranging Data
12	1	Ch2 Të dhënat e reflektimit
–	–	–
49	2	Ch0 Ranging Data
51	1	Ch15 Të dhënat e reflektimit
52	2	Ch0 Ranging Data
54	1	Ch0 Të dhënat e reflektimit
55	2	Ch1 Ranging Data
57	1	Ch1 Të dhënat e reflektimit
58	2	Ch2 Ranging Data
60	1	Ch2 Të dhënat e reflektimit
–	–	–
97	2	Ch15 Ranging Data
99	1	Ch15 Të dhënat e reflektimit

Këndi vertikal përcaktohet si më poshtë:

ID lazer	Këndi vertikal
0	-15°
1	1°
2	-13°
3	3°
4	-11°
5	5°
6	-9°
7	7°
8	-7°
9	9°
10	-5°
11	11°
12	-3°
13	13°
14	-1°
15	15°

Koha rramp

Kompensimi	Gjatësia	Përshkrimi
0	4	Me kohëamp [31:0]: [31:20] numërimi i sekondave [19:0] numërimi i mikrosekondës

Shenja e fabrikës

Kompensimi	Gjatësia	Përshkrimi
0	2	Fabrika: (2 Byte) 0x00,0x10

Example

Protokolli i komunikimit-paketë informacioni

Mbiview

Kreu	Informacione Lidar	Informacion GPS
42 byte	768 bajt	74 byte

Gjatësia e paketës së të dhënave: 884 Bajt
Shënim: Numri i portit të paketës së informacionit nuk mund të ndryshohet, portat lokale dhe ato të synuara janë të dyja 9866

Përkufizimi i kokës

Kompensimi	Gjatësia	Përshkrimi
0	14	Ethernet II Përfshin: Destinacioni MAC：(6 Byte) Bursa MAC：(6 Byte) Lloji: (2 byte)
14	20	Protokolli i Internetit përfshin: Gjatësia e versionit dhe kokës: (1 Bajt) Fusha e Shërbimeve të Diferencuara: (1 Bajt) Gjatësia totale: (2 Bajt) Identifikimi: (2 Byte)

		Flamujt: (1 Bajt) Paraqitja e fragmentit: (1 bajt) Koha për të jetuar: (1 bajt) Protokolli: (1 bajt) Shuma e kontrollit të kokës: (2 byte) IP e destinacionit: (4 byte) IP e burimit: (4 byte)
34	8	Përdoruesi DatagProtokolli ram Përfshin: Portin e burimit：(2 byte) Porta e destinacionit: (2 byte) Gjatësia e të dhënave: (2 byte) Shuma kontrolluese: (2 bajt)

Përkufizimi i Lidar Info

Kompensimi	Gjatësia	Përshkrimi
0	6	Kodi i Fabrikës
6	12	Numri i modelit
18	12	Numri i Serisë
30	4	IP e burimit
34	2	Porta e të dhënave të burimit
36	4	IP e destinacionit
40	2	Porta e të dhënave të destinacionit
42	6	Burimi MAC
48	2	Shpejtësia e motorit
50	1	[7] Lidhja GPS, 0: Lidhur, 1: Nuk ka lidhje [6] Flamuri i gabimit të qarkut të sipërm 0: Normal, 1: Gabim [5:0] Rezervë
51	1	Aktivizimi i GPS dhe shpejtësia e Baudit 0x00: Fikja e GPS-së GPS 0x01: Ndezja e GPS-së, shpejtësia e baudit 4800 0x02: Ndezja e GPS-së, shpejtësia e baudit 9600 0x03: Ndezja e GPS-së, shpejtësia e Baudit 115200
52	1	Rezervë
53	1	Rezervë
54	2	Temperatura e qarkut të sipërm, të dhënaX0.0625℃
56	2	Temperatura e qarkut të poshtëm, të dhënaX0.0625℃
58	2	Rezervë
60	32	CH0-CH15 Kompensimi statik i kanalit
92	4	Rezervë
96	672	Rezervë
768	74	Informacion GPS

Example

Vendosni protokollin

Ndiqni protokollin UDP, protokollin e konfigurimit të përdoruesit, kompjuteri i sipërm dërgon 8 bajt

Emri	Adresa	Të dhënat
Numri i bajteve	2 byte	6 byte

Adresa	Emri	Përkufizimi i bajtit [31:0]
F000	IP lokale	[47:16]=lokal_ip，[15:0] =port_lokal
F001	IP në distancë	[31:0]=remote_ip，[15:0]= remote_port
F002	Shpejtësia, aktivizimi i GPS, shpejtësia e zhurmës	[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = fikur 0x01 = aktivizuar dhe shpejtësia e baudit është 4800 0x02= e aktivizuar dhe shpejtësia e baudit është 9600 0x03 = e aktivizuar dhe 115200 shpejtësia e baudit [23:0]E rezervuar
Exampe:
IP dhe port lokal	F0 00 C0 A8 01 64 09 40		192.168.1.100 2368
Synoni IP-në dhe portin	F0 01 C0 A8 01 0A 09 40		192.168.1.10 2368
Shpejtësia e rrotullimit	F0 02 02 58 00 00 00 00		shpejtësi 600

Exampe:

• IP dhe porta lokale F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
• IP-ja e synuar dhe porta F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
• Shpejtësia e rrotullimit F0 02 02 58 00 00 00 00 shpejtësia 600
• Rinisni LiDAR 3D sa herë që modifikimi përfundon.
• Shpejtësia opsionale e rrotullimit: 300 ose 600. Shpejtësia opsionale e baud:4800/9600/115200.

Konvertimi i koordinatave

Informacioni në paketën e të dhënave LR-16F është vlera e azimutit dhe vlera e distancës së vendosur në sistemin e koordinatave polar. Është më i përshtatshëm për të ndërtuar skenë tredimensionale përmes të dhënave të resë së pikës duke konvertuar vlerën e koordinatave polare në sistemin e koordinatave karteziane.
Vlerat e mësipërme që korrespondojnë me secilin kanal tregohen në tabelën e mëposhtme:

Kanali#	Këndi vertikal (ω)	Këndi horizontal (α)	Kompensimi horizontal (A)	Kompensimi vertikal (B)
CH0	-15°	α	21 mm	5.06 mm
CH1	1°	α+1*0.00108*H	21 mm	-9.15 mm
CH2	-13	α+2*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH3	3°	α+3*0.00108*H	21 mm	-9.15 mm
CH4	-11	α+4*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH5	5°	α+5*0.00108*H	21 mm	-9.15 mm
CH6	-9	α+6*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH7	7°	α+7*0.00108*H	21 mm	-9.15 mm
CH8	-7	α+8*0.00108*H	-21 mm	9.15 mm
CH9	9°	α+9*0.00108*H	-21 mm	-5.06 mm

CH10	-5	α+10*0.00108*H	-21 mm	9.15 mm
CH11	11°	α+11*0.00108*H	-21 mm	-5.06 mm
CH12	-3	α+12*0.00108*H	-21 mm	9.15 mm
CH13	13°	α+13*0.00108*H	-21 mm	-5.06 mm
CH14	-1	α+14*0.00108*H	-21 mm	9.15 mm
CH15	15°	α+15*0.00108*H	-21 mm	-5.06 mm

Shënim: Nën saktësinë normale, këndi horizontal α duhet vetëm të rrisë parametrat në tabelën e mësipërme.

Formula e llogaritjes për koordinatat e hapësirës është

Përkufizimet:

• Dalja e distancës së matur nga secili kanal i LiDAR-it është vendosur si R. Vini re se njësia e hyrjes LiDAR është 2 mm, ju lutemi konvertoni fillimisht në 1 mm
• Shpejtësia e rrotullimit të LiDAR është vendosur si H (zakonisht 10 Hz)
• Këndi vertikal i secilit kanal të LiDAR është vendosur si ω
• Dalja e këndit horizontal nga LiDAR vendoset si α
• Kompensimi horizontal i secilit kanal të LiDAR është vendosur si A
• Kompensimi vertikal i çdo kanali të LiDAR është vendosur si B
• Sistemi i koordinatave hapësinore të secilit kanal të LiDAR është vendosur në X, Y, Z

  

RRETH KOMPANISË

• Morfeu Tek
• Web: www.morpheustek.com
• Email: sales@morpheustek.com
• TEL: (+86) 400 102 5850

Dokumentet / Burimet

Protokolli i të dhënave të komunikimit të sensorit OLEI LR-16F 3D LiDAR [pdf] Manuali i Përdoruesit LR-16F, Protokolli i të Dhënave të Komunikimit të Sensorit 3D LiDAR, Protokolli i të Dhënave të Komunikimit, Sensori LiDAR 3D, Sensori LiDAR, LiDAR 3D, Sensori, LiDAR

Referencat

• Manuali i Përdoruesit